包装设备、洗瓶机、机器人及其便于维护的机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及机械手技术领域，具体地涉及了一种机械手/便于维护的机械手，该机械手/便于维护的机械手主要用于食品、医疗、制药、化妆液或凝胶等的制备设备中。
[0002]本申请还涉及包装设备技术领域，具体地涉及了一种应用上述机械手的洗瓶机。
[0003]此外，本申请还涉及了一种应用上述机械手的机器人或者包装设备。
【背景技术】
[0004]机械手被用于多种制造工艺中来执行对指定工件的作业。机械手根据设计可以夹持、运输、取向和释放工件。在一些具体的应用场合中，例如，在洗瓶机中，常用到夹瓶的机械手夹持瓶以完成洗瓶工艺中的部分或者全部工序。
[0005]授权公告号为CN 201969708 U的中国实用新型专利文献中指出:由于双开夹(或者对开夹)机械手由于结构复杂、维护不方便，使得在洗瓶机中使用较少；从而该专利文献提供了一种单开夹机械手以解决结构复杂和维护不方便的问题。实践中，本申请人的研究人员发现其至少存在以下问题:1).由于单开夹机械手一边的夹爪为固定的，在夹持工件时容易导致工件与各夹爪的相对运动不对称或者说不一致，从而在夹持的过程中工件会发生相对的位置移动，容易导致夹持位置不准确，也可能导致易损的工件损坏等问题；2).由于单开夹机械手一边的夹爪为固定的，在夹持工件时对机械手或者工件的摆放位置也有不同的要求。
[0006]因此，如何改进和优化机械手的结构，使其结构简单、维护方便是是本领域内技术人员目前急需解决的重要技术问题。
【发明内容】
[0007]本发明的目的包括提供一种机械手/便于维护的机械手。机械手适用于制药设备、食品制备设备，但也可以用于各种场合，包括医疗、化工、农药、化妆，以及其他包装设备的宽泛的范围。本发明的又一个目的是提供一种应用上述机械手的洗瓶机。本发明的另一目的是提供一种应用上述机械手的机器人或者包装设备。
[0008]为此，本发明涉及一种便于维护的机械手，包括夹头座、对开式夹爪、主臂轴和从臂轴，其中:
所述夹头座包括一对相间的支壁，所述支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；
所述对开夹式夹爪包括一对配合的主夹爪和从夹爪，所述主夹爪包括主夹臂和主夹头、所述从夹爪包括从夹臂和从夹头；所述主夹臂和所述从夹臂部分的容纳在所述相间的支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；所述主臂孔和所述从臂孔均为螺纹孔；
所述主臂轴具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区一，该主臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述主臂孔，所述主夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区一上；所述从臂轴具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述从臂孔，所述从夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区二上；所述主臂轴的一个端部具有突出于所述支壁的突出部分，并在该突出部分上可拆卸的固设有摆杆，并在该摆杆的另一端部设有滚动轴承；
该便于维护的机械手还包括用于预紧所述主夹爪和所述从夹爪的预紧弹簧。
[0009]本发明还涉及一种机械手，包括:
包括一对相间的支壁的夹头座，所述支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；
配合形成一对对开夹式夹爪的主夹爪和从夹爪，所述主夹爪和所述从夹爪部分的容纳在所述相间的支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；
主臂轴，其具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区一，该主臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述主臂孔，所述主夹爪可拆卸的固定安装于所述中心区一上；从臂轴，其具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述从臂孔，所述从夹爪可拆卸的安装于所述中心区二上；
所述主臂轴的一个端部具有突出于所述支壁的突出部分，并在该突出部分上可拆卸的固设有摆杆，并在该摆杆的另一端部设有滚轮。
