专利名称：多关节型履带式移动机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种履带式移动机器人，尤其是一种能够产生多种变 形和大幅度变形的多关节型履带式移动机器人。
背景技术：
目前已有的大部分移动机器人，都采单一的行走驱动方式，性能相对 单一，并且存在运载能力、越障能力、爬坡能力差等突出问题，只能适应 相对具体的特定环境，致使无法在复杂的环境中得到广泛的应用。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服己有技术中的不足之处，提供一种结构新 颖，越障能力和爬坡能力强，对环境适应性强的多关节型履带式移动机器 人。
本实用新型的多关节型履带式移动机器人，包括前后两端对称位置各
固定有两对共4个伺服电机的底盘，底盘上的4个伺服电机的输出轴各连 接有相同规格的小腿关节，各个小腿关节的下端连接有伺服电机，小腿关 节下端的伺服电机的输出轴连接有大腿关节，大腿关节的下端连接有伺服 电机，大腿关节下端的伺服电机的输出轴连接链轮组，链轮组上套有履带。 所述的链轮组内部固定有步进电机。
本实用新型的有益效果是提高了移动机器人对环境的适应能力，增 加了移动机器人的稳定性，使移动机器人的运行方式变的灵活，简化了移 动机器人的设计过程，该移动机器人能完成履带式行走，腿式形走，履带 腿复合行走等多种动作，通过腿式关节和履带的组合，能够翻越比自己身 高高的障碍物，移动方式灵活，适应各种复杂地形的移动。
图1是本实用新型的结构主视图； 图2是本实用新型的结构俯视图。
图中伺服电机-1，底盘-2，小腿关节-3，链轮组-4，履带-5，大腿 关节-6。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的一个实施例作进一步描述 如图1， 2所示底盘2上的4个伺服电机1的输出轴各连接有相同规 格的小腿关节3，各个小腿关节3的下端连接有伺服电机1，小腿关节3 下端的伺服电机1的输出轴连接有大腿关节6，大腿关节6的下端连接有 伺服电机1，大腿关节6下端的伺服电机1的输出轴连接链轮组4，链轮组 4上套有履带5。每个履带上的关节用了可独立控制的有驱动双自由度悬挂 系统，在该悬挂系统的支持下，可以利用悬挂系统的多自由度特点，将底 部履带伸出车体，充当临时的"手臂"，即当其遇到比机器人自身要高的 台阶障碍时，其前端的一组履带在遇到障碍无法前进时通过后一组履带的 推力会以底盘2上的伺服电机1为轴做逆向旋转，最终使机器人前端的一 对履带由反方向甩到台阶障碍上，之后由前端一对履带拉动使机器人整个 跃到台阶之上，以达到可以适应各种复杂地形顺利移动的目的。
权利要求1. 一种多关节型履带式移动机器人，其特征在于它包括前后两端对称位置各固定有两对伺服电机(1)的底盘(2)，底盘(2)上的4个伺服电机(1)的输出轴各连接有相同规格的小腿关节(3)，各个小腿关节(3)的下端连接有伺服电机(1)，小腿关节(3)下端的伺服电机(1)的输出轴连接有大腿关节(6)，大腿关节(6)的下端连接有伺服电机(1)，大腿关节(6)下端的伺服电机(1)的输出轴连接有链轮组(4)，链轮组(4)上套有履带(5)。
2. 根据权利要求1所述的多关节型履带式移动机器人，其特征在 于所述的链轮组(4)内部固定有步进电机。
专利摘要一种多关节型履带式移动机器人，包括前后两端对称位置各固定有两对共4个伺服电机的底盘，底盘上的4个伺服电机的输出轴各连接有相同规格的小腿关节，各个小腿关节的下端连接有伺服电机，小腿关节下端的伺服电机的输出轴连接有大腿关节，大腿关节的下端连接有伺服电机，大腿关节下端的伺服电机的输出轴连接链轮组，链轮组上套有履带。该机器人能完成履带式行走，腿式形走，履带腿复合行走等多种动作，通过腿式关节和履带的组合，能够翻越比自己身高高的障碍物，移动方式灵活，适应各种复杂地形的移动。
文档编号B62D55/065GK201231791SQ200820034949
公开日2009年5月6日 申请日期2008年4月3日 优先权日2008年4月3日
发明者刘园园, 伟 孙, 徐桂云, 勇 杨, 王可可 申请人:中国矿业大学