挂纱机械手的制作方法

本发明涉及对于纺丝牵引装置进行挂纱作业的挂纱机械手。

背景技术：

例如，在专利文献1中公开了一种自动挂纱装置，用于对于卷取所纺出的纱线而形成卷装的纺丝牵引装置进行挂纱作业。该自动挂纱装置构成为，在通过吸枪吸引保持纱线的同时进行动作，由此能够对构成纺丝牵引装置的各部件进行挂纱。

专利文献1：日本特开昭53-106815号公报

然而，在通过吸枪吸引保持纱线的同时进行挂纱的情况下，当吸枪的吸引力过小时，会产生纱线摆动等，由此有可能无法适当地向各部件进行挂纱。此外，当吸枪的吸引力过大时，纱线的张力有可能变得过大而产生断纱，或者由吸引引起的纱线振动的传播有可能变得过大。即，如果不将吸枪的吸引力维持为适当，则挂纱作业失败的可能性会变高。但是，在专利文献1中，关于为了稳定地进行挂纱作业而调整吸枪的吸引力的情况，未作任何提及。

技术实现要素：

本发明是鉴于以上的课题而进行的，其目的在于提供能够稳定地进行挂纱作业的挂纱机械手。

本发明为一种挂纱机械手，对于使所纺出的纱线在横动的同时卷取于筒管而形成卷装的纺丝牵引装置，在通过吸引保持部件吸引保持纱线的同时进行挂纱作业，其特征在于，上述挂纱机械手具备控制部，该控制部对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。

在本发明所涉及的挂纱机械手中构成为，通过控制部对吸引保持部件的吸引力进行控制，因此通过根据需要使吸引力增减，由此能够稳定地进行挂纱作业。

此外，在本发明中也可以为，上述吸引保持部件构成为，通过被供给压缩流体而产生与上述压缩流体的压力相对应的吸引力，上述控制部通过对朝上述吸引保持部件供给的上述压缩流体的压力进行控制，由此对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。

如果为这样的构成，则仅通过调整压缩流体的压力，就能够简单地使吸引保持部件的吸引力增减。

此外，在本发明中也可以为，还具备压力调整部，该压力调整部设置于用于将上述压缩流体朝上述吸引保持部件供给的路径，该压力调整部用于调整上述压缩流体的压力，上述控制部通过对上述压力控制部的动作进行控制，由此对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。

通过在挂纱机械手中设置调整压缩流体的压力的压力调整部，由此能够缩短压力调整部与吸引保持部件之间的间隔，能够加快吸引力控制的响应速度。

此外，在本发明中也可以为，上述压力调整部为电-气调压阀。

如果作为压力调整部而使用电-气调压阀，则能够大致无级地调整压缩流体的压力，能够更加细致地控制吸引保持部件的吸引力。

此外，在本发明中也可以为，上述控制部在一次上述挂纱作业的期间使上述吸引保持部件的吸引力变动。

即便在一次挂纱作业的期间，根据工序而适当的吸引力也可能变动。如果为上述构成，则即便在一次挂纱作业的期间适当的吸引力发生变动的情况下，也能够对应该情况，能够更稳定地进行挂纱作业。

此外，在本发明中也可以为，上述控制部在上述一次挂纱作业的期间，使上述吸引保持部件的吸引力在向上述筒管挂纱时成为最大。

一般情况下，在向筒管进行挂纱时，需要将纱线勾挂到形成于筒管的缝隙。因此，当向筒管进行挂纱时的吸引力不充分时，纱线的张力变弱，有可能无法将纱线良好地勾挂到缝隙。因此，如上所述，通过在一次挂纱作业的期间使吸引力在向筒管进行挂纱时成为最大，由此能够容易地将纱线勾挂到缝隙，能够可靠地进行向筒管挂纱。

此外，在本发明中也可以为，上述控制部根据由上述纺丝牵引装置卷取的纱线的种类以及/或者生产条件，变更上述吸引保持部件的吸引力。

根据纱线的种类以及/或者生产条件的不同，有时挂纱时的适当的张力也不同。即便在这样的情况下，如上所述，通过根据纱线的种类以及/或者生产条件来变更吸引力，由此也能够以适合于各种纱线的张力进行挂纱作业。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的纺丝牵引设备的概要构成图。

