壳体21内，且旋转轴23的上端端部具有向上延伸出壳体21外的延伸安装段231，延伸安装段231的端面下凹有沿旋转轴23的轴向方向延伸的内螺纹安装凹槽232，该驱动电机22经所述的传动机构与旋转轴23带动旋转连接;具体的是:该传动机构包括安装轴24、刚性平齿轮25、主动齿轮26、传动齿轮27和从动齿轮28，该刚性平齿轮25具有中心圆孔251和相对设置的并分别处于中心圆孔251左、右两侧的侧圆孔252，中心圆孔251的孔壁上布满有内齿牙253，内齿牙253的齿数总共有202个，刚性平齿轮25设置有二个，二刚性平齿轮25偏心相叠设置，且旋转轴23的外侧壁中部外侧壁上凸设有闭环形安装环233，旋转轴23依次穿过二刚性平齿轮25的中心圆孔251，且二刚性平齿轮25的中心圆孔251的中心轴线分别处于旋转轴23的中心轴线的左右两侧，并共处于同一平面上，二刚性平齿轮25套装于该闭环形安装环233外，此闭环形安装环233的外侧壁上布满有能够与内齿牙253相啮配合的外齿牙(图中未示出)，该外齿牙的齿数总共有200个，且其一刚性平齿轮25左侧的内齿牙与旋转轴左侧的外齿牙相啮合，右侧的内齿牙与旋转轴右侧的外啮牙不啮合，另一刚性平齿轮25左侧的内齿牙与旋转轴左侧的外齿牙不啮合，右侧的内齿牙与旋转轴右侧的外啮牙相啮合;该安装轴24具有第一偏心轴段241和第二偏心轴段242，第一偏心轴段241的中心轴线和第二偏心轴段242的中心轴线分别处于安装轴24的中心轴线的相对两侧，即第一偏心轴段241的中心轴线处于安装轴24的左侧或右侧，第二偏心轴段242的中心线相应处于安装轴24的右侧或左侧，该安装轴24设置有二个，二安装轴24处于刚性平齿轮25的左右两侧，且，处于左侧的安装轴24依次穿过二刚性平齿轮25左侧的侧圆孔252，处于右侧的安装轴24依次穿过二刚性平齿轮25的右侧的侧圆孔252，每一安装轴24的第一偏心轴段241处于其一刚性平齿轮25的侧圆孔252内，第二偏心轴段242对应处于另一刚性平齿轮25的侧圆孔252内，且第一偏心轴段241外套固有供第一偏心轴段241安装在刚性平齿轮25的侧圆孔252内的第一安装轴承301，第二偏心轴段242外套固有供第二偏心轴段242安装在刚性平齿轮25的侧圆孔252内的第二安装轴承302，第一安装轴承301与第二安装轴承302均为滚针轴承，利用第一、二安装轴承实现安装轴24与刚性平齿轮25的连接，使安装轴24的转动可带动刚性平齿轮25的转动，并通过第一偏心轴段241和第二偏心轴段242可实现二刚性平齿轮25的偏心安装，且安装轴24的两端端部分别通过滚针轴承303与壳体21转动安装连接，旋转轴23的中心轴线、安装轴24的中心轴线与驱动电机22输出轴的中心轴线均相互平行设置，即旋转轴23、安装轴24与驱动电机22输出轴均呈沿上下方向竖立设置，所述的驱动电机22锁固在壳体21的右侧下方，所述的驱动电机22的输出轴与处于右侧的安装轴24传动连接，具体的是驱动电机22的输出轴伸入壳体21内至安装轴24内与安装轴24套固配合，处于右侧的安装轴24外套固有主动齿轮26，传动齿轮28通过滚针轴承转动地套装于旋转轴23外，从动齿轮27套固在处于左侧的安装轴24的一端端部外，并与主动齿轮26及传动齿轮28处于同一平面上，传动齿轮28与主动齿轮26和从动齿轮27—同啮合。驱动电机22启动时，驱动电机22带动处于右侧的安装轴24转动，同时，安装轴24上的主动齿轮26会带动传动齿轮28转动，传动齿轮28带动从动齿轮27转动，从动齿轮27的转动使处于左侧的安装轴24转动，从而使两安装轴24同步同向转动，两安装轴24转动时使两刚性平动齿轮25相应会同步同向转动，而两刚性平动齿轮25的中心轴线分处于转动轴23的中心轴线的左右两侧，则两安装轴24转动时，其一刚性平动齿轮25左侧的内齿牙253与旋转轴23左侧的外齿牙相啮合，此刚性平动齿轮25右侧的内齿牙253与旋转轴23右侧的外齿牙不相啮合;另一刚性平动齿轮25右侧的内齿牙253与旋转轴23右侧的外齿牙相啮合，此刚性平动齿轮25左侧的内齿牙253与旋转轴23左侧的外齿牙不相啮合，两刚性平动齿轮25与旋转轴23的啮合使旋转轴23能够被两刚性平动齿轮25带动旋转。
