标记装置的制作方法

本发明涉及标记装置。

背景技术：

在美国专利申请公开第2015/0271991号说明书中，作为割草机的一例，公开了机器人割草机10(自走式割草机器人)。该机器人割草机10对作为信标的边界标记810(标记装置)进行识别，由此能够识别出进行割草的范围(作业范围)。

对于作业者或本领域普通技术人员而言，希望标记装置易于通过割草机被识别出来。换言之，优选割草机不会错误地识别出用于确定作业范围的标记装置。

技术实现要素：

本发明的一个观点在于提供更为正确地被割草机识别出来的标记装置。本发明的其他观点通过参照以下例示的形态和最佳实施方式以及附图，可供本领域普通技术人员得以明确。

本发明提供一种割草机用的标记装置，该标记装置具有：

发光部，其能够放出光；

壳体部，其在内部收纳所述发光部；以及

支承部，其能够支承所述壳体部，

所述壳体部具有：

透过部，其使所述光在所述壳体部的侧部透过；以及

棚顶部，其覆盖被收纳在所述壳体部的所述内部的所述发光部，

所述透过部由多个窗体构成，

所述壳体部还具有侧壁部，该侧壁部被设置在所述多个窗体中的相邻的每2个窗体之间。

附图说明

图1是通过多个标记装置确定的作业范围的说明图。

图2a表示标记装置的结构例(外观例)。

图2b和图2c表示壳体部和发光部的结构例(外观例)。

图3表示窗体和侧壁体的配置例。

图4a至图4c是来自发光部的光(内部光)的说明图。

图5表示割草机的结构例(功能框图例)。

具体实施方式

以下说明的最佳实施方式用于容易理解本发明。因此，本领域普通技术人员应注意，本发明不应根据以下说明的实施方式而被不当地限定。

图1表示通过多个标记装置确定的作业范围的说明图。图1中，可供割草机50行驶或移动的作业范围通过虚线示出，在一例中，该作业范围例如通过10个标记装置10-1、10-2、···、10-9、10-10而被确定。换言之，割草机50能够在作业范围内执行例如割草等作业。

另外，割草机50(可行驶的作业机50)典型的是自走式割草机器人。例如自走式割草机器人例如从10个标记装置10-1、10-2、···、10-9、10-10中识别至少1个标记装置(优选为多个标记装置)，并且能够一边在种植有草的作业范围内行驶，一边执行割草。

图1中，作业范围例如通过10个标记装置10-1、10-2、···、10-9、10-10确定，但割草机50用的作业范围也可以通过至少3个标记装置确定。换言之，可以将至少3个标记装置分别配置在角部，通过这些角部来设定出作业范围。当然，标记装置的数量(总数)例如可以是2个或1个，割草机50例如可以根据2个或1个标记装置来推定规定的作业范围。换言之，作业系统100具有割草机50和至少1个标记装置。

图2a表示标记装置10的结构例(外观例)，图2b和图2c分别表示壳体部12和发光部的结构例(外观例)。图2a中，标记装置10例如被嵌入或设置在作为草地的作业地内。换言之，作业者或用户为了确定草地的作业范围，能够在草地的与作业范围的例如角部对应的位置处插入标记装置10。

割草机50用的标记装置10具有：壳体部12，其在内部收纳例如图2c所示的发光部20；以及能够支承壳体部12的支承部15。发光部20能够放出光(内部光)，壳体部12具有：透过部(例如多个窗体17-2、18-2、19-2)，其使该光(内部光)在壳体部12的侧部透过；以及棚顶部11，其覆盖被收纳在壳体部12的内部的发光部20(例如多个发光体27、28、29)。

如图2a所示，收纳发光部20的壳体部12具有覆盖发光部20的棚顶部11。因此，例如作为太阳光s1的外部光对标记装置10进行照射时，能够防止外部光进入发光部20或窗体17-2等透过部。

假设标记装置10的壳体部12不具有棚顶部11的情况下，可设想到例如太阳光s1被窗体17-2反射。换言之，在标记装置10的壳体部12不具有棚顶部11时，割草机50存在将反射光(太阳光s1)误识别为发光部20(内部光)或窗体17-2的可能性。

图2a中，标记装置10的壳体部12具有能够应对朝向发光部20的外部光(太阳光s1)的棚顶部11，因此，图1的割草机50能够更正确地识别图1的例如10个标记装置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各个标记装置。

优选棚顶部11是能够遮断太阳光s1的遮光部。棚顶部11(遮光部)能够遮断作为外部光的太阳光s1，因此太阳光s1被棚顶部11吸收或减退。因此，图1的割草机50能够更正确地识别图1的例如10个标记装置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各个标记装置。

图2b中，透过部例如由3个窗体17-2、18-2、19-2构成，图2c中，发光部20具有例如3个发光体27、28、29。多个窗体17-2、18-2、19-2中的各个窗体(例如窗体17-2)能够使来自多个发光体27、28、29中的对应的1个发光体(例如发光体27)的光透过。壳体部12具有侧壁部(例如侧壁体13-2)，该侧壁部被设置在多个窗体17-2、18-2、19-2中的相邻的每2个窗体(例如窗体17-2、18-2)之间。

图2c中，发光部20具有多个发光体27、28、29。因此，标记装置10能够向多个方向放出光。换言之，图1的割草机50在作业范围内行驶或移动时，割草机50不易看丢图1的例如10个标记装置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各个标记装置。

图2b中，壳体部12具有侧壁部(例如侧壁体13-1、13-2、13-3)，因此，侧壁体13-1、13-2、13-3能够防止多个发光体27、28、29(多个内部光)相互干涉。