图2是纺丝牵引装置以及挂纱机械手的主视图。

图3是纺丝牵引装置以及挂纱机械手的侧视图。

图4是表示纺丝牵引装置的电气构成的框图。

图5是支点导纱器的俯视图。

图6是表示挂纱机械手的挂纱单元的立体图。

图7是吸引器的截面图。

图8是表示挂纱作业时的挂纱机械手的动作的侧视图。

图9是表示挂纱作业时的挂纱机械手的动作的俯视图。

图10是表示挂纱作业时的挂纱机械手的动作的俯视图。

图11是表示纱线从分纱导纱器挂纱于支点导纱器的俯视图。

图12是表示吸引器的吸引力控制的一例的图表。

符号的说明

2：纺丝牵引装置；3：挂纱机械手；7：压缩空气用软管(路径)；37：电-气调压阀(压力调整部)；42：吸引器(吸引保持部件)；102：机械手控制装置(控制部)；y：纱线。

具体实施方式

以下，对本发明的优选实施方式进行说明。

(纺丝牵引设备的整体构成)

图1是本实施方式所涉及的纺丝牵引设备的概要构成图。本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1具有：在水平的一个方向上排列的多个纺丝牵引装置2；对于多个纺丝牵引装置2进行挂纱作业的挂纱机械手3；对各纺丝牵引装置2、挂纱机械手3的动作进行控制的集中控制装置4；朝挂纱机械手3供给压缩空气(压缩流体的一例)的压缩空气供给部5；以及用于废弃来自挂纱机械手3的纱线的废纱线箱6。在本实施方式中，对于设置于纺丝牵引设备1的全部纺丝牵引装置2，设置有一台挂纱机械手3、一个压缩空气供给部5以及一个废纱线箱6。另外，在图1中，为了避免附图变得烦杂而省略了纱线的图示。在以下的说明中，将多个纺丝牵引装置2所排列的方向定义为左右方向，将水平且与左右方向正交的方向定义为前后方向。

(纺丝牵引装置)

对纺丝牵引装置2的详细情况进行说明。图2是纺丝牵引装置2以及挂纱机械手3的主视图，图3是纺丝牵引装置2以及挂纱机械手3的侧视图。此外，图4是表示纺丝牵引设备1的电气构成的框图。

纺丝牵引装置2对从未图示的纺丝装置纺出的多条纱线y进行牵引，并分别卷取于多个筒管b而形成多个卷装p。更具体而言，纺丝牵引装置2为，通过第一导丝辊11以及第二导丝辊12将从未图示的纺丝装置纺出的多条纱线y向卷取单元13输送，并在卷取单元13中分别卷取于多个筒管b而形成多个卷装p。

第一导丝辊11是轴向与左右方向大致平行的辊，配置于卷取单元13的前端部的上方。第一导丝辊11由第一导丝马达111(参照图4)旋转驱动。

第二导丝辊12是轴向与左右方向大致平行的辊，配置于比第一导丝辊11更靠上方且更后方。第二导丝辊12由第二导丝马达112(参照图4)旋转驱动。第二导丝辊12由导轨14支承为能够移动。导轨14以越朝向后方越位于上方的方式倾斜地延伸。第二导丝辊12构成为，能够通过气缸113(参照图4)沿着导轨14移动。由此，第二导丝辊12能够在进行纱线y的卷取时的卷取位置(图3的实线的位置)、与接近第一导丝辊11配置的进行挂纱时的挂纱位置(图3的点划线的位置)之间移动。

纺丝牵引装置2还具有吸纱器15以及纱线限制导纱器16。吸纱器15在通过挂纱机械手3进行挂纱作业之前预先吸引保持从纺丝装置纺出的多条纱线y。吸纱器15沿着左右方向延伸，在其右端部形成有吸引纱线y的吸引口15a。吸纱器15以吸引口15a位于多条纱线y附近的方式配置于第一导丝辊11的稍微上方。

纱线限制导纱器16在上下方向上配置于第一导丝辊11与吸纱器15之间。纱线限制导纱器16例如是具有多个引导槽的公知的梳齿状的导纱器，在勾挂了多条纱线y时，对邻接的纱线y彼此的间隔进行规定。此外，纱线限制导纱器16构成为，能够通过气缸114(参照图4)在左右方向(第一导丝辊11的轴向)上移动。由此，纱线限制导纱器16能够在左右方向上在收敛于配置有第一导丝辊11的范围内的退避位置(图2的实线的位置)、与比第一导丝辊11的前端部更朝右侧突出的突出位置(图2的点划线的位置)之间移动。