[0028]如图6所示，所述的第一旋转体201的延伸安装段231通过其上内螺纹安装凹槽232锁固有处于第一旋转体201上方的第一旋转臂3，第一旋转臂3的右侧设有所述的第二旋转体202，此第二旋转体202的结构与工作原理与第一旋转体201的结构与工作原理相同，在此不再累述，区别仅在于安装方向不同，该第二旋转体202的壳体与第一旋转臂3的右侧锁固配合，且第二旋转体202的旋转轴的延伸安装段朝前设置。
[0029]所述的第三旋转体203处于第二旋转体202的正上方，第三旋转体203的结构与第二旋转体202的结构相同，在此不再累述，区别仅在于安装方式不同，该第二旋转体202与第三旋转体203之间具有下臂4，下臂4的下端与第二旋转体202的延伸安装段锁固连接，下臂4的上端与第三旋转体203的的延伸安装段锁固连接。
[0030]所述的第四旋转体204处于第三旋转体203的右侧，第四旋转体的结构与第三旋转体的结构大体相同，区别仅在于第四旋转体204的壳体结构和第四旋转体204的安装方向，具体的是:如图7、8所示，第四旋转体204的壳体凸设有凸耳211，第四旋转体204的旋转轴的延伸安装段朝右设置，第四旋转体204与第三旋转体203之间设有呈左右方向延伸的上臂5，上臂5的左端与第三旋转体203的壳体锁固在一起，上臂5的上端向前凸设有处于第四旋转体204的壳体的凸耳211上方的安装板，此安装板与凸耳211锁固在一起。
[0031]所述的第五旋转体205处于第四旋转体204的右侧，如图9、10所示，该第五旋转体205的结构与第一旋转体201的结构大体相同，在此不再累述，区别仅在于:第五旋转体205的电机的安装位置及电机与安装轴的传动方式，具体的是:第五旋转体205与第四旋转体204之间设有第二旋转臂6，第二旋转臂6具有第一横臂61和与第一横臂61垂直设置的第二横臂62，第二横臂62沿左右方向延伸设置，第一横臂61沿前后方向延伸设置，并处于第二横臂62的左侧前方，也可处于第二横臂62的左侧后方，第一横臂61与第四旋转体204的延伸安装段锁固在一起，第五旋转体205的壳体与第二横臂的右侧锁固在一起，第五旋转体205的驱动电机21a固装在第二横臂62上，且驱动电机21a的输出轴的轴线呈前向延伸设置，第五旋转体205的旋转轴的延伸安装段朝前设置，第五旋转体205的驱动电机21a的输出轴外套固有主动链轮71，第五旋转体205中处于左侧的安装轴延伸出第五旋转体的壳体外，且此安装轴处于壳体外的部位外套固有从动链轮72，主动链轮71与从动链轮72上绕设有传动链条73。
[0032]所述的第六旋转体206处于第五旋转体205的下方，该第六旋转体206的结构与第四旋转体204的结构相同，区别仅在于两者的安装方向，即第六旋转体206的壳体的凸耳处于第五旋转体205的延伸安装段的前方，并与第五旋转体205的延伸安装段锁固在一起，第六旋转体206的延伸安装段朝下设置。
[0033]本发明的一种机器人机械手，第一旋转体201的驱动电机22启动时，旋转轴23带动第一旋转臂3绕着机座I上下方向的轴线作圆周运动，第二旋转体202的驱动电机启动时带动下臂4绕着机座I左右方向的轴线作左右摆动，第三旋转体203的驱动电机启动时因第三旋转体203的旋转轴与下臂4锁固配合，第三旋转体203的壳体与上臂5锁固配合，则第三旋转体203的旋转轴不旋转，第三旋转体203的壳休旋转，且第三旋转体203的壳体绕着机座I左右方向的轴线作圆周旋转，第三旋转体203的壳体的旋转可使上臂5相应绕着机座I左右方向的轴线作圆周旋转，第四旋转体204的驱动电机的启动相应带动第二旋转臂6绕着机座I左右方向的轴线作圆周旋转，第五旋转体205的驱动电机的启动会带动第六旋转体206绕着机座I前后方向的轴线作圆周旋转，第六旋转体206的驱动电机启动时可带动第六旋转体206上延伸