29]在图1所示的含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台示意图中，三个截面为矩形的安装座2均布固连在基座I上，每组直线驱动单元的双直线模组3固连在安装座上，且双直线模组两个滑块5的滑动中心线共线，驱动电机4的输出轴端与双直线模组的输入轴端连接;可变角形分支8是上端通过转动副连接的两个连杆构成的平面可变角形机构，上述两个连杆的下端分别通过第一万向铰6、第二万向铰7与双直线模组的两个滑块5连接，第一、第二万向铰的第一转动轴线共线且与基座平面平行，第一、第二万向铰的第二转动轴线与第一转动轴线垂直且与可变角形分支平面垂直，上述连接两个连杆的转动副的转轴通过第三万向铰9与隔振器10的一端连接，该隔振器的另一端与动平台12固连;助力弹簧11下端固连在基座上，其上端为自由端。
[0030]如图2所示，动平台12在不工作时可以降到很低，此时助力弹簧11被压缩。
[0031]实施例2:
[0032]如图3所示，双直线模组3固连在安装座上，且双直线模组的两个滑块的滑动中心线共线，该双直线模组的螺杆具有左右旋螺纹，驱动电机4的输出轴端与双直线模组的输入轴端连接。其它构件和连接方式与实施例1相同。
[0033]实施例3:
[0034]如图4所示，三个截面为等腰梯形的安装座2均匀固连在基座I上，每组直线驱动单元的双直线模组3固连在同一安装座的两个斜面上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线在在同一平面内。其它构件和连接方式与实施例1相同。
[0035]实施例4:
[0036]在图5所示的含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台结构示意简图中，三个安装座2截面为直角梯形，其下底所在底面与基座I固连，直角腰所在立面位于内侧、斜腰所在斜面位于外侧，每组直线驱动单元的双直线模组3固连在相邻两个安装座的斜面上，且同一个安装座上相邻的双直线模组滑块的滑动中心线平行。其它构件和连接方式与实施例1相同。
[0037]实施例5:
[0038]在图6所示的含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台结构示意简图中，三个安装座2截面为直角梯形，其下底所在底面与基座I固连，其直角腰所在立面位于内侧、斜腰所在斜面位于外侧，每组直线驱动单元的双直线模组3固连在同一安装座的斜面上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线平行于安装座斜面，且成下面开口的30°夹角，可变角形机构的两个连杆的下端分别通过第一球铰6、第二球铰7与双直线模组的两个滑块5连接。其它构件和连接方式与实施例1相同。
【主权项】
1.一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，它包括基座、动平台，其特征在于:它还包括三个安装座、三组结构相同的直线驱动单元、三条结构相同的可变角形分支、三个隔振器和助力弹簧;所述三个安装座固连在基座上，所述直线驱动单元由带有两个滑块的双直线模组和一个驱动电机组成，双直线模组固连在安装座上，驱动电机的输出轴端与双直线模组的输入轴端连接;所述可变角形分支是上端通过转动副连接的两个连杆构成的平面可变角形机构，上述两个连杆的下端分别通过第一、第二运动副与双直线模组的两个滑块连接，上述连接两个连杆的转动副的转轴通过第三万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连;所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。2.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，其特征在于:所述第一、第二运动副为第一、第二万向铰或第一、第二球铰。3.根据权利要求2所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，其特征在于:所述第一、第二万向铰的第一转动轴线共线且与基座平面平行，第一、第二万向铰的第二转动轴线与第一转动轴线垂直且与可变角形分支平面垂直。4.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，其特征在于:所述安装座截面为矩形，每组直线驱动单元的双直线模组固连在同一安装座上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线共线。5.根据权利要求4所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，其特征在于:所述双直线模组两个滑块的滑动中心线共线，两个滑块由一个具有左右旋螺纹的螺杆驱动。6.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，其特征在于:所述安装座截面为等腰梯形，每组直线驱动单元的双直线模组固连在同一安装座的两个斜面上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线在同一平面内。7.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，其特征在于:所述安装座截面为直角梯形，其下底所在底面与基座固连，直角腰所在立面位于内侦叭斜腰所在斜面位于外侧，每组直线驱动单元的双直线模组固连在相邻两个安装座的斜面上，且同一个安装座上相邻的双直线模组滑块的滑动中心线平行。8.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，其特征在于:所述安装座截面为直角梯形，其下底所在底面与基座固连，直角腰所在立面位于内侧、斜腰所在斜面位于外侧，每组直线驱动单元的双直线模组固连在同一安装座的斜面上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线平行于安装座斜面，且成下面开口的25?75°夹角。
【专利摘要】一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，它主要包括基座、三个安装座、三组直线驱动单元、三条可变角形分支、三个隔振器、助力弹簧和动平台。所述三个安装座固连在基座上，所述直线驱动单元由带有两个滑块的双直线模组和一个驱动电机组成，双直线模组固连在安装座上，驱动电机驱动直线模组；所述可变角形分支是上端通过转动副连接的两个连杆构成的平面可变角形机构，两个连杆的下端分别通过第一、第二运动副与双直线模组的两个滑块连接，上述连接两个连杆的转动副的转轴通过第三万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端与基座固连，其上端为自由端。本发明刚度高，承载能力强，工作空间大。
【IPC分类】B25J19/00, B25J9/00
【公开号】CN105538293
【申请号】CN201610060562
【发明人】赵铁石, 杨勇, 宋晓鑫, 祁晓园
【申请人】燕山大学
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年1月28日