轴承29与第一中转轴23的下部连接，第二连杆4的一端与第一中转轴23的下部通过键连接，中转轴套筒24、第三中转带轮22由上至下依次套装在第一中转轴23的上部，且中转轴套筒24通过两个第二深沟球轴承28套装在第一中转轴23上，第一中转带轮20、第二中转带轮21由上至下依次套装在中转轴套筒24上，第一中转带轮20通过第一同步带26与第二同步带轮19连接，第三中转带轮22通过第二同步带27与第一同步带轮15连接，第一端盖25扣装在第一连杆3另一端的下表面上。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一、四或五相同。
[0020]【具体实施方式】七:结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述一种平面冗余度机器人的第二中转机构包括第二中转轴30、第三同步带31、第四中转带轮32、第二端盖33和两个第二轴承34，第二连杆4的另一端、第三连杆5的一端均套装在第二中转轴30的下部，且第二连杆4的另一端通过两个第二轴承34与第二中转轴30的下部连接，第三连杆5的一端与第二中转轴30的下部通过键连接，第四中转带轮32套装在第二中转轴30的上端，第四中转带轮32通过第三同步带31与第二中转带轮21连接，第二端盖33扣装在第二连杆4另一端的下表面上。其它组成及连接关系与【具体实施方式】六相同。
[0021]本发明中所使用第一驱动电机8、第二驱动电机13、第三驱动电机17均是低压直流伺服电机;第一减速机9、第二减速机14、第三减速机18均是双段式行星减速机。
[0022]以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。
【主权项】
1.一种平面冗余度机器人，其特征在于:所述一种平面冗余度机器人包括基座(1)、第一驱动单元、关节轴(2)、支撑机构、第一连杆(3)、第二连杆(4)、第三连杆(5)、操作手(6)、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器(7)和驱动单元支架(16)，所述第一驱动单元安装在基座(1)内，关节轴(2)通过所述支撑机构安装在基座(1)内，所述第一驱动单元与关节轴(2)的下端连接，关节轴(2)的上端与第一连接杆(3)的一端连接，第一连接杆(3)的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆(4)的一端连接，第二连接杆(4)的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆(5)的一端连接，第三连接杆(5)的另一端通过传感器(7)与操作手(6)连接，所述第二驱动单元和所述第三驱动单元通过驱动单元支架(16)并排安装在第一连杆(3)的一端，所述第二驱动单元和所述第三驱动单元均与所述第一中转机构连接，所述第一中转机构与所述第二中转机构连接。2.根据权利要求1所述一种平面冗余度机器人，其特征在于:所述第一驱动单元包括第一驱动电机(8)和第一减速机(9)，第一驱动电机(8)的转动轴通过第一减速机(9)与关节轴(2)的下端连接。3.根据权利要求1或2所述一种平面冗余度机器人，其特征在于:所述支撑机构包括套筒(10)、两个第一深沟球轴承(11)和两个盖板(12)，套筒(10)套装在关节轴(2)上，套筒(10)的上端通过一个盖板(12)与基座(1)的上端固定连接，套筒(10)的下端通过一个盖板(12)与第一减速机(9)连接，套筒(10)的上端和下端分别各设有一个第一深沟球轴承(11)，两个第一深沟球轴承(11)均套装在关节轴(2)上。4.根据权利要求1所述一种平面冗余度机器人，其特征在于:所述第二驱动单元包括第二驱动电机(13)、第二减速机(14)和第一同步带轮(15)，第二减速机(14)安装在驱动单元支架(16)上，第二驱动电机(13)通过第二减速机(14)与第一同步带轮(15)连接。5.根据权利要求1所述一种平面冗余度机器人，其特征在于:所述第三驱动单元包括第三驱动电机(17)、第三减速机(18)和第二同步带轮(19)，第三减速机(18)安装在驱动支架(16)上，第三驱动电机(17)通过第三减速机(18)与第二同步带轮(19)连接。6.根据权利要求1、4或5所述一种平面冗余度机器人，其特征在于:所述第一中转机构包括第一中转带轮(20)、第二中转带轮(21)、第三中转带轮(22)、第一中转轴(23)、中转轴套筒(24)、第一端盖(25)、第一同步带(26)、第二同步带(27)、两个第二深沟球轴承(28)和两个第一轴承(29)，第一连杆(3)的另一端、第二连杆(4)的一端均套装在第一中转轴(23)的下部，且第一连杆(3)的另一端通过两个第一轴承(29)与第一中转轴(23)的下部连接，第二连杆(4)的一端与第一中转轴(23)的下部通过键连接，中转轴套筒(24 )、第三中转带轮(22)由上至下依次套装在第一中转轴(23)的上部，且中转轴套筒(24)通过两个第二深沟球轴承(28)套装在第一中转轴(23)上，第一中转带轮(20)、第二中转带轮(21)由上至下依次套装在中转轴套筒(24)上，第一中转带轮(20)通过第一同步带(26)与第二同步带轮(19)连接，第三中转带轮(22)通过第二同步带(27)与第一同步带轮(15)连接，第一端盖(25)扣装在第一连杆(3)另一端的下表面上。7.根据权利要求6所述一种平面冗余度机器人，其特征在于:所述第二中转机构包括第二中转轴(30)、第三同步带(31)、第四中转带轮(32)、第二端盖(33)和两个第二轴承(34)，第二连杆(4)的另一端、第三连杆(5)的一端均套装在第二中转轴(30)的下部，且第二连杆(4)的另一端通过两个第二轴承(34)与第二中转轴(30)的下部连接，第三连杆(5)的一端与第二中转轴(30)的下部通过键连接，第四中转带轮(32)套装在第二中转轴(30)的上端，第四中转带轮(32)通过第三同步带(31)与第二中转带轮(21)连接，第二端盖(33)扣装在第二连杆(4)另一端的下表面上。
【专利摘要】一种平面冗余度机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种平面冗余度机器人。本发明为了解决现有平面型机器人定位精度较低的问题。本发明包括基座、第一驱动单元、关节轴、支撑机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、操作手、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器和驱动单元支架，所述第一驱动单元安装在基座内，关节轴通过所述支撑机构安装在基座内，所述第一驱动单元与关节轴的下端连接，关节轴的上端与第一连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆的一端连接，第二连接杆的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆的一端连接。本发明属于机器人领域。
【IPC分类】B25J9/10, B25J9/04
【公开号】CN105479451
【申请号】CN201511022040
【发明人】刘玉斌, 戴骞, 李长乐, 赵杰, 高永生
【申请人】哈尔滨工业大学
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年12月29日