O型环安装装置及方法、o型环安装治具、及多关节型机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用来向形成于工件内周面的O型环用槽安装O型环的O型环安装装置、用于该O型环安装装置的O型环安装治具、具备该O型环安装装置的多关节型机器人、及使用该O型环安装装置的O型环安装方法。
【背景技术】
[0002]向形成于环状工件等的内周面的O型环用槽安装O型环的作业，通常是由操作人员手动进行。通过手动作业向O型环用槽安装O型环的情况下，操作人员需要先用指尖将O型环的一部分挤入O型环用槽，然后沿着周方向一点一点将O型环挤入O型环用槽，最后再调整周方向的全体。这样，操作人员进行的O型环安装作业非常的麻烦。
[0003]针对这一点，提出有一种用来向O型环用槽自动安装O型环的装置(专利文献I等)O
[0004]【背景技术】文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本专利特开2010-76037号公报
【发明内容】
[0007][发明要解决的问题]
[0008]但是，以往提出的O型环安装装置其可应用范围极其有限，存在缺乏通用性之类的问题。例如，在专利文献I所记载的装置中，要在工件下方设置马达、缸体等，装置大型，因此如果不是尺寸相对较大的O型环便难以应用此装置。
[0009]本发明是鉴于所述【背景技术】的问题点研宄而成，目的在于提供一种能不受O型环的尺寸等制约而大范围地应用的O型环安装装置、用于该O型环安装装置的O型环安装治具、具备该O型环安装装置的多关节型机器人、及使用该O型环安装装置的O型环安装方法。
[0010][解决问题的技术手段]
[0011]为了解决所述问题，依据第I特征的本发明是一种O型环安装装置，其特征在于，用来向形成于工件内周面的O型环用槽安装O型环，且具备:0型环安装治具，具有治具外周面，所述治具外周面安装有向所述O型环用槽安装的所述O型环，且在所述治具外周面形成有供所述O型环的一部分引入的O型环引入部；及O型环引入单元，用来将所述O型环的一部分可释放地引入所述O型环引入部内。
[0012]根据依据第I特征的本发明，依据第2特征的本发明的特征在于:在所述治具外周面形成有O型环引导面，在利用所述O型环引入单元将所述O型环的一部分引入所述O型环引入部时，所述O型环引导面用来将所述O型环引导至所述治具外周面上的特定位置。
[0013]根据依据第2特征的本发明，依据第3特征的本发明的特征在于:所述O型环引导面是由朝向所述特定位置倾斜的倾斜面而形成。
[0014]根据依据第I至第3中任一特征的本发明，依据第4特征的本发明的特征在于:在所述治具外周面形成有凸缘状部，所述凸缘状部用来将所述O型环定位于所述治具外周面上的特定位置。
[0015]根据依据第I至第4中任一特征的本发明，依据第5特征的本发明的特征在于，所述O型环引入单元具有:0型环把持构件，用来将所述O型环的一部分可释放地把持；及把持构件进退驱动单元，用来将保持着所述O型环的一部分的所述O型环把持构件引入所述O型环引入部内。
[0016]根据依据第I至第5中任一特征的本发明，依据第6特征的本发明的特征在于:所述O型环安装治具可更换。
[0017]根据依据第I至第6中任一特征的本发明，依据第7特征的本发明的特征在于:在所述治具外周面还具备O型环定位单元，所述O型环定位单元用来将安装有所述O型环的所述O型环安装治具插入至所述工件内周面的内侧，并将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置。
[0018]根据依据第7特征的本发明，依据第8特征的本发明的特征在于:所述O型环定位单元是由安装有所述O型环安装治具的机械臂构成。
[0019]依据第9特征的O型环安装治具的特征在于:作为依据第I至第8特征中任一特征的O型环安装装置的所述O型环安装治具而使用。