卷取单元13具备多个支点导纱器21、多个横动导纱器22、转台23、两个筒管支架24、以及接触辊25。

图5是支点导纱器21的俯视图。多个支点导纱器21相对于多条纱线y单独地设置，且在前后方向上排列。此外，各支点导纱器21具有朝后侧开口的槽21a，通过从后侧将纱线y插入到槽21a中，由此能够进行挂纱。多个支点导纱器21单独地安装于多个滑块27。多个滑块27被支承为能够沿着导轨28在前后方向上移动。此外，多个滑块27与气缸115(参照图4)连接。当驱动气缸115时，多个滑块27沿着导轨28在前后方向上移动。由此，多个支点导纱器21能够在卷取位置(图5中的(a)所示的位置)、与挂纱位置(图5中的(b)所示的位置)之间移动，该卷取位置是在前后方向上相互分离配置的、卷取纱线y时的位置，该挂纱位置是在导轨28的前端部相互接近配置的、进行挂纱时的位置。处于挂纱位置的多个支点导纱器21位于第一导丝辊11、处于挂纱位置的第二导丝辊12的正下方附近。

多个横动导纱器22相对于多条纱线y单独地设置，且在前后方向上排列。多个横动导纱器22由共同的横动马达116(参照图4)驱动，并在前后方向上往复移动。由此，勾挂于横动导纱器22的纱线y以支点导纱器21为中心横动。

转台23是轴向与前后方向大致平行的圆板状的部件。转台23由转台马达117(参照图4)旋转驱动。两个筒管支架24分别为，轴向与前后方向大致平行，旋转自如地支承于转台23的上端部以及下端部。在各筒管支架24上，在前后方向上排列安装有相对于多条纱线y单独地设置的多个筒管b。此外，两个筒管支架24分别由单独的卷取马达118(参照图4)旋转驱动。

当使上侧的筒管支架24旋转驱动时，由横动导纱器22横动的纱线y卷取于筒管b而形成卷装p。此外，当卷装p成为满卷时，通过使转台23旋转，由此将两个筒管支架24的上下位置进行交换。由此，在此之前位于下侧的筒管支架24朝上侧移动，能够向该筒管支架24上所安装的筒管b卷取纱线y而形成卷装p。此外，在此之前位于上侧的筒管支架24朝下侧移动，能够通过未图示的卷装回收装置回收卷装p。

接触辊25是轴向与前后方向大致平行的辊，配置于上侧的筒管24的紧上方。接触辊25通过与上侧的筒管支架24所支承的多个卷装p的表面接触，由此对卷取中的卷装p的表面赋予接触压力，而调整卷装的形状。

(挂纱机械手)

接着，对挂纱机械手3进行说明。挂纱机械手3具有主体部31、机械手臂32以及挂纱单元33。

主体部31构成为大致长方体形状，在内部搭载有用于对机械手臂32、挂纱单元33、电-气调压阀37等的动作进行控制的机械手控制装置102(参照图4)。主体部31悬吊于两个导轨35，能够沿着两个导轨35在左右方向上移动。这两个导轨35在多个纺丝牵引装置2的前方在前后方向上隔开间隔地配置，并跨多个纺丝牵引装置2在左右方向上分别延伸。即，挂纱机械手3构成为能够在多个纺丝牵引装置2的前方在左右方向上移动。

在主体部31的上端部设置有四个车轮36。并且，在各导轨35的上表面上各配置有这四个车轮36中的两个。此外，四个车轮36由移动马达121(参照图4)旋转驱动，通过旋转驱动四个车轮36，由此主体部31沿着两个导轨35在左右方向上移动。

机械手臂32安装于主体部31的下表面。机械手臂32具有多个臂32a以及将臂32a彼此连结的多个关节部32b。在各关节部32b内置有臂马达122(参照图4)，当驱动臂马达122时，臂32a以关节部32b为中心摆动。由此，能够使机械手臂32三维地动作。

图6是表示挂纱机械手3的挂纱单元33的立体图。挂纱单元33安装于机械手臂32的前端部。挂纱单元33在一个方向(以下将该方向设为第一方向)上构成为长条状，并在第一方向上的单侧(以下设为第一方向的基端侧)的端部连接有臂32a。另外，在以下，将第一方向的基端侧的相反侧设为前端侧。

