一种新型四轴平面机器人的制作方法

专利名称:一种新型四轴平面机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种新型四轴平面机器人，其底座机架的固定支撑板上端侧装设由第一伺服电机、谐波减速器驱动的第一活动安装架，第一活动安装架装设第二活动安装架、驱动第二活动安装架上下活动且由升降驱动丝杆、第二伺服电机、第二行星减速器、升降驱动螺母组成的第二轴驱动组件，第二活动安装架装设第三活动安装架、驱动第三活动安装架前后活动且由第三伺服电机、前后驱动丝杆、前后驱动螺母所组成的第三轴驱动组件，第三活动安装架装设工件夹具、由第四伺服电机、第四行星减速器、链条传动机构所组成的第四轴驱动组件。通过上述结构设计，本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、稳定可靠性好的优点。
【专利说明】
一种新型四轴平面机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种新型四轴平面机器人。
【背景技术】
[0002]随着人工成本不断地提高，越来越多的企业开始引进自动化设备来取代传统的人工作业；自动化设备凭借着自动化程度高、工作效率高、节省人工成本的优点正不断地被推广应用。
[0003]其中，对于需要实现工件移送动作的自动化设备而成，其相应的工件移送机器人设计显得尤为重要。然而，对于现有的实现四轴平面移送的机器人而言，其普遍存在设计不合理、稳定可靠性较差且自动化程度较低的缺陷。

【发明内容】

[0004]本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种新型四轴平面机器人，该新型四轴平面机器人结构设计新颖、自动化程度高、稳定可靠性好。
[0005]为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。
[0006]—种新型四轴平面机器人，包括有底座机架，底座机架的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板，固定支撑板的上端侧可相对转动地装设有第一活动安装架，固定支撑板于第一活动安装架的正下方装设有第一伺服电机，第一活动安装架的下端部与第一伺服电机的动力输出轴之间装设有谐波减速器，第一伺服电机的动力输出轴与谐波减速器的输入端驱动连接，谐波减速器的输出端与第一活动安装架的下端部驱动连接；
[0007]第一活动安装架可相对上下活动地装设有第二活动安装架，第一活动安装架对应第二活动安装架可相对转动地装设有呈竖向布置的升降驱动丝杆，第一活动安装架的上端部对应升降驱动丝杆装设有第二伺服电机、第二行星减速器，第二伺服电机的动力输出轴与第二行星减速器的动力输入轴驱动连接，第二行星减速器的动力输出轴通过联轴器与升降驱动丝杆的上端部连接，第二活动安装架螺装有与升降驱动丝杆相配合的升降驱动螺母；
[0008]第二活动安装架的上端侧可相对前后活动地装设有第三活动安装架，第二活动安装架对应第三活动安装架装设有第三伺服电机，第三伺服电机的动力输出轴连设有呈水平前后延伸的前后驱动丝杆，前后驱动丝杆配装有前后驱动螺母，第三活动安装架与前后驱动螺母连接；
[0009]第三活动安装架的前端部可相对转动地装设有工件夹具，第三活动安装架的中部对应工件夹具装设有第四伺服电机、第四行星减速器，第四伺服电机的动力输出轴与第四行星减速器的动力输入轴驱动连接，第四行星减速器的动力输出轴通过链条传动机构与工件夹具驱动连接。
[0010]其中，所述固定支撑板对应所述第一伺服电机开设有上下完全贯穿的支撑板安装通孔，支撑板安装通孔的边缘部螺装有电机固定法兰，第一伺服电机螺装于电机固定法兰。
[0011]其中，所述固定支撑板的上端侧装设有显示屏。
[0012]其中，所述底座机架于所述固定支撑板的下端侧装设有与外部电源电连接的控制器，控制器分别与所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第三伺服电机、所述第四伺服电机以及所述显示屏电连接。