[0010]优选地，所述机械手还包括用于预紧所述主夹爪和所述从夹爪的预紧弹簧。
[0011]优选地，所述主夹爪包括主夹臂和主夹头，所述从夹爪包括从夹臂和从夹头；所述主臂孔设置在所述主夹臂上、并与所述中心区一配合，所述从臂孔设置在所述从夹臂上、并与所述中心区二配合。
[0012]优选地，所述主夹臂和所述从夹臂上分别设有相互啮合的主轮齿和从轮齿，所述主轮齿的轴心与所述主臂孔的轴心重合，所述从轮齿的轴心与所述从臂孔的轴心重合。
[0013]优选地，所述主夹臂和所述从夹臂上分别设有相互啮合的主轮齿和从轮齿，所述主轮齿以所述主臂轴为转轴，所述从轮齿以所述从臂轴为转轴。
[0014]优选地，所述预紧弹簧为压缩弹簧或者拉伸弹簧、扭转弹簧。
[0015]优选地，所述预紧弹簧为碟形弹簧或者环形弹簧、板弹簧、螺旋弹簧、截锥涡卷弹簧、扭杆弹簧。
[0016]优选地，所述主夹臂和/或所述从夹臂上设有用于限定所述主夹爪和和从夹爪的最大夹紧力的定位机构。
[0017]优选地，所述定位机构包括螺栓、设置在所述主夹臂或者所述从夹臂上的螺栓孔以及用于预紧该螺栓的螺母。
[0018]优选地，所述从夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区二上。
[0019]优选地，所述主臂孔为螺纹孔一，所述中心区一上设有对应的外螺纹一。
[0020]优选地，所述从臂孔为螺纹孔二，所述中心区二上设有对应的外螺纹二。
[0021 ] 优选地，所述滚轮为滚动轴承。
[0022]优选地，所述支壁上的孔中设有滑动轴承或者衬套。
[0023]优选地，所述支壁与所述突出部分位于同一侧上的孔中设有法兰轴承或者法兰衬套，且所述法兰轴承和所述法兰衬套的法兰端位于内侧。
[0024]优选地，所述主臂轴还包括与所述突出部分相对一侧的端部和所述中心区一之间的凸环一。优选地，所述凸环一与所述中心区一之间还设有工艺槽一。
[0025]优选地，所述主臂轴与所述突出部分相对的一端设有扳手孔一。优选地，所述扳手孔一为内六角或者内五角、内四角、内三角。
[0026]优选地，所述从臂轴还包括一端部与所述中心区二之间的凸环二。优选地，所述凸环二与所述中心区二之间还设有工艺槽二。
[0027]优选地，所述从臂轴位于所述凸环二一侧的端部设有扳手孔二。优选地，所述扳手孔二为内六角或者内五角、内四角、内三角。
[0028]优选地，所述从臂轴还包括可拆卸的固设于其一端、用于防止该从臂轴朝向另一立而移动的止锁机构。
[0029]优选地，所述止锁机构位于所述从臂轴上与所述凸环二相对的另一端。
[0030]优选地，所述止锁机构位于与所述突出部分相同的一侧。
[0031 ] 优选地，所述止锁机构为螺栓及垫圈或者挡圈。
[0032]优选地，所述主臂孔的一端的周沿为凸台结构一，或者所述主臂孔的二端的周沿均为凸台结构一。
[0033]优选地，所述从臂孔的一端的周沿为凸台结构二，或者所述从臂孔的二端的周沿均为凸台结构一。
[0034]优选地，所述主夹臂上还设有通向所述主臂孔的紧定螺钉孔一，并设有紧定螺钉一用于辅助紧定所述主夹臂和所述主臂轴的相对位置。
[0035]优选地，所述从夹臂上还设有通向所述从臂孔的紧定螺钉孔二，并设有紧定螺钉二用于辅助紧定所述从夹臂和所述从臂轴的相对位置。
[0036]优选地，所述主臂孔位于所述凸环一的一端设有与所述凸环一配合的台阶孔一。
[0037]优选地，所述从臂孔位于所述凸环二的一端设有与所述凸环二配合的台阶孔二。
[0038]优选地，所述凸环一的外顶部的截面为梯形。
[0039]优选地，所述凸环二的外顶部的截面为梯形。
[0040]优选地，所述机械手还包括与所述对开夹式夹爪夹持的工件对应的导向套、以及用于安装该导向套的导向板，该导向板设置在与所述突出部分或者所述摆杆相对一侧的支壁上。
[0041]优选地，所述机械手包括多对对开夹式夹爪，该多对对开式夹爪呈直线或者圆弧布置在所述夹头座上。
[0042]本发明还涉及一种应用上述机械手或便于维护的机械手的机器人。
[0043]本发明还涉及一种应用上述机械手或便于维护的机械手的洗瓶机。
[0044]本发明还涉及一种应用上述机械手或便于维护的机械手的包装设备。
[0045]相对于上述【背景技术】，本发明的有益效果大致如下。
[0046]1.本发明涉及的一种便于维护的机械手，包括夹头座、对开式夹爪、主臂轴和从臂轴，由于:夹头座包括一对相间的支壁，支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；对开夹式夹爪包括一对配合的主夹爪和从夹爪，主夹爪包括主夹臂和主夹头、从夹爪包括从夹臂和从夹头；主夹臂和从夹臂部分的容纳在支壁之间并限定