此处，在本实施方式中，当驱动机械手臂32时，安装于机械手臂32的前端部的挂纱单元33三维地动作。此时，还能够改变挂纱单元33的朝向。但是，如后所述，在进行挂纱时，挂纱单元33主要以图6的上下方向与铅垂方向平行、且图6的上侧成为铅垂方向的上侧、图6的下侧成为铅垂方向的下侧那样的朝向来使用。因此，在以下，将挂纱单元33的图6中的上下方向设为第二方向，并且将图6的上侧设为第二方向的上侧，将图6的下侧设为第二方向的下侧。此外，在以下，将与第一方向以及第二方向均正交的方向设为第三方向，并如图6所示那样定义第三方向的一侧以及另一侧来进行说明。

挂纱单元33具备框架41、吸引器42、纱线聚集导纱器43、切断器44、滑动部件45、压靠辊46以及分纱导纱器47等。框架41在第一方向的基端部与臂32a连接。吸引器42安装于框架41的第三方向的一侧的部分。吸引器42沿着第一方向延伸，在其前端部能够吸引保持纱线y。纱线聚集导纱器43安装于框架41，且位于吸引器42的前端部的第二方向的下侧。在挂纱时，多条纱线y以聚集的状态勾挂于纱线聚集导纱器43。切断器44安装于框架41，且位于纱线聚集导纱器43的第二方向的下侧。如后所述，切断器44用于在从吸纱器15朝吸引器42进行纱线y的交接时切断纱线y。

滑动部件45从吸引器42、纱线聚集导纱器43以及切断器44朝第三方向的另一侧错开地配置。滑动部件45经由气缸48安装于框架41，当驱动气缸48时，滑动部件45相对于框架41在第一方向上移动。

压靠辊46是由与第二方向正交的轴46a旋转自如地支承的自由辊，其被安装为，在配置于滑动部件45的第二方向的上侧的状态下，能够在第一方向上与滑动部件45一体地移动。此外，轴46a的单侧的端部安装于圆筒状的轴49。轴49沿着第二方向延伸并贯通滑动部件45。在轴49的第二方向的下侧的端部连接有辊摆动装置50。压靠辊46构成为，通过辊摆动装置50能够以轴49的轴线为中心在包含第一方向和第三方向的面内摆动。压靠辊46通过以轴49的轴线为中心摆动，由此能够在退避姿势(图6所示的姿势)与压靠姿势(图9中的(a)所示的姿势)之间选择性地取得任一个姿势，该退避姿势是压靠辊46的轴向与第一方向大致平行，与配置有吸引器42、纱线聚集导纱器43以及切断器44的区域相比压靠辊46整体位于第三方向的另一侧的姿势，该压靠姿势是压靠辊46的轴向与第三方向大致平行，压靠辊46位于在第三方向上跨配置有吸引器42、纱线聚集导纱器43以及切断器44的区域那样的位置的姿势。

分纱导纱器47被安装为，在配置于压靠辊46的第二方向的上侧的状态下，能够在第一方向上与滑动部件45一体地移动。在分纱导纱器47上形成有沿着其长度方向排列的多个槽47a。多个槽47a的单侧的端部开口，越从开口部分远离，则槽47a彼此的间隔变得越大。但是，多个槽47a的间隔也可以与离开口部分的距离无关地为恒定。此外，分纱导纱器47的长度方向的单侧的端部安装于与第二方向平行地延伸的未图示的轴。该轴插通于圆筒状的轴49，在第二方向的下侧的端部连接有导纱器摆动装置51。分纱导纱器47通过导纱器摆动装置51以未图示的轴的轴线为中心摆动，由此能够在退避姿势(图6所示的姿势)与挂纱姿势(图9中的(c)所示的姿势)之间选择性地取得任一个姿势，该退避姿势是分纱导纱器47的长度方向与第一方向大致平行，与配置有吸引器42、纱线聚集导纱器43以及切断器44的区域相比分纱导纱器47整体位于第三方向的另一侧的姿势，该挂纱姿势是分纱导纱器47的长度方向与第三方向大致平行，分纱导纱器47位于在第三方向上跨配置有吸引器42、纱线聚集导纱器43以及切断器44的区域那样的位置的姿势。

