的其他变化例与O型环把持构件一起表示的示意图。
[0044]图19是将图1所示的O型环安装装置的O型环安装治具的其他变化例与O型环把持构件一起表示的示意图。
[0045]图20是表示图1所示的O型环安装装置的O型环定位单元的一变化例的示意图。
【具体实施方式】
[0046]以下，参照附图，来说明具备本发明的一实施方式的O型环安装装置的多关节机器人。本实施方式的O型环安装装置用来向形成在环状工件内周面的O型环用槽安装O型环。
[0047]如图1及图2所示，本实施方式的O型环安装装置I具备彼此隔开配置的上部板2及下部板3，且两板2、3通过支柱构件4而连接。通过上部板2、下部板3、及它们的支柱构件4，形成在内部形成着收纳空间的框体5。
[0048]如图3所示，框体5的上部板2安装在多关节机器人6的臂7的前端。例如，O型环安装装置I的上部板2可以安装在多关节机器人的手腕轴上。
[0049]如图4所示，在O型环安装装置I的下部板3的下表面，设有O型环安装治具8，该O型环安装治具8上安装着向形成于工件50的内周面51的O型环用槽52安装的O型环。优选为，O型环安装治具8相对于下部板3的下表面装卸自由地安装。由此，可以将对应于O型环或工件种类(形状、尺寸等)而选择的恰当的O型环安装治具8安装于下部板3的下表面。
[0050]如图4所示，O型环53是安装于O型环安装治具8的治具外周面9。在治具外周面9，形成有将O型环53的一部分引入的O型环引入部10。O型环引入部10上下贯通O型环安装治具8。
[0051]如图1及图2所示，在下部板3，对应于O型环引入部11而形成有切口 11，下部板3的切口 11和O型环安装治具8的O型环引入部10成为一体，整体形成一个部。
[0052]在O型环安装治具8的治具外周面9，形成有O型环引导面12，在利用O型环引入单元(后述)将O型环53的一部分引入O型环引入部10时，所述O型环引导面12用来将O型环53引导至治具外周面9上的特定位置。O型环引导面12是由朝向所述特定位置倾斜的倾斜面形成。在形成O型环引导面12的倾斜面的下端部，形成有用来将O型环53定位于所述特定位置的凸缘状部13。
[0053]根据图4可知，O型环安装治具8的外形尺寸(直径)被设定为略小于工件内周面51的尺寸(直径)。由此，可以将O型环安装治具8插入至工件内周面51的内侧。
[0054]如图1、图2、及图5所示，本实施方式的O型环安装装置I还具备O型环引入单元，该O型环引入单元用来将O型环53的一部分可释放地引入O型环引入部10内。具体来说，O型环引入单元具有:一对O型环把持构件14，用来可释放地把持O型环53的一部分；及把持构件进退驱动单元15，用来将O型环把持构件14引入O型环引入部10内。
[0055]一对O型环把持构件14分别可沿上下方向移动，通过具有气缸等驱动源的把持构件开闭驱动单元16而沿上下方向被驱动。利用上侧的O型环把持构件14的下端部14a、及形成于下侧的O型环把持构件14的下端部的爪部14b，而把持O型环53。
[0056]把持构件进退驱动单元15具有:设于上部板2的气缸等驱动源17 ;及滑动构件18，利用线性导轨等而可滑动地设于上部板2。把持构件开闭驱动单元16设于滑动构件18。利用设于上部板2的驱动源17来前后驱动滑动构件18，由此，把持构件开闭驱动单元16及一对O型环把持构件14与滑动构件18 —体地前后移动。
[0057]一对O型环掘持构件14的前后移动方向对应于O型环安装治具8上形成的O型环引入部10的延伸方向。利用设于上部板2的驱动源17，使一对O型环把持构件14后退，由此，可以将一对O型环把持构件14引入O型环引入部10内。
[0058]本实施方式的O型环安装装置I还具备O型环定位单元，该O型环定位单元用来将在治具外周面9安装着O型环53的O型环安装治具8插入至工件内周面51的内侧，并将O型环53定位于与O型环用槽52对应的位置。本实施方式中，O型环定位单元是由多关节机器人的臂7构成。
[0059]即，如图3所示，由上部板2、下部板3、及它们的支柱构件4构成的框体5的上表面是安装于机械臂7的前端。由于在框体5的下表面安装有O型环安装治具8，因此，通过驱动机械臂7，可以将O型环安装治具8定位成工件内周面51内侧的特定位置(X，Y，Z)及姿势(O，Α，Τ) ?