[0020]依据第10特征的多关节型机器人的特征在于:具备机械臂，所述机械臂安装有依据第8特征的O型环安装装置的所述O型环安装治具。
[0021]依据第11特征的本发明是一种O型环安装方法，其特征在于，使用依据第I至第8中任一特征的O型环安装装置向形成有工件内周面的O型环用槽安装O型环，且具备:治具插入步骤，向所述O型环的内侧插入所述O型环安装治具；0型环引入步骤，利用所述O型环引入单元把持所述O型环，将所述O型环的一部分引入所述O型环引入部内，向所述治具外周面安装所述O型环；0型环定位步骤，将所述O型环安装治具插入至所述工件内周面的内侧，将安装于所述治具外周面的所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置；0型环插入步骤，释放所述O型环引入单元对所述O型环的引入状态，利用所述O型环的弹性恢复力，将所述O型环大体全部插入至所述O型环用槽；及O型环释放步骤，释放所述O型环引入单元对所述O型环的把持状态，将所述O型环全部插入至所述O型环用槽。
[0022]根据依据第11特征的本发明，依据第12特征的本发明的特征在于:所述O型环定位步骤是通过安装有所述O型环安装治具的机械臂的动作而进行。
[0023]根据依据第12特征的本发明，依据第13特征的本发明的特征在于:在所述O型环释放步骤之后，通过所述机械臂的动作，使所述O型环安装治具的一部分沿着所述工件内周面移动，利用所述O型环安装治具的一部分，朝所述O型环用槽的底部挤压所述O型环。
[0024][发明的效果]
[0025]根据本发明，可提供一种能不受O型环的尺寸等制约而大范围地应用的O型环安装装置、用于该O型环安装装置的O型环安装治具、具备该O型环安装装置的多关节型机器人、及使用该O型环安装装置的O型环安装方法。
【附图说明】
[0026]图1是将本发明的一实施方式的O型环安装装置的概略构成与工件一起表示的立体图。
[0027]图2是将图1所示的O型环安装装置的概略构成与工件一起表示的另一立体图。
[0028]图3是表示将图1所示的O型环安装装置安装于臂前端的多关节型机器人的立体图。
[0029]图4是将图1所示的O型环安装装置的O型环安装治具的部分与工件一起放大表示的示意图。
[0030]图5是将图1所示的O型环安装装置的O型环引入状态与工件一起概略表示的图，(a)是(b)的a_a线箭视图。
[0031]图6是将图1所示的O型环安装装置的O型环插入状态与工件一起概略表示的图，
(a)是(b)的a_a线箭视图。
[0032]图7是用来说明图1所示的O型环安装装置的O型环安装动作的示意图，(a)是
(b)的a-a线箭视图。
[0033]图8是用来说明图1所示的O型环安装装置的O型环安装动作的其他示意图，(a)是(b)的a_a线箭视图。
[0034]图9是用来说明图1所示的O型环安装装置的O型环安装动作的其他示意图，(a)是(b)的a_a线箭视图。
[0035]图10是用来说明图1所示的O型环安装装置的O型环安装动作的其他示意图，(a)是(b)的a_a线箭视图。
[0036]图11 (a)、(b)是用来说明图1所示的O型环安装装置的O型环安装动作的其他示意图。
[0037]图12是用来说明图1所示的O型环安装装置的O型环安装动作的其他示意图，(a)是(b)的a_a线箭视图。
[0038]图13是用来说明图1所示的O型环安装装置的O型环安装动作的其他示意图，(a)是(b)的a_a线箭视图。
[0039]图14是用来说明图1所示的O型环安装装置的O型环安装动作的其他示意图，(a)是(b)的a_a线箭视图。
[0040]图15是表示图1所示的O型环安装装置的O型环安装治具的一变化例的示意图。
[0041]图16是表示图1所示的O型环安装装置的O型环安装治具的其他变化例的示意图。
[0042]图17是将图1所示的O型环安装装置的O型环安装治具的其他变化例与O型环把持构件一起表示的示意图。
[0043]图18是将图1所示的O型环安装装置的O型环安装治具