[0013]本实用新型的有益效果为:本实用新型所述的一种新型四轴平面机器人，其底座机架的固定支撑板上端侧装设第一活动安装架，固定支撑板于第一活动安装架正下方装设第一伺服电机，第一伺服电机的动力输出轴通过谐波减速器与第一活动安装架的下端部驱动连接;第一活动安装架装设第二活动安装架，第一活动安装架装设有驱动第二活动安装架上下活动且由升降驱动丝杆、第二伺服电机、第二行星减速器、升降驱动螺母组成的第二轴驱动组件;第二活动安装架上端侧装设第三活动安装架，第二活动安装架装设有驱动第三活动安装架前后活动且由第三伺服电机、前后驱动丝杆、前后驱动螺母所组成的第三轴驱动组件;第三活动安装架前端部装设工件夹具，第三活动安装架装设有由第四伺服电机、第四行星减速器、链条传动机构所组成的第四轴驱动组件。通过上述结构设计，本实用新型能够自动地实现工件四轴搬运移动，即本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、稳定可靠性好的优点。
【附图说明】

[0014]下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。
[0015]图1为本实用新型的结构不意图。
[0016]图2为本实用新型的第二轴驱动组件的结构示意图。
[0017]图3为本实用新型的第三、四轴驱动组件的结构示意图。
[0018]在图1至图3中包括有:
[0019]I一一底座机架11一一固定支撑板
[0020]21一一第一活动安装架 22—一第一伺服电机
[0021]23——谐波减速器24——电机固定法兰
[0022]31一一第二活动安装架 32—一升降驱动丝杆
[0023]33--第二伺服电机 34--第二行星减速器
[0024]35——升降驱动螺母 41——第三活动安装架
[0025]42一一第三伺服电机 43—一前后驱动丝杆
[0026]44一一前后驱动螺母 51—一工件夹具
[0027]52--第四伺服电机 53--第四行星减速器
[0028]54一一链条传动机构 6—一显示屏
[0029]7——控制器。
【具体实施方式】
[0030]下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。
[0031]如图1至图3所示，一种新型四轴平面机器人，其特征在于:包括有底座机架I，底座机架I的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板11，固定支撑板11的上端侧可相对转动地装设有第一活动安装架21，固定支撑板11于第一活动安装架21的正下方装设有第一伺服电机22，第一活动安装架21的下端部与第一伺服电机22的动力输出轴之间装设有谐波减速器23，第一伺服电机22的动力输出轴与谐波减速器23的输入端驱动连接，谐波减速器23的输出端与第一活动安装架21的下端部驱动连接。
[0032]进一步的，第一活动安装架21可相对上下活动地装设有第二活动安装架31，第一活动安装架21对应第二活动安装架31可相对转动地装设有呈竖向布置的升降驱动丝杆32，第一活动安装架21的上端部对应升降驱动丝杆32装设有第二伺服电机33、第二行星减速器34，第二伺服电机33的动力输出轴与第二行星减速器34的动力输入轴驱动连接，第二行星减速器34的动力输出轴通过联轴器与升降驱动丝杆32的上端部连接，第二活动安装架31螺装有与升降驱动丝杆32相配合的升降驱动螺母35。
[0033]更进一步的，第二活动安装架31的上端侧可相对前后活动地装设有第三活动安装架41，第二活动安装架31对应第三活动安装架41装设有第三伺服电机42，第三伺服电机42的动力输出轴连设有呈水平前后延伸的前后驱动丝杆43，前后驱动丝杆43配装有前后驱动螺母44，第三活动安装架41与前后驱动螺母44连接。
[0034]另外，第三活动安装架41的前端部可相对转动地装设有工件夹具51，第三活动安装架41的中部对应工件夹具51装设有第四伺服电机52、第四行星减速器53，第四伺服电机52的动力输出轴与第四行星减速器53的动力输入轴驱动连接，第四行星减速器53的动力输出轴通过链条传动机构54与工件夹具51驱动连接。
[0035]需进一步指出，本实用新型能够实现工件夹具51四轴动作，下面结合具体的动作过程来对本实用新型进行详细的说明，具体为:第一伺服电机22的动力输出轴经谐波减速器23减速后驱动第一活动安装架21相对固定支撑板11水平转动，以实现第一轴动作;第二伺服电机33、第二行星减速器34通过由升降驱动丝杆32、升降驱动螺母35所组成的丝杆传动机构驱动第二活动安装架31上下移动，以实现第二轴动作;第三伺服电机42的动力输出轴通过由前后驱动丝杆43、前后驱动螺母44所组成的丝杆传动机构驱动第三活动安装架41前后移动，以实现第三轴动作;第四伺服电机52、第四行星减速器53通过链条传动机构54驱动工件夹具51转动，以实现第四轴动作。
[0036]其中，本实用新型的工件夹具51可以为旋转吸盘式夹具或者电磁吸盘式夹具。
