洞外围设置有用于固定第三轴承512的第三轴承压盖513，Ζ轴滚珠丝杆56另一端固定在第三丝杆支撑座57上，第三丝杆支撑座57上设置有另外的一个第三轴承512，Z轴滚珠丝杆56从第三轴承512中心孔穿过，第三丝杆支撑座57上卡有凸环状结构缓冲垫14，缓冲垫14可卡在第三丝杆支撑座57上，在提供缓冲作用的同时，还可以起到阻隔灰尘等进入第三轴承512内部，提高第三轴承512使用寿命;在第三底座51两端分别设置有第三上端盖511和第三下端盖58，第三上端盖511固定在底座51左侧用于保护Z轴伺服驱动电机510，第三下端盖58固定在第三底座51右侧，用于保护第三丝杆支撑座57同时第二保护盖523保护Z轴驱动伺服电机510;
[0037]Z轴滚珠丝杆56上嵌套有与之相配合的第三丝杆螺母527，在第三直线滑块59上固定有第三滑台54，第三滑台54径向为U型中空结构，第三盖板515从中空部穿过，U型结构的设计可使第三滑台54运动过程中与第三盖板515不接触，第三盖板515能够更好的保护机器人内腔，第三滑台54侧边与第三丝杆螺母527固定，Z轴滚珠丝杆56转动时可带动第三滑台54沿第三直线滑轨55做直线运动；
[0038]此外，在X轴、Y轴、Z轴侧边上还分别安装了第一传感器条16、第二传感器条316、第三传感器条516，第一传感器16上固定有X轴前极限传感器318、X轴原点复位传感器319、X轴后极限传感器321，第二传感器316上固定有Y轴前极限传感器318、Y轴原点复位传感器319、Y轴后极限传感器321，第三传感器516上固定有Z轴前极限传感器518、Ζ轴原点复位传感器519、Ζ轴后极限传感器521。
[0039]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种三轴直角坐标机器人，其特征在于:包括X轴、Y轴、Z轴、第一连接板、第二连接板、第一拖链、第二拖链，所述X轴和所述Y轴通过所述第一连接板垂直连接，所述Y轴和所述Z轴通过所述第二连接板连接，所述Z轴与所述X轴和所述Y轴垂直，在所述X轴侧边固定有用于支撑所述第一拖链的第一支撑板，所述第一拖链一端与所述第一支撑板连接，另一端与所述Y轴固定连接，在所述Y轴侧边固定有用于支撑所述第二拖链的的第二支撑板，所述第二拖链一端与所述第二支撑板连接，另一端与所述固定在所述Z轴上的拖链连接片连接；所述X轴包括U型第一底座、固定在第一底座上的两条第一直线滑轨、与第一直线滑轨相配合的第一直线滑块、X轴驱动伺服电机、X轴滚珠丝杆、与X轴滚珠丝杆相配合的第一丝杆螺母、固定在第一底座上的第一轴承支撑座、第一联轴器、第一轴承压盖、固定在第一直线滑块上的第一滑台；所述第一轴承支撑座一端与所述X轴伺服驱动电机固定，另一端与所述X轴滚珠丝杆相配合连接，所述X轴伺服驱动电机和所述X轴滚珠丝杆通过所述第一联轴器连接，所述第一联轴器设置在所述第一轴承支撑座凹型腔内，所述X轴滚珠丝杆一端设置有两个第一轴承，所述第一轴承通过第一螺母固定，所述X轴滚珠丝杆和所述第一轴承嵌套在所述第一轴承支撑座上，所述第一轴承压盖固定在所述第一轴承支撑座上并压紧所述第一轴承，所述X轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第一底座端部的第一丝杆支撑座连接，所述第一丝杆支撑座嵌有一个第一轴承，所述X轴滚珠丝杆从所述第一轴承孔中穿过，在所述第一直线滑块上固定有羽翼型第一滑台，所述第一滑台侧边与所述第一丝杆螺母固定，所述X轴滚珠丝杆转动时可带动所述第一滑台沿所述第一直线滑轨做直线运动； 所述第一底座侧边固定有第一传感器条，所述第一传感器上固定有X轴前极限传感器、X轴原点复位传感器和X轴后极限传感器； 