此外，例如侧壁体13-2能够防止太阳光、路灯等外部光s2进入发光部20或窗体17-2等透过部中(参照图2a)。另外，在作业地是草地、该草地含有水滴(雨水等)时，太阳光s3会在草地上反射，例如侧壁体13-2能够防止作为反射光的太阳光s3进入发光部20或窗体17-2等透过部中(参照图2a)。

优选除透过部以外的壳体部12、换言之例如侧壁体13-2等侧壁部和透过部的周围部17-1、17-3能够形成遮光部。除透过部以外的壳体部12(棚顶部11、侧壁部和周围部)能够遮断外部光s1、s2、s3，因此外部光s1、s2、s3在除透过部以外的壳体部12被吸收或减退。因此，图1的割草机50能够更正确地识别图1的例如10个标记装置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各个标记装置。

图2b中，侧壁部例如由3个侧壁体13-1、13-2、13-3构成，多个侧壁体13-1、13-2、13-3分别以等间隔被配置在壳体部12的侧部，多个发光体27、28、29能够从壳体部12的侧部(具体是3个窗体17-2、18-2、19-2)全方位(360度)地放出光(多个内部光)。

在侧壁部由多个侧壁体13-1、13-2、13-3构成时，多个侧壁体13-1、13-2、13-3(侧壁部)能够更可靠地防止多个发光体27、28、29(多个内部光)相互干涉。此外，在多个侧壁体13-1、13-2、13-3分别以等间隔被配置在壳体部12的侧部时，发光部20能够高效地放出多个内部光。

此外，在发光部20将多个内部光全方位地放出时，图1的割草机50在作业范围内行驶或移动时，割草机50更不易看丢图1的例如10个标记装置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各个标记装置。图2b中，多个侧壁体的数量是3，图2c中，多个发光体的数量是3个，例如3个发光体27、28、29可以具有按照120度分配的光轴(参照图4a)。发光部20例如能够通过3个内部光形成全方位光，因此能够放出全方位光的标记装置10的制造成本降低。

图3表示窗体17-2和侧壁体13-1、13-2的配置例。图3中，关于多个窗体中的各个窗体(例如图3的窗体17-2)，在正面观察时，在多个窗体中的对应的1个窗体(例如窗体17-2)的两侧配置有多个侧壁体中的对应的相邻的2个侧壁体(例如侧壁体13-1、13-2)。例如在窗体17-2的两侧适当地配置有相邻的例如2个侧壁体13-1、13-2，因此多个侧壁体(侧壁部)能够更为可靠地防止多个发光体(多个内部光)相互干涉。

图3中，发光体27具有例如2个红外线发光元件d1、d2，优选还具有散热板db。另外，例如2个红外线发光元件d1、d2的点亮或熄灭例如由图2的控制部21(包含控制电路的逻辑电路板)控制。此外，控制部21还可以控制构成发光体28、29的未图示的发光元件。

图3中，在窗体17-2的两侧或窗体17-2的背后配置有侧壁体13-1、13-2。换言之，其他的窗体18-2、19-2未在图3中示出，因此，在割草机50识别窗体17-2(内部光)时，可避免来自其他的窗体18-2、19-2(内部光)的影响(误识别)。这样，割草机50能够更为正确地识别出由于窗体17-2(内部光)的识别而发现的标记装置10。

另外，图3中，例如2个红外线发光元件d1、d2位于窗体17-2的缘部(上边和下边)，因此窗体17-2能够高效地放出内部光。

图4a、图4b和图4c分别示出来自发光部20的光(内部光)的说明图。在发光部20例如通过3个内部光形成全方位光时，图4a的3个发光体27、28、29可以具有按照120度(360度除以3得到的角度)分配的光轴le1、le2、le3。取而代之，在发光部20例如通过4个内部光形成全方位光时，图4b的4个发光体27、28、29、30可以具有按照90度(360度除以4得到的角度)分配的光轴le1、le2、le3、le4。发光部20能够例如通过4个内部光形成全方位光，因此能够放出全方位光的标记装置10的制造成本降低。换言之，多个发光体的数量α(2以上的整数)与多个侧壁体的数量α相同，从制造成本的观点而言优选为3个或4个。

在发光部20例如通过3个内部光形成全方位光时，作为一例，侧壁体13-1、13-2、13-3(翼体)可以从壳体部12的侧部的中心轴o向外部方向延伸(参照图4c)。图4c中，例如3个内部光分别通过在壳体部12的侧部内的反射而增加光量。因此，割草机50能够更为正确地识别例如由于窗体17-2(图4c的侧壁体13-1、13-2(翼体)被增强后的内部光)的识别而发现的标记装置10。

在对图4b进行变形或改进时，与图4c同样地，在发光部20例如通过4个内部光形成全方位光时，作为一例，侧壁体13-1、13-2、13-3、13-4(翼体)可以从壳体部12的侧部的中心轴o向外部方向延伸。

图5示出割草机50的结构例(功能框图例)。作为一例，割草机50具有处理部(cpu)、存储部(memory)、识别部(camera)、作业部(blade)、电源部(power)和起动部(motor)。处理部(cpu)典型地由微计算机构成。存储部(memory)存储有供处理部(cpu)执行规定的动作或作业的程序。存储部(memory)能够形成处理部(cpu)的工作区域。此外，存储部(memory)能够存储供处理部(cpu)执行所设定的动作或作业而需要的数据。

识别部(camera)典型的由相机构成，优选由红外线相机构成。作业部(blade)典型的为割草作业用的刀刃。电源部(power)典型的为能够充电的电池。起动部(motor)典型地由电动马达和车轮构成。例如在日落后，具有红外线相机的割草机50能够例如在夜间在作业范围内自动行驶，并且通过自动运转来执行作业范围内的割草作业。

例如在图2a的窗体17-2等透过部包含光扩散剂时，割草机50