图7是吸引器42的截面图。吸引器42具有沿第一方向延伸的吸引管42a以及一体地连接于吸引管42a的中途部分的压缩空气管42b。吸引管42a的前端部成为吸引纱线y的吸引口42c，在吸引管42a的基端部连接有从废纱线箱6引出的废纱线用软管8(参照图1)。此外，压缩空气管42b的前端部经由连通孔42b与吸引管42a连通，在压缩空气管42b的基端部连接有从压缩空气供给部5引出的压缩空气用软管7(参照图1)。连通孔42d以越接近吸引管42a则越位于吸引管42a的基端侧的方式相对于吸引管42a倾斜地形成。另外，压缩空气用软管7以及废纱线用软管8的一部分均以不妨碍机械手臂32的动作的方式安装于主体部31、机械手臂32。

在如此构成的吸引器42中，如在图7中由箭头所示那样，从压缩空气管42b向吸引管42a流入的压缩空气，从吸引管42a的前端侧朝向基端侧流动。通过该流动在吸引口42c产生负压，能够从吸引口42c吸引纱线y。从吸引口42c吸引的纱线y，直接通过吸引管42a内的空气流动朝废纱线用软管8排出。挂纱机械手3在通过吸引器42a吸引保持纱线y的同时进行挂纱作业。

如此，本实施方式的吸引器42为，通过从压缩空气供给部5供给的压缩空气在吸引口42c产生吸引力(负压)，通过改变朝吸引器42供给的压缩空气的压力，能够使吸引器42的吸引力变化。在本实施方式中，如图1所示，在压缩空气用软管7中配设于挂纱机械手3的部分设置有电-气调压阀37，该电-气调压阀37能够大致无级地调整压缩空气的压力。由此，能够调整向吸引器42供给的压缩空气的压力，进而能够调整吸引器42的吸引力。

(纺丝牵引设备的电气构成)

接着，对纺丝牵引设备1的电气构成进行说明。如图1所示，纺丝牵引设备1具有用于进行设备整体的控制的集中控制装置4。集中控制装置4具有用于供操作人员进行各种设定的操作部4a、以及显示对设定进行辅助的画面、表示各部分的状态的画面的显示部4b。此外，如图4所示，在各纺丝牵引装置2设置有卷取控制装置101，卷取控制装置101对设置于纺丝牵引装置2的各驱动部的动作进行控制。此外，在挂纱机械手3中设置有机械手控制装置102，机械手控制装置102对设置于挂纱机械手3的各驱动部的动作进行控制。集中控制装置4通过无线或者有线以能够通信的方式与各卷取控制装置101以及机械手控制装置102连接。

(挂纱作业的一系列的流程)

接着，对挂纱机械手3进行的挂纱作业进行说明。图8是表示挂纱作业时的挂纱机械手3的动作的侧视图，图9以及图10是表示挂纱作业时的挂纱机械手3的动作的俯视图，图11是表示纱线y从分纱导纱器47向支点导纱器21勾挂的动作的俯视图。更详细来说，图8表示挂纱作业中、对从纺丝装置纺出的多条纱线y进行牵引并卷挂于第一导丝辊11以及第二导丝辊12的工序，图9以及图10表示对挂纱机械手3的分纱导纱器47进行挂纱的工序。另外，在图8中，为了使图示简化而成为挂纱单元33的第一方向与前后方向大致平行的图，但是实际上挂纱单元33一边改变姿势一边进行挂纱作业。

如图8中的(a)所示，在使挂纱机械手3进行挂纱作业之前，预先使吸纱器15吸引保持从纺丝装置纺出的多条纱线y。此外，使进行挂纱作业的纺丝牵引装置2的第二导丝辊12位于挂纱位置。此外，使多个支点导纱器21位于挂纱位置(图5中的(b)所示的位置)。此外，使设置于挂纱单元33的压靠辊46以及分纱导纱器47分别成为退避姿势(图6所示的状态)。

然后，使挂纱机械手3移动到与成为挂纱作业的对象的纺丝牵引装置2在前后方向上重叠的位置。接着，挂纱机械手3驱动机械手臂32，由此如图8中的(b)所示，使挂纱单元33移动到吸纱器15的稍微上方的位置。此时，使挂纱单元33移动，以使得吸引器42的前端部按压于由吸纱器15吸引保持的多条纱线y，并且切断器44位于能够切断多条纱线y的位置。接着，当通过切断器44切断多条纱线y时，如图8中的(c)所示，多条纱线y由吸引器42吸引保持，多条纱线y从吸纱器15朝吸引器42的交接完成。