所述Y轴包括U型第二底座、固定在第二底座上的一条第二直线滑轨、与第二直线滑轨相配合的第二直线滑块、Y轴驱动伺服电机、Y轴滚珠丝杆、与Y轴滚珠丝杆相配合的第二丝杆螺母、固定在第二底座上的第二轴承支撑座、第二联轴器、第二轴承压盖、固定在第二直线滑块上的第二滑台；所述第二轴承支撑座一端与所述Y轴伺服驱动电机固定，另一端与所述Y轴滚珠丝杆相配合连接，所述Y轴伺服驱动电机和所述Y轴滚珠丝杆通过所述第二联轴器连接，所述第二联轴器设置在所述第二轴承支撑座内部腔体内，所述Y轴滚珠丝杆一端设置有两个第二轴承，所述第二轴承通过第二螺母固定，所述Y轴滚珠丝杆和所述第二轴承嵌套在所述第二轴承支撑座上，所述第二轴承压盖固定在所述第二轴承支撑座上并压紧所述第二轴承，所述Y轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第二底座端部的第二丝杆支撑座连接，所述第二丝杆支撑座嵌有一个第二轴承，所述Y轴滚珠丝杆从所述第二轴承孔中穿过，在所述第二直线滑块上固定有羽翼型第二滑台，所述第二滑台侧边与所述第二丝杆螺母固定，所述Y轴滚珠丝杆转动时可带动所述第二滑台沿所述第二直线滑轨做直线运动； 所述第二底座侧边固定有第二传感器条，所述第二传感器上固定有Y轴前极限传感器、Y轴原点复位传感器和Y轴后极限传感器； 所述Z轴包括U型第三底座、固定在第三底座上的第三直线滑轨、与第三直线滑轨相配合的第三直线滑块、Z轴驱动伺服电机、Z轴滚珠丝杆、与Z轴滚珠丝杆相配合的第三丝杆螺母、固定在第三底座上的第三轴承支撑座、第三联轴器、第三轴承压盖、固定在第三直线滑块上的第三滑台；所述第三轴承支撑座一端与所述Z轴伺服驱动电机固定，另一端与所述Z轴滚珠丝杆相配合连接，所述Z轴伺服驱动电机和所述Z轴滚珠丝杆通过所述第三联轴器连接，所述第三联轴器设置在所述第三轴承支撑座内部腔体内，所述Z轴滚珠丝杆一端设置有两个第三轴承，所述第三轴承通过螺母固定，所述Z轴滚珠丝杆和所述第三轴承嵌套在所述第三轴承支撑座上，所述第三轴承压盖固定在所述第三轴承支撑座上并压紧所述第三轴承，所述Z轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第三底座端部的第三丝杆支撑座连接，所述第三丝杆支撑座嵌有一个第三轴承，所述Z轴滚珠丝杆从所述第三轴承孔中穿过，在所述第三直线滑块上固定有羽翼型第三滑台，所述第三滑台侧边与所述第三丝杆螺母固定，所述Z轴滚珠丝杆转动时可带动所述第三滑台沿所述第三直线滑轨做直线运动； 所述第三底座侧边固定有第三传感器条，所述第三传感器上固定有Z轴前极限传感器、Z轴原点复位传感器和Z轴后极限传感器。2.根据权利要求1所述的一种三轴直角坐标机器人，其特征在于:还包括具有凸环结构的缓冲垫，所述缓冲垫分别固定在所述第一轴承压盖、第二轴承压盖、第三轴承压盖、第一丝杆支撑座、第二丝杆支撑座、第三丝杆支撑座上。3.根据权利要求1所述的一种三轴直角坐标机器人，其特征在于:还包括用于保护机器人轴的第一上端盖、第一下端盖、第一盖板、第二上端盖、第二下端盖、第二盖板、第三上端盖、第三下端盖、第三盖板，所述第一上端盖和所述第二上端盖分别固定在所述X轴两端，所述第一盖板从所述第一滑台中空部穿过，紧贴在所述第一底座上;所述第一上端盖和所述第一上端盖分别固定在所述X轴两端，所述第一盖板从所述第一滑台中空部穿过，紧贴在所述第一底座上;所述第二上端盖和所述第二上端盖分别固定在所述Y轴两端，所述第二盖板从所述第二滑台凹槽部穿过，紧贴在所述第二底座上;所述第三上端盖和所述第三上端盖分别固定在所述Z轴两端，所述第三盖板从所述第三滑台凹槽部穿过，紧贴在所述第三底座上。
【专利摘要】本发明公开了一种三轴直角坐标机器人，包括X轴、Y轴、Z轴、第一连接板、第二连接板、第一拖链、第二拖链，X轴和Y轴通过第一连接板垂直连接，Y轴和Z轴通过第二连接板连接，Z轴与X轴和Y轴垂直，在X轴侧边固定有用于支撑第一拖链的第一支撑板，第一拖链一端与第一支撑板连接，另一端与Y轴固定连接，在Y轴侧边固定有用于支撑第二拖链的第二支撑板，第二拖链一端与第二支撑板连接，另一端与固定在Z轴上的拖链连接片连接；本发明由于采用集成化零部件设计和生产，减少产生组装误差的环节，可提高机器人组装的一致性、运行精度、运行稳定性、易于维护，具有很好的二次开发扩展性和通用性。
【IPC分类】B25J9/02, B25J9/12
【公开号】CN105598956
【申请号】CN201610150647
【发明人】陈晓峰, 李宁
【申请人】苏州特瑞特机器人有限公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年3月17日