一种水带消防车的控制系统及水带消防车的制作方法

本实用新型涉及消防装备技术领域，更具体而言，涉及一种水带消防车的控制系统及水带消防车。

背景技术：

水带消防车属于专勤消防车，主要用于为主战消防车提供救援用的消防水带，并在救援结束后将水带回收归存于备用状态，其包括可行驶的底盘、设置于底盘上的动力厢和储带厢，在储带厢上设置有铺带装置，在铺带装置上方滑动设置有收放带装置，在铺带装置下方设置有理带装置，储带厢顶部还设置有顶盖，在消防救援时，操作人员打开储带厢，取出水带，并将水带一端置于第一工作位置(如消防水源提供点)，随着水带消防车的行走，储带厢内的水带沿路铺设到第二工作位置(如救援灭火地点)，完成水带铺设。在救援结束后，水带消防车从第一工作位置到第二工作位置(也可反向)，此时需要回收水带，水带消防车需要打开顶盖，伸出收放带装置，通过控制收放带机构前方的压辊、铺带装置和理带装置的动作，将水带有序的收放、归存于储带厢，以备下次使用。

其中，回收水带操作是水带消防车的关键工作过程，该工作过程可以分为收带准备过程、收带理带过程和收带结束过程，为保证水带消防车正常工作，在每个工作过程，水带消防车上的各个执行部件必须有条不紊的协调动作。而目前水带消防车的控制系统，收带理带过程采用自动或手动方式，收带准备和收带结束过程均采用纯手动方式，因此，在操作水带消防车时，需要依赖操作人员的操作经验，手动方式也影响水带回收的效率，容易出错。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于，提供一种水带消防车的控制系统及水带消防车，以提高水带消防车水带回收的效率，减少错误的发生，降低对操作手经验的依赖，至少其中之一。

一方面，本实用新型提出的水带消防车的控制系统，所述水带消防车包括铺带装置、收放带装置、理带装置、顶盖以及驱动所述铺带装置横移的第一驱动机构、驱动所述收放带装置伸缩的第二驱动机构、驱动所述理带装置移动的第三驱动机构、驱动所述顶盖开闭的第四驱动机构，所述收放带装置包括收带机构、收带压辊、驱动所述收带机构转动的第五驱动机构以及驱动所述收带压辊摆动的第六驱动机构，所述理带装置包括理带小车、设置在理带小车上的理带压辊及驱动所述理带压辊摆动的第七驱动机构，所述控制系统包括控制器，所述控制器的信号输出端与所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构及第七驱动机构连接，所述控制器包括收带准备控制模块，所述收带准备控制模块用于控制所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构及第七驱动机构的动作。

上述水带消防车的控制系统，优选地，所述控制器还包括收带结束控制模块，所述收带结束控制模块用于控制所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构及第七驱动机构的动作。

上述水带消防车的控制系统，优选地，所述控制器还包括收带理带控制模块，所述收带理带控制模块用于控制所述第一驱动机构、第三驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构和第七驱动机构的动作。

上述水带消防车的控制系统，优选地，所述控制系统还包括控制信号发生器，所述控制器与所述控制信号发生器连接，所述控制信号发生器用于向所述控制器发送收带准备控制信号、收带结束控制信号及收带理带控制信号，所述收带准备控制信号用于控制所述收带准备控制模块，所述收带结束控制信号用于控制所述收带结束控制模块，所述收带理带控制信号用于控制所述收带理带控制模块。

上述水带消防车的控制系统，优选地，所述收带准备控制信号包括一键准备控制信号、引导完成确认信号、水带对接完成确认信号，所述收带结束控制信号包括一键收回控制信号和水带脱离确认信号。

上述水带消防车的控制系统，优选地，所述控制信号发生器为人机交互装置，所述人机交互装置还用于显示所述水带消防车的工作状态，所述工作状态包括顶盖的打开状态、铺带装置的移动状态、收放带装置的伸出状态、理带装置的移动状态、收带压辊的打开状态、理带压辊的打开状态中的至少一个。

上述水带消防车的控制系统，优选地，所述人机交互装置与所述控制器通过CAN总线连接，所述人机交互装置设置于水带消防车的驾驶室或动力厢内；或，所述人机交互装置为与所述控制器通讯连接的遥控器。