[0037]综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实用新型能够自动地实现工件四轴搬运移动，即本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、稳定可靠性好的优点。
[0038]作为优选的实施方式，如图1所示，为便于第一伺服电机22安装固定，本实用新型采用下述结构设计，具体为:固定支撑板11对应第一伺服电机22开设有上下完全贯穿的支撑板安装通孔，支撑板安装通孔的边缘部螺装有电机固定法兰24，第一伺服电机22螺装于电机固定法兰24。
[0039]作为优选的实施方式，如图1所示，固定支撑板11的上端侧装设有显示屏6;进一步的，底座机架I于固定支撑板11的下端侧装设有与外部电源电连接的控制器7，控制器7分别与第一伺服电机22、第二伺服电机33、第三伺服电机42、第四伺服电机52以及显示屏6电连接。
[0040]在本实用新型工作过程中，工作人员可通过显示屏6查看相应的工作信息；另外，在本实用新型工作过程中，控制器7协调第一伺服电机22、第二伺服电机33、第三伺服电机42、第四伺服电机52以及显示屏6动作。
[0041]以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
【主权项】
1.一种新型四轴平面机器人，其特征在于:包括有底座机架(I)，底座机架(I)的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板(11)，固定支撑板(11)的上端侧可相对转动地装设有第一活动安装架(21)，固定支撑板(11)于第一活动安装架(21)的正下方装设有第一伺服电机(22)，第一活动安装架(21)的下端部与第一伺服电机(22)的动力输出轴之间装设有谐波减速器(23)，第一伺服电机(22)的动力输出轴与谐波减速器(23)的输入端驱动连接，谐波减速器(23)的输出端与第一活动安装架(21)的下端部驱动连接； 第一活动安装架(21)可相对上下活动地装设有第二活动安装架(31)，第一活动安装架(21)对应第二活动安装架(31)可相对转动地装设有呈竖向布置的升降驱动丝杆(32)，第一活动安装架(21)的上端部对应升降驱动丝杆(32)装设有第二伺服电机(33)、第二行星减速器(34)，第二伺服电机(33)的动力输出轴与第二行星减速器(34)的动力输入轴驱动连接，第二行星减速器(34)的动力输出轴通过联轴器与升降驱动丝杆(32)的上端部连接，第二活动安装架(31)螺装有与升降驱动丝杆(32)相配合的升降驱动螺母(35); 第二活动安装架(31)的上端侧可相对前后活动地装设有第三活动安装架(41)，第二活动安装架(31)对应第三活动安装架(41)装设有第三伺服电机(42)，第三伺服电机(42)的动力输出轴连设有呈水平前后延伸的前后驱动丝杆(43)，前后驱动丝杆(43)配装有前后驱动螺母(44)，第三活动安装架(41)与前后驱动螺母(44)连接； 第三活动安装架(41)的前端部可相对转动地装设有工件夹具(51)，第三活动安装架(41)的中部对应工件夹具(51)装设有第四伺服电机(52)、第四行星减速器(53)，第四伺服电机(52)的动力输出轴与第四行星减速器(53)的动力输入轴驱动连接，第四行星减速器(53 )的动力输出轴通过链条传动机构(54)与工件夹具(51)驱动连接。2.根据权利要求1所述的一种新型四轴平面机器人，其特征在于:所述固定支撑板(11)对应所述第一伺服电机(22)开设有上下完全贯穿的支撑板安装通孔，支撑板安装通孔的边缘部螺装有电机固定法兰(24)，第一伺服电机(22)螺装于电机固定法兰(24)。3.根据权利要求2所述的一种新型四轴平面机器人，其特征在于:所述固定支撑板(11)的上端侧装设有显示屏(6)。4.根据权利要求3所述的一种新型四轴平面机器人，其特征在于:所述底座机架(I)于所述固定支撑板(11)的下端侧装设有与外部电源电连接的控制器(7)，控制器(7)分别与所述第一伺服电机(22)、所述第二伺服电机(33)、所述第三伺服电机(42)、所述第四伺服电机(52)以及所述显示屏(6)电连接。
【文档编号】B25J9/00GK205704188SQ201620332104
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年4月20日
【发明人】肖永祥, 袁渴望
【申请人】东莞市松庆智能自动化科技有限公司