在多条纱线y从吸纱器15朝吸引器42的交接完成之后，如图8(d)所示，在使挂纱单元33移动到比第一导丝辊11更靠下方的同时，将多条纱线y向纱线限制导纱器16进行挂纱。在向纱线限制导纱器16进行挂纱时，为了避免挂纱单元33与导丝辊11、12干涉，而使纱线限制导纱器16暂时移动至突出位置(图2的点划线的位置)，并对处于突出位置的纱线限制导纱器16进行挂纱。然后，如果向纱线限制导纱器16的挂纱结束，则使纱线限制导纱器16返回到退避位置(图2的实线的位置)。接着，通过使挂纱单元33适当移动，由此如图8(e)所示，在将由吸引器42保持的多条纱线y从下侧卷挂于第一导丝辊11之后，从上侧卷挂于第二导丝辊12。

接着，参照图9以及图10对向多个支点导纱器21的挂纱进行说明。挂纱机械手3为，当向导丝辊11、12的挂纱结束时，如图9中的(a)所示，通过使压靠辊46摆动，由此将压靠辊46从退避姿势切换成压靠姿势。于是，压靠辊46压靠于多条纱线y，并通过与多条纱线y之间的摩擦力进行旋转。由此，多条纱线y的被压靠棍46压靠的部分的间隔扩大。

接着，如图9中的(b)所示，使滑动部件45朝第一方向的前端侧滑动。于是，压靠于多条纱线y的压靠辊46与滑动部件45一起朝第一方向的前端侧滑动而从吸引器42离开。由此，与图9中的(a)的状态相比较，从第二方向观察时的、从压靠辊46朝向吸引器42的纱线y向第一方向倾斜的倾斜角度变小。此处，当纱线y的上述倾斜角度较大时，在纱线y朝向吸引器42而从压靠辊46离开的位置容易产生偏差，而成为纱线摆动的原因。因此，在本实施方式中，如上所述，通过使压靠辊46从吸引器42离开，由此减小纱线y的上述倾斜角度而抑制纱线摆动。其结果，多条纱线y的间隔成为与分纱导纱器47的多个槽47a的开口部的间隔大致相同，分纱导纱器47的多个槽47a的开口部的间隔与纱线限制导纱器16的多个引导槽的间隔相等。

接着，如图9中的(c)所示，通过使分纱导纱器47摆动，由此从退避姿势切换成挂纱姿势。由此，分纱导纱器47的多个槽47a与被压靠辊46压靠的多条纱线y分别对置。接着，如图10所示，通过使压靠辊46摆动，由此从压靠姿势返回到退避姿势。于是，压靠辊46从多条纱线y离开，多条纱线y分别插入到多个槽47a。此时，越从多个槽47a的开口离开，槽47a彼此的间隔变得越大，因此插入到多个槽47a的多条纱线y的间隔进一步扩大。此外，此时，如图11所示，挂纱单元33被配置为，将分纱导纱器47的各槽47a和与其对应的支点导纱器21的槽21a的前端的开口部进行连结的直线相互平行。

从该状态起，如图11所示，通过使分纱导纱器47移动，由此插入到多个槽47a的多条纱线y分别挂纱于对应的支点导纱器21。当向多个支点导纱器21的挂纱完成时，第二导丝辊12以及多个支点导纱器21分别移动到卷取位置，使滑动部件45朝第一方向的基端侧滑动，并且使分纱导纱器47返回到退避位置。

(吸引器的吸引力控制)

在以上那样的一系列的挂纱作业的期间，挂纱机械手3通过吸引器42吸引保持纱线y，但是根据对哪个部件进行挂纱等的不同而适当的吸引力不同，有时当吸引器42的吸引力为恒定时、无法良好地进行挂纱。因此，在本实施方式中构成为，如上所述，在压缩空气用软管7的中途设置电-气调压阀37，并通过机械手控制装置102对电-气调压阀37进行控制，由此能够调整吸引器42的吸引力。在以下，对吸引器42的吸引力控制的具体例进行说明。

图12是表示吸引器42的吸引力控制的一例的图表。在本实施方式中，如图12所示，机械手控制装置102基于挂纱作业的工序对吸引器42的吸引力进行控制。在机械手控制装置102中预先存储有图12所示的控制数据(挂纱作业的工序与吸引力的函数)，基于该控制数据，在从纱线y向后述的吸引器的交接起、到向后述的多个筒管b的挂纱为止的一系列的挂纱作业(1次挂纱作业)的期间，对电-气调压阀37进行控制。