上述水带消防车的控制系统，优选地，还包括用于检测铺带装置工作位置的第一检测装置、用于检测所述铺带装置极限位置的第二检测装置、用于检测理带装置极限位置的第三检测装置、用于检测所述顶盖状态的第四检测装置，所述第一检测装置、第二检测装置、第三检测装置、第四检测装置的信号输出端与所述控制器的信号输入端连接，所述收带准备控制模块和所述收带结束控制模块用于根据第一检测装置、第二检测装置、第三检测装置、第四检测装置的信号控制所述第一驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构的动作。

上述水带消防车的控制系统，优选地，还包括用于检测水带接头的第五检测装置，所述第五检测装置的信号输出端与所述控制器的信号输入端连接，所述控制器用于根据所述第五检测装置的信号控制所述收放带装置的第六驱动机构的动作。

另一方面，本实用新型还提出的水带消防车，包括可行驶的底盘、设置于底盘上的动力厢和储带厢，同时，还包括上述任一种所述的水带消防车的控制系统。

本实用新型提出的水带消防车的控制系统及水带消防车，该水带消防车包括铺带装置、收放带装置、理带装置、顶盖以及驱动铺带装置横移的第一驱动机构、驱动收放带装置伸缩的第二驱动机构、驱动理带装置移动的第三驱动机构、驱动顶盖开闭的第四驱动机构，收放带装置包括收带机构、收带压辊、驱动收带机构转动的第五驱动机构以及驱动收带压辊摆动的第六驱动机构，理带装置包括理带小车、设置在理带小车上的理带压辊及驱动理带压辊摆动的第七驱动机构，控制系统包括控制器，控制器的信号输出端与第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构及第七驱动机构连接，控制器包括收带准备控制模块，收带准备控制模块用于控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构及第七驱动机构的动作。该控制系统及水带消防车，通过控制器的信号输出端与第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构及第七驱动机构连接，因而，通过控制器可以控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构及第七驱动机构的动作，同时，控制器设置有收带准备控制模块，因而，通过收带准备控制模块可以自动化控制水带消防车的收带准备工作，从而提高水带消防车水带回收的效率，减少错误的发生，降低对操作手经验的依赖。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本实用新型具体实施例提出的一种水带消防车的结构示意图；

图2为图1中的水带消防车的控制系统的原理图；

图3为本实用新型具体实施例提出的一种水带消防车的控制系统的一种收带准备控制流程图；

图4为本实用新型具体实施例提出的一种水带消防车的控制系统的一种收带结束控制流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、……、“第七”仅用于描述目的，只用于区分特征相同或类似的不同零部件，不作为零部件本身的限定，各零部件之间也没有先后关系或依赖关系，也不能理解为指示或暗示相对重要性。

一方面，请参考图1-4，本实用新型提出的水带消防车的控制系统，该水带消防车包括铺带装置10、收放带装置20、理带装置30、顶盖40以及驱动铺带装置10横移的第一驱动机构D1、驱动收放带装置20伸缩的第二驱动机构D2、驱动理带装置30移动的第三驱动机构D3、驱动顶盖40开闭的第四驱动机构D4，收放带装置20包括收带机构21、收带压辊22、驱动收带机构21转动的第五驱动机构D5以及驱动收带压辊22摆动的第六驱动机构D6，理带装置30包括理带小车31、设置在理带小车31上的理带压辊32及驱动理带压辊32摆动的第七驱动机构D7，该水带消防车的控制系统包括控制器50，该控制器50的信号输出端与第一驱动机构D1、第二驱动机构D2、第三驱动机构D3、第四驱动机构D4、第五驱动机构D5、第六驱动机构D6及第七驱动机构D7连接，控制器50包括收带准备控制模块51，收带准备控制模块51用于控制第一驱动机构D1、第二驱动机构D2、第三驱动机构D3、第四驱动机构D4、第五驱动机构D5、第六驱动机构D6及第七驱动机构D7的动作。

该方案中，通过控制器50的信号输出端与第一驱动机构D1、第二驱动机构D2、第三驱动机构D3、第四驱动机构D4、第五驱动机构D5、第六驱动机构D6及第七驱动机构D7连接，因而，通过控制器50可以控制第一驱动机构D1、第二驱动机构D2、第三驱动机构D3、第四驱动机构D4、第五驱动机构D5、第六驱动机构D6及第七驱动机构D7的动作，同时，控制器50设置有收带准备控制模块51，因而，通过收带准备控制模块51可以自动化控制水带消防车的收带准备工作，从而提高水带消防车水带回收的效率，减少错误的发生，降低对操作手经验的依赖。