[0060]图5及图6表示驱动机械臂7而将O型环安装治具8定位成工件内周面51的内侧的特定的位置及姿势的状态。图5表示由一对O型环把持构件14把持的O型环53的一部分已被引入O型环引入部10内部的状态。图6表示从图5所示的引入状态起，维持O型环53的把持状态使一对O型环把持构件14前进而释放引入状态的状态。
[0061]如图5及图6所示，以如下方式在工件内周面51的内侧决定O型环安装治具8的位置及姿势，即，在使O型环安装治具8的中心和工件50的中心一致的状态下，使安装于O型环安装治具8的治具外周面9的O型环53，到达与形成于工件内周面51的O型环用槽52的位置对应的位置。
[0062]接下来，参照图7至图14来说明安装方法，S卩，使用所述O型环安装装置1，向形成于工件内周面51的O型环用槽52安装O型环53。
[0063]首先，如图7所示，向载置于O型环临时载置台19上的O型环53的内侧，插入O型环安装治具8 (治具插入步骤)。O型环临时载置台19是将具有平坦上表面的环状构件的周方向的一部分切去而形成。在治具插入步骤中，以O型环安装治具8的O型环引入部10对应于O型环临时载置台19的切口部分的方式，操作机械臂7。
[0064]从图7所示的状态起，如图8所示，驱动把持构件进退驱动单元15，使处于开放状态的一对O型环把持构件14前进，而将一对O型环把持构件14的把持部分引至O型环临时载置台19上的O型环53的位置。
[0065]从图8所示的状态起，如图9所示，驱动把持构件开闭驱动单元16，使一对O型环把持构件14从开放状态变成闭锁状态，利用一对O型环把持构件14把持O型环53的一部分。
[0066]从图9所示的状态起，如图10所示，驱动把持构件进退驱动单元15，使一对O型环把持构件14后退，将O型环53的一部分引入O型环引入部10内(O型环引入步骤)。由此，向O型环安装治具8的治具外周面9的方向牵引O型环临时载置台19上的O型环53，使其抵接治具外周面9。
[0067]由于在治具外周面9形成有O型环引导面12，因此，即便刚抵接治具外周面9的O型环53倾斜，O型环53也会在O型环引导面12上滑动而移动至特定位置(凸缘状部13的位置)为止。
[0068]通过O型环引入步骤，向O型环安装治具8的治具外周面9安装O型环53之后，驱动机械臂7，如图11所示，使O型环安装治具8朝工件50正上方移动。
[0069]驱动机械臂7，使O型环安装治具8下降，如图12所示，向工件内周面51的内侧插Λ O型环安装治具8。此时，以O型环53到达与工件内周面51的O型环用槽52对应的位置的方式，操作机械臂7 (O型环定位步骤)。
[0070]从图12所示的状态起，维持利用一对O型环把持构件14把持O型环53的一部分的状态，如图13所示，驱动把持构件进退驱动单元15，使一对O型环把持构件14前进，释放O型环53的引入状态。于是，利用O型环53的弹性恢复力，向O型环用槽52插入O型环53的大致全体(O型环插入步骤)。
[0071]从图13所示的状态起，如图14所示，驱动把持构件开闭驱动单元16，释放一对O型环把持构件14对O型环53的把持状态(O型环释放步骤)。于是，由一对O型环把持构件14把持的O型环53的一部分也利用其弹性恢复力而插入至O型环用槽52。由此，O型环53的全体插入至O型环用槽52。
[0072]如以上所述，根据具备本实施方式的O型环安装装置I的多关节型机器人6，将在治具外周面9安装着O型环53的O型环安装治具8插入至工件内周面51的内侧，并以特定动作释放O型环53，通过这样的简单操作，便可将O型环53插入至O型环用