首先，机械手控制装置102对电-气调压阀37进行控制，由此使吸引器42产生规定的吸引力，并在该状态下从吸纱器15向吸引器42进行纱线y的交接。之后，进行向纱线限制导纱器16的挂纱，但是在进行向纱线限制导纱器16的挂纱时，机械手控制装置102使吸引器42的吸引力大于纱线y交接时的上述规定的吸引力。其原因在于，在向纱线限制导纱器16的引导槽勾挂纱线y时，如果不预先使纱线y的张力增大到一定程度，则由于与纱线限制导纱器16的接触而纱线y的活动容易变得不稳定，有可能无法良好地进行挂纱。

接着，进行向导丝辊11、12的挂纱，但是此时，如果需要与挂纱单元33的动作相匹配，则机械手控制装置102为了使吸引器42的吸引力增减地调整，而对电-气调压阀37进行控制。但是，如此使吸引力增减不是必须的，也可以在维持对纱线限制导纱器16进行挂纱时的吸引力的同时，向导丝辊11、12进行挂纱。

当向导丝辊11、12的挂纱结束时，按照压靠辊46、分纱导纱器47的顺序进行挂纱。机械手控制装置102在向压靠辊46挂纱之前，对电-气调压阀37进行控制以使得吸引器42的吸引力降低。其原因在于，当吸引器42的吸引力较高时，对吸引器42所吸引的纱线y赋予的振动会变大，其结果，无法通过压靠辊46抑制振动的传播，由于纱线摆动变大而有可能无法良好地进行向分纱导纱器47挂纱。

接着，向处于挂纱位置的多个支点导纱器21进行挂纱。此时，机械手控制装置102对电-气调压阀37进行控制，以便对吸引器42的吸引力进行调整。如根据图11能够明确的那样，在向支点导纱器21挂纱时，纱线y在与支点导纱器21接触的同时向槽21a插入，因此为了提高挂纱的成功率，需要提高吸引器42的吸引力，并抑制纱线摆动。但是，当为了抑制纱线摆动而使吸引器42的吸引力过大时，纱线y与分纱导纱器47之间的阻力会变大，有可能产生断纱。因而，如上所述，向支点导纱器21挂纱时的吸引力，考虑纱线y与分纱导纱器47之间的阻力地被调整为抑制断纱和纱线摆动。通过该调整，容易使向支点导纱器21的挂纱成功。另外，在图12中，作为一例表示出在向支点导纱器21挂纱时使吸引器42的吸引力变大若干的情况。

在向多个支点导纱器21进行了挂纱之后，多个支点导纱器21从挂纱位置移动至卷取位置。此外，与多个支点导纱器21是否从挂纱位置移动至卷取位置无关，当向多个支点导纱器21的挂纱结束时，挂纱单元33移动至安装于筒管支架24的多个筒管b的挂纱位置，并向多个筒管b进行挂纱。在向多个筒管b进行挂纱时，机械手控制装置102对电-气调压阀37进行控制，以便在一次挂纱作业的期间吸引器42的吸引力成为最大。通过增大吸引力，能够提高纱线y的张力，能够抑制由于纱线y的松弛而向筒管b的挂纱失败。

然而，吸引器42的适当的吸引力能够根据纱线y的材料、粗细、纱线y的纺出速度等生产条件等而变化。因此，在本实施方式中，根据纱线y的种类、生产条件准备有多个上述控制数据(在图12中用虚线表示其一例)。例如，当操作人员经由集中控制装置4的操作部4a输入纱线y的种类、生产条件时，从集中控制装置4朝机械手控制装置102发送与纱线种类、生产条件相关的信息。然后，机械手控制装置102选择与纱线y的种类、生产条件相对应的控制数据，并基于该控制数据对吸引器42的吸引力进行控制。但是，根据纱线y的种类、生产条件使吸引器42的吸引力控制不同不是必须的。

(效果)

如以上那样，在本实施方式所涉及的挂纱机械手3中构成为，通过机械手控制装置102(控制部)对吸引器42(吸引保持部件)的吸引力进行控制，因此，通过根据需要使吸引力增减，由此能够稳定地进行挂纱作业。

此外，在本实施方式中，吸引器42构成为，通过被供给压缩空气(压缩流体)而产生与压缩空气的压力相对应的吸引力，机械手控制装置102构成为，对朝吸引器42供给的压缩空气的压力进行控制，由此对吸引器42的吸引力进行控制。根据这样的构成，仅通过对压缩空气的压力进行调整，就能够简单地使吸引器42的吸引力增减。

此外，在本实施方式中，还具备电-气调压阀37(压力调整部)，该电-气调压阀37设置于用于将压缩空气朝吸引器42供给的压缩空气用软管7(路径)，用于对压缩空气的压力进行调整，机械手控制装置102通过对电-气调压阀37的动作进行控制，由此对吸引器42的吸引力进行控制。如此，通过在挂纱机械手3中设置对压缩空气的压力进行调整的电-气调压阀37，由此能够缩短电-气调压阀37与吸引器42之间的距离，能够加快吸引力控制的响应速度。

此外，在本实施方式中，如上所述，使压力控制部为电-气调压阀37，因此，能够大致无级地调整压缩空气的压力，能够更加细致地控制吸引器42的吸引力。

此外，在本实施方式中构成为，机械手控制装置102在一次挂纱作业的期间使吸引器42的吸引力变动。此处，即使在一次挂纱作业的期间，根据工序(例如根据向哪个部件进行挂纱)适当的吸引力也可能发生变动。因此，根据上述构成，即便在一个挂纱作业的期间适当的吸引力发生变动的情况下，也能够对应于该情况，能够更稳定地进行挂纱作业。

此外，在本实施方式中，机械手控制装置102构成为，在一次挂纱作业的期间，使吸引器42的吸引力在向筒管b挂纱时成为最大。一般情况下，在向筒管b进行挂纱时，需要向形成于筒管b的缝隙勾挂纱线y。因此，当向筒管b进行挂纱时的吸引力不充分时，纱线y的张力变弱，有可能无法良好地向缝隙勾挂纱线y。因此，如上所述，通过在一次挂纱作业的期间使吸引力在向筒管b挂纱时成为最大，由此容易向缝隙勾挂纱线，能够可靠地向筒管b进行挂纱。

此外，在本实施方式中，机械手控制装置102根据由纺丝牵引装置2卷取的纱线y的种类以及/或者生产条件，对吸引器42的吸引力进行变更。有时根据纱线y的种类、生产条件的不同，挂纱时的适当的张力会不同。在这样的情况下，通过根据纱线y的种类以及/或者生产条件来变更吸引力，由此能够以适合于各种纱线y的张力进行挂纱。

(其他实施方式)

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但能够应用本发明的方式并不限定于上述实施方式，如以下所例示的那样，能够在不脱离本发明的主旨的范围内适当地施加变更。

例如，在上述实施方式中，将作为压力调整部的电-气调压阀37设置于压缩空气用软管7中的配设于挂纱机械手3的部分。但是，设置电-气调压阀37的位置并不限定于此，例如也可以在压缩空气用软管7中的挂纱机械手3外部的部分设置电-气调压阀37。此外，作为压力调整部，除了电-气调压阀37以外，例如也可以设置电动式的流量调整阀。

此外，在上述实施方式中，机械手控制装置102基于挂纱作业工序对吸引器42的吸引力进行控制。但是，除此以外，例如也可以设置对机械手臂32的位置、姿势进行检测的各种传感器，并基于来自这些各种传感器的输出值对吸引器42的吸引力进行控制。

此外，在上述实施方式中，机械手控制装置102具有预先规定了吸引器42的吸引力的控制数据，并基于该控制数据进行吸引力控制。但是，并不必须预先具有这样的控制数据，例如也可以设置对纱线y的张力进行检测的传感器，并根据来自该传感器的输出值对吸引器42的吸引力进行适当控制。

此外，在上述实施方式中，挂纱机械手3为悬吊于导轨35的悬挂式，但挂纱机械手3并不限定于悬吊式。例如，挂纱机械手3也可以构成为在地面上行驶。

此外，挂纱单元33的构成也并不限定于上述实施方式。例如，压靠辊46、分纱导纱器47以及用于将勾挂于分纱导纱器47的纱线y向支点导纱器21进行挂纱的驱动源，只要设置于卷取单元13，则挂纱单元33也可以仅具备吸引器42、纱线聚集导纱器43以及切断器44。