具体地，如图3所示，当水带消防车的操作手操作操作一键准备按键时，收带准备控制模块51启动，首先控制第四驱动机构D4打开左右侧的顶盖40，然后控制第一驱动机构D1使铺带装置10左移或右移(相对于水带消防车的长度方向)，然后控制第二驱动机构D2使收放带装置20伸出，同时控制第六驱动机构D6打开收带压辊22，然后操作手将水带消防车内的水带接头引导至收带机构21上，并确认水带引导完成，收带准备控制模块51收到确认信号后，继续动作，通过第六驱动机构D6闭合收带压辊22，通过第五驱动机构D5控制收带机构21反转，从而将水带消防车内的水带接头反向输出至地面上，此时操作手对接地上的水带与水带消防车内放出的水带，对接完成后进行确认，收带准备控制模块51收到确认信号后，继续动作，通过控制第五驱动机构D5控制收带机构21正转，当水带接头经过收带压辊时，通过控制第六驱动机构D6动作打开收带压辊22，当水带接头经过收带压辊22进入水带消防车的储带厢300后，通过控制第五驱动机构D5使收带机构21停止工作，同时通过控制第六驱动机构D6使收带压辊22闭合，然后控制第七驱动机构D7使理带压辊32打开，并控制第三驱动机构D3动作使理带装置20前移(相对于水带消防车的车头)，然后控制第七驱动机构D7使理带压辊32闭合以抓住水带，完成收带准备过程。前述过程中，除了必须由操作手确认或协助完成的动作外，其它动作都是由控制系统自动完成，普通的操作手均可以经过控制系统的引导完成收带准备过程，对操作手的经验依赖程度低，效率高。

需要说明的是，第一驱动机构D1、第二驱动机构D2、第三驱动机构D3、第四驱动机构D4、第五驱动机构D5、第六驱动机构D6及第七驱动机构D7根据需要可以是油缸、气缸、马达等驱动机构，其数量可以为一个或多个，具体根据需要设置。另外，收带准备可以采用不同的控制流程，具体可以根据需要进行调整。

上述水带消防车的控制系统，优选地，控制器50还包括收带结束控制模块52，收带结束控制模块52用于控制第一驱动机构D1、第二驱动机构D2、第三驱动机构D3、第四驱动机构D4、第五驱动机构D5、第六驱动机构D6及第七驱动机构D7的动作。

该方案中，通过控制器50可以控制第一驱动机构D1、第二驱动机构D2、第三驱动机构D3、第四驱动机构D4、第五驱动机构D5、第六驱动机构D6及第七驱动机构D7的动作，同时，控制器50设置有收带结束控制模块52，因而，通过收带结束控制模块52可以自动化控制水带消防车的收带结束工作，从而提高水带消防车水带回收的效率，减少错误的发生，降低对操作手经验的依赖。

具体地，如图4所示，当水带消防车的操作手操作操作一键收回按键时，收带结束控制模块52启动，首先控制第六驱动机构D6打开收带压辊22，然后控制第七驱动机构D7使理带压辊32打开，然后通过操作手确认地上的水带是否完全进入水带消防车，若已进入，发送确认信号给收带结束控制模块52，收带结束控制模块52收到确认信号后，继续动作。首先，控制第一驱动机构D1使铺带装置10回中，然后控制第二驱动机构D2使收放带装置20收回，通过控制第六驱动机构D6闭合收带压辊22，然后控制第七驱动机构D7使理带压辊32闭合，最后控制第四驱动机构D4关闭水带消防车左右侧的顶盖40，收带结束。前述过程中，除了必须由操作手确认或协助完成的动作外(避免出错)，其它动作都是由控制系统自动完成，普通的操作手均可以经过控制系统的引导完成水带收回过程，对操作手的经验依赖程度低，效率高。

上述水带消防车的控制系统，优选地，控制器50还包括收带理带控制模块53，收带理带控制模块53用于控制第一驱动机构D1、第三驱动机构D3、第五驱动机构D5、第六驱动机构D6和第七驱动机构D7的动作。通过设置收带理带控制模块53，可以按照既定程序控制水带消防车收带和理带动作，包括铺带装置10左右移动，理带装置30前后移动，收带机构21转动、收带压辊22开闭、理带压辊32开闭等。

