灌装机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种用于液体灌装的灌装机械手，可用于食品药品等领域的自动化跟随灌装。
【背景技术】
[0002]目前，对于食品药品等行业的液体灌装是用马达结合同步带轮和同步带驱动或用丝杆结合滑台滑移结构。上述结构的缺陷是:同步带易损，滑台结构的滑移缝隙不易实现密封。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种不易损坏且容易实现密封的灌装机械手。
[0004]为了达到上述目的，本实用新型利用平行四边形无论如何变化，其对边总是平行的原理，从而实现既能让灌装针架移动又能始终保持针架水平灌装。具体而言，本实用新型的技术方案是提供了一种灌装机械手，其特征在于:包括马达一，马达一通过平行四边形机构一驱动摆臂一绕轴心一摆动，平行四边形机构一的一条边及该条边的对边分别与马达一的输出轴及轴心一连接固定；
[0005]还包括马达二，马达二通过平行四边形机构二及平行四边形机构三驱动摆臂二绕轴心二摆动，平行四边形机构二的一条边及该条边的对边分别与马达二的输出轴及轴心一连接固定，平行四边形机构三的一条边及该条边的对边分别与轴心一及轴心二连接固定；
[0006]轴心一及轴心二分别穿设于驱动摆臂一的两端，轴心二及轴心三分别穿设于驱动摆臂二的两端，平行四边形机构四的一条边及该条边的对边分别与轴心一及轴心二连接固定，平行四边形机构五的一条边及该条边的对边分别与轴心二及轴心三连接固定，在轴心三的端部设有排列有灌装针的针架。
[0007]优选地，所述马达一及所述马达二设于基座内，基座固定在桌板上，基座与桌板间通过密封圈密封。
[0008]优选地，所述平行四边形机构一包括连杆一、连杆二、连杆三及连杆四，连杆三及连杆四分别与马达一的输出轴及轴心一连接固定;连杆一采用可调式连杆，连杆二采用一体式连杆。
[0009]优选地，所述平行四边形机构二包括连杆五、连杆六、连杆七及连杆八，连杆七及连杆八分别与马达二的输出轴及轴心一连接固定;连杆五采用一体式连杆，连杆六采用可调式连杆。
[0010]优选地，所述平行四边形机构三包括连杆九、连杆十、连杆十一及连杆十二，连杆十二及连杆十一分别与轴心一及轴心二连接固定;连杆九采用一体式连杆，连杆十采用可调式连杆。
[0011 ]优选地，所述平行四边形机构四包括连杆十三、连杆十四、连杆十五及连杆十六，连杆十三及连杆十六分别与轴心二及轴心三连接固定;连杆十四采用一体式连杆，连杆十五采用可调式连杆。
[0012]优选地，所述平行四边形机构五包括连杆十七、连杆十八、连杆十九及连杆二十，连杆十七及连杆二十分别与轴心二及轴心三连接固定;连杆十九采用可调式连杆，连杆二十采用一体式连杆。
[0013]本实用新型摒弃同步带及滑移式机械手结构，而是采用纯粹连杆结构，结构刚性、稳定、可靠，且利于安装在桌板上。并利于O型圈密封(利于桌面清洗，利于与桌面下的传动结构隔离，利于保持桌面上的工作区环境)。本实用新型中，每个构成四边形的连杆均有一侧连杆为一体式设计(刚性设计)，另一侧为可调式连杆(可调轴隙)，这样既做到了机械手的刚性又可以调节轴隙。
[0014]本实用新型性能稳定，结构简单可靠，容易实现，制造成本低，易于安装调试。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的结构不意图；
[0016]图2为本实用新型的另一面的结构不意图；
[0017]图3为本实用新型安装后示意图后；
[0018]图4A为可调式连杆示意图；
[0019]图4B为一体式连杆示意图。
【具体实施方式】
[0020]为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
[0021]结合图1及图2，本实用新型提供的一种灌装机械手，包括马达一22，马达一 22通过平行四边形机构一驱动摆臂一 23绕轴心一 25摆动。平行四边形机构一包括连杆一 28、连杆二29、连杆三30及连杆四31，连杆三30及连杆四31分别与马达一 22的输出轴2及轴心一 25连接固定;连杆一 28采用可调式连杆，连杆二 29采用一体式连杆。
[0022]本实用新型还包括马达二 21，马达二 21通过平行四边形机构二及平行四边形机构三驱动摆臂二 24绕轴心二 26摆动。
[0023]平行四边形机构二包括连杆五3、连杆六4、连杆七5及连杆八6，连杆七5及连杆八6分别与马达二 21的输出轴I及轴心一 25连接固定;连杆五3采用一体式连杆，连杆六4采用可调式连杆。
[0024]平行四边形机构三包括连杆九7、连杆十8、连杆^^一9及连杆十二 10，连杆十二 10及连杆i^一9分别与轴心一 25及轴心二 26连接固定。连杆九7采用一体式连杆，连杆十8采用可调式连杆。
[0025]轴心一 25及轴心二 26分别穿设于驱动摆臂一 23的两端，轴心二 26及轴心三27分别穿设于驱动摆臂二 24的两端，平行四边形机构四的一条边及该条边的对边分别与轴心一 25及轴心二 26连接固定，平行四边形机构五的一条边及该条边的对边分别与轴心二 26及轴心三27连接固定，在轴心三27的端部设有排列有灌装针20的针架19。
[0026]其中，平行四边形机构四包括连杆十三11、连杆十四12、连杆十五13及连杆十六14，连杆十三11及连杆十六14分别与轴心一 25及轴心二 26连接固定;连杆十四12采用一体式连杆，连杆十五13采用可调式连杆。
[0027]平行四边形机构五包括连杆十七15、连杆十八16、连杆十九17及连杆二十18，连杆十七15及连杆二十18分别与轴心二 26及轴心三27连接固定;连杆十九17采用可调式连杆，连杆二十18采用一体式连杆。
[0028]结合图3，马达一22及所述马达二21设于基座32内，基座32固定在桌板33上，基座32与桌板33间通过密封圈34密封。
[0029]本实用新型用于食品药品等领域的自动化跟随灌装:当马达一22正反转时，其输出轴2以及连杆一 28、连杆二 29、连杆三30及连杆四31构成平行四边形结构运动，驱动摆臂一23摆动。同理:当马达二21正反转时，其输出轴I以及连杆五3、连杆六4、连杆七5及连杆八6构成平行四边形结构运动以及连杆九7、连杆十8、连杆^^一9及连杆十二 10构成平行四边形结构运动，驱动摆臂二 24摆动。摆臂一 23和摆臂二 24结合起来做个适用的编程实现运动轨迹，做适合需要的动作。
[°03°] 通过固定轴心一 25使得连杆十三11、连杆十四12、连杆十五13及连杆十六14构成平行四边形结构及连杆十七15、连杆十八16、连杆十九17及连杆二十18构成平行四边形结构无论如何动作变化，轴心二 26及轴心三27始终固定不旋转，使得固定在轴心三27上的针架19始终保持水平，从而使得灌装针20平稳灌装。
[0031]说明:灌装针下的容器是随输送带匀速运动的，灌装针是插入容器中边跟随容器运动边灌装，灌完灌装针下一组容器，提起后再插入下一组容器重复运动。
【主权项】
1.一种灌装机械手，其特征在于:包括马达一 (22)，马达一 (22)通过平行四边形机构一驱动摆臂一 (23)绕轴心一 (25)摆动，平行四边形机构一的一条边及该条边的对边分别与马达一(22)的输出轴(2)及轴心一(25)连接固定； 还包括马达二(21)，马达二(21)通过平行四边形机构二及平行四边形机构三驱动摆臂二 (24)绕轴心二 (26)摆动，平行四边形机构二的一条边及该条边的对边分别与马达二 (21)的输出轴(I)及轴心一 (25)连接固定，平行四边形机构三的一条边及该条边的对边分别与轴心一 (25)及轴心二 (26)连接固定； 轴心一(25)及轴心二(26)分别穿设于驱动摆臂一(23)的两端，轴心二(26)及轴心三(27)分别穿设于驱动摆臂二 (24)的两端，平行四边形机构四的一条边及该条边的对边分别与轴心一 (25)及轴心二 (26)连接固定，平行四边形机构五的一条边及该条边的对边分别与轴心二(26)及轴心三(27)连接固定，在轴心三(27)的端部设有排列有灌装针(20)的针架(19)。2.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于:所述马达一(22)及所述马达二(21)设于基座(32)内，基座(32)固定在桌板(33)上，基座(32)与桌板(33)间通过密封圈(34)密封。3.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于:所述平行四边形机构一包括连杆一(28)、连杆二(29)、连杆三(30)及连杆四(31)，连杆三(30)及连杆四(31)分别与马达一(22)的输出轴(2)及轴心一(25)连接固定;连杆一 (28)采用可调式连杆，连杆二 (29)采用一体式连杆。4.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于:所述平行四边形机构二包括连杆五(3)、连杆六(4)、连杆七(5)及连杆八(6)，连杆七(5)及连杆八(6)分别与马达二 (21)的输出轴(I)及轴心一 (25)连接固定;连杆五(3)采用一体式连杆，连杆六(4)采用可调式连杆。5.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于:所述平行四边形机构三包括连杆九(7)、连杆十(8)、连杆^^一(9)及连杆十二(10)，连杆十二(10)及连杆^^一(9)分别与轴心一(25)及轴心二 (26)连接固定;连杆九(7)采用一体式连杆，连杆十(8)采用可调式连杆。6.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于:所述平行四边形机构四包括连杆十三(11)、连杆十四(12)、连杆十五(13)及连杆十六(14)，连杆十三(11)及连杆十六(14)分别与轴心一(25)及轴心二(26)连接固定;连杆十四(12)采用一体式连杆，连杆十五(13)采用可调式连杆。7.如权利要求1所述的一种灌装机械手，其特征在于:所述平行四边形机构五包括连杆十七(15)、连杆十八(16)、连杆十九(17)及连杆二十(18)，连杆十七(15)及连杆二十(18)分别与轴心二 (26)及轴心三(27)连接固定;连杆十九(17)采用可调式连杆，连杆二十(18)采用一体式连杆。
【专利摘要】本实用新型提供了一种灌装机械手，其特征在于：包括马达一，马达一通过平行四边形机构一驱动摆臂一绕轴心一摆动，平行四边形机构一的一条边及该条边的对边分别与马达一的输出轴及轴心一连接固定；还包括马达二，马达二通过平行四边形机构二及平行四边形机构三驱动摆臂二绕轴心二摆动，平行四边形机构二的一条边及该条边的对边分别与马达二的输出轴及轴心一连接固定，平行四边形机构三的一条边及该条边的对边分别与轴心一及轴心二连接固定。本实用新型性能稳定，结构简单可靠，容易实现，制造成本低，易于安装调试。
【IPC分类】B25J9/00, B65B3/04
【公开号】CN205219104
【申请号】CN201520912305
【发明人】郑效东
【申请人】上海东富龙科技股份有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年11月16日