一种取物机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械自动化领域，特别涉及一种取物机器人。
【背景技术】
[0002]随着现代超市里物品的品种不断增加，超市管理员是一项艰辛的工作。紧靠传统的人工操作不仅将浪费大量的时间、人力和财力，还会出现很多不可避免的错误，从而带来不必要的麻烦。现有的取物机器人，由于夹持结构的限制，经常会出现夹持准确度低的现象。尽管现在已经有很多物品贴条形码或者RFID技术辅助超市物品的识别与管理，但这只是稍稍提高了效率，并没有从根本上解决问题。其中，图书馆也存在类似于上述所述的问题。
[0003]专利号为2013104971039的中国专利公开了一种图书馆取书机器人，包括了行走装置、设置在行走装置上的控制器，固定在行走装置上方的升降机构、与升降机构连接的存书架，固定在存书架上的CCD摄像头、固定在升降机构上与存书架对称放置的配重块、位于升降机构上方的机械手臂，固定在机械手臂末端的夹书板。上述专利公开的一种图书馆取书机器人，其两个夹持板同用一个驱动装置，以至于两个夹持板运动必须一致，取书过程中容易出现夹持不稳定和不精确的情况。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是:提供一种效率高、夹持精准且稳定的取物机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为:
[0006]—种取物机器人，包括行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置，所述升降装置设置在行走装置上，所述控制装置设置在升降装置上，所述换向装置设置在控制装置上，所述伸缩装置可转动的设置在换向装置上，所述执行装置包括第一机械手臂、第二机械手臂、基板、两个以上的夹持板和两个以上的驱动装置，所述第一机械手臂的一端可旋转的设置在伸缩装置上，所述第二机械手臂的一端与第一机械手臂的另一端连接，所述基板可旋转的设置在第二机械手臂的另一端，两个以上的所述夹持板分别设置在基板上，两个以上的所述驱动装置分别与夹持板连接，所述检测装置设置在第二机械手臂上。
[0007]本发明的有益效果在于:
[0008]利用行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置组成自动化性能高的取物机器人，对比于现有的执行装置结构单一，夹持板只能同步运动的取物机器人，本发明的执行装置机械手臂可以全方位运动，同时每个夹持板都设置有单独的驱动装置，每个夹持板都可单独运动，遇到需要将物品稍微提起或者往后推等情况时，可单独驱动其中一个夹持板先完成这个步骤，然后再通过剩下的夹持板的运动配合，来完成整个夹持取物过程，避免出现不必要的错误，本发明具有结构简单、方便操作、效率高和夹持精准且稳定的优点。
【附图说明】
[0009]图1为本发明实施例一的取物机器人的结构示意图；
[0010]图2为本发明实施例一的取物机器人去除第一支撑台的结构示意图；
[0011]图3为本发明实施例一的取物机器人去除第一支撑台的主视图；
[0012]图4为本发明实施例二的取物机器人去除第一支撑台的结构示意图；
[0013]图5为本发明实施例二的取物机器人去除第一支撑台的主视图。
[0014]标号说明:
[0015]1、取物机器人;2、行走装置;3、升降装置;31、第一支撑台；32、第一齿轮;33、第一齿条;34、第一驱动装置;35、液压缸;351、液压缸本体;352、活塞杆;4、控制装置;41、刷卡设备;42、置物台；5、伸缩装置;51、第二支撑台；52、第二齿轮;53、第二齿条;54、第二驱动装置;55、液压缸;551、液压缸本体;552、活塞杆;6、检测装置;61、摄像头;62、扫描器;7、执行装置;71、第一机械手臂;72、第二机械手臂;73、基板;74、夹持板;75、驱动装置;76、第三机械手臂；77、第四机械手臂;78、固定板;8、雷达;9、压力传感器；10、储物柜；11、弹簧；12、接物板;13、换向装置。
【具体实施方式】
[0016]为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0017]本发明最关键的构思在于:通过对取物机器人执行装置的改进，使其夹持板每个可单独运动，从而使得取物机器人具有全自动化性能高、效率高和夹持精准且稳定的优点。
[0018]请参照图1至图5，一种取物机器人I，包括行走装置2、升降装置3、控制装置4、换向装置13、伸缩装置5、检测装置6和执行装置7，所述升降装置3设置在行走装置2上，所述控制装置4设置在升降装置3上，所述换向装置13设置在控制装置4上，所述伸缩装置5可转动的设置在换向装置13上，所述执行装置7包括第一机械手臂71、第二机械手臂72、基板73、两个以上的夹持板74和两个以上的驱动装置75，所述第一机械手臂71的一端可旋转的设置在伸缩装置5上，所述第二机械手臂72的一端与第一机械手臂71的另一端连接，所述基板73可旋转的设置在第二机械手臂72的另一端，两个以上的所述夹持板74分别设置在基板73上，两个以上的所述驱动装置75分别与夹持板74连接，所述检测装置6设置在第二机械手臂72上。
[0019]从上述描述可知，本发明的有益效果在于:利用行走装置2、升降装置3、控制装置
4、换向装置13、伸缩装置5、检测装置6和执行装置7组成自动化性能高的取物机器人，对比于现有的执行装置结构单一，夹持板只能同步运动的取物机器人，本发明的执行装置7机械手臂可以全方位运动，同时每个夹持板74都设置有单独的驱动装置，每个夹持板都可单独运动，遇到需要将物品稍微提起或者往后推等情况时，可单独驱动其中一个夹持板74先完成这个步骤，然后再通过剩下的夹持板74的运动配合，来完成整个夹持取物过程，避免出现不必要的错误，本发明具有结构简单、方便操作、效率高和夹持精准且稳定的优点。优选的，所述行走装置上设置有蓝牙控制装置。优选的，所述夹持板74的运动采用蜗轮蜗杆或者模组来完成。优选的，所述夹持板74分别分布在基板的上下左右，其中上夹持板上设置有书签板。优选的，所述换向装置内设置有啮合的齿轮，通过齿轮的转动来控制换向装置的换向。
[0020]进一步的，所述升降装置3包括第一支撑台31、第一齿轮32、第一齿条33和第一驱动装置34，所述第一支撑台31设置在行走装置2上，所述第一齿轮32和第一齿条33设置在第一支撑台31内，所述第一齿轮32与第一齿条33嗤合设置，所述第一驱动装置34驱动第一齿轮32。
[0021]进一步的，所述升降装置3包括第一支撑台31和液压缸35，所述第一支撑台31设置在行走装置2上，所述液压缸35包括液压缸本体351和活塞杆352，所述液压缸本体351为中空结构，所述活塞杆352的一端可滑动的设置在液压缸本体351内，所述液压缸本体351设置在第一支撑台31上，所述活塞杆352的另一端与控制装置4连接。
[0022]由上述描述可知，齿轮与齿条的啮合设置，通过驱动装置驱动齿轮转动来带动齿条的直线运动，从而使得整个装置可升降;或者通过液压缸本体中的活塞杆的伸缩，从而实现整个装置的升降，其中支撑台为整个装置提供支撑，使得整个装置受力均匀。
[0023]进一步的，还包括伸缩装置5，所述伸缩装置5包括第二支撑台51、第二齿轮52、第二齿条53和第二驱动装置5