上述水带消防车的控制系统，优选地，控制系统还包括控制信号发生器，如按键式遥控器、人机交互装置等，只要能够发送控制信号即可，控制器50与控制信号发生器通讯连接，控制信号发生器用于向控制器50发送收带准备控制信号、收带结束控制信号及收带理带控制信号，收带准备控制信号用于控制收带准备控制模块51，收带结束控制信号用于控制收带结束控制模块52，收带理带控制信号用于控制收带理带控制模块53，从而可以通过控制系统执行收带准备、收带结束、收带理带工作。

上述水带消防车的控制系统，优选地，收带准备控制信号包括一键准备控制信号(启动收带准备流程)、引导完成确认信号(确认水带引导完成)、水带对接完成确认信号(确认水带对接完成)，收带结束控制信号包括一键收回控制信号(启动收带结束流程)和水带脱离确认信号(确认水带完全进入储带厢300)。通过设置上述的控制信号，可以提高收带准备、收带结束的控制效率，减少错误操作的发生。

上述水带消防车的控制系统，优选地，控制信号发生器为人机交互装置60，如显示触摸屏，人机交互装置60还用于显示水带消防车的工作状态，工作状态包括顶盖40的打开状态、铺带装置10的移动状态、收放带装置20的伸出状态、理带装置30的移动状态、收带压辊22的打开状态、理带压辊32的打开状态中的至少一个。通过人机交互装置60对水带消防车进行控制，控制简单，直观，便于操作和推广。

上述水带消防车的控制系统，人机交互装置60可以通过多种方式与控制器通讯，优选地，人机交互装置60与控制器50通过CAN总线连接，人机交互装置60设置于水带消防车的驾驶室内或动力厢内；当然，人机交互装置60也可已为与控制器50通讯连接的遥控器，通过遥控方式向控制器50发送控制信号，控制更加方便。

上述水带消防车的控制系统，为实现收带准备、收带结束、收带理带的自动控制，优选地，如图2所示，还包括用于检测铺带装置10工作位置的第一检测装置S1(如位移传感器)、用于检测铺带装置10极限位置的第二检测装置S2(如接近开关)、用于检测理带装置30极限位置的第三检测装置S3(如接近开关)、用于检测顶盖40状态的第四检测装置S4(如接近开关、位移传感器等)，第一检测装置S1、第二检测装置S2、第三检测装置S3、第四检测装置S4的信号输出端与控制器50的信号输入端连接，收带准备控制模块51和收带结束控制模块52用于根据第一检测装置S1、第二检测装置S2、第三检测装置S3、第四检测装置S4的信号控制第一驱动机构D1、第三驱动机构D3和第四驱动机构D4的动作。

该方案中，通过设置第一检测装置S1、第二检测装置S2、第三检测装置S3、第四检测装置S4，可以获得铺带装置10的位置信号、极限位置信号、理带装置30的极限位置信号、顶盖40的打开状态信号，从而便于对第一驱动机构D1、第三驱动机构D3和第四驱动机构D4实现自动控制，避免出错。

除包含上述的检测装置外，上述水带消防车的控制系统，优选地，如图2所示，还包括用于检测水带接头的第五检测装置S5(如红外传感器)，第五检测装置S5的信号输出端与控制器50的信号输入端连接，控制器50用于根据第五检测装置S5的信号控制第六驱动机构D6和第七驱动机构D7的动作，当水带接头要经过收带压辊22和理带压辊32时，可以控制第六驱动机构D6使收带压辊22打开，通过控制第七驱动机构D7使理带压辊32打开，从而使水带接头顺利通过，通过后，可以相反操作，使收带压辊22和理带压辊32闭合。

另一方面，本实用新型提出的水带消防车，如图1所示，包括可行驶的底盘100、设置于底盘100上的动力厢200和储带厢300，同时，还包括上述任一种的水带消防车的控制系统。

由于该水带消防车包含上述的控制系统，因而可以通过收带准备控制模块51自动化控制水带消防车的收带准备工作，从而提高水带消防车水带回收的效率，减少错误的发生，降低对操作手经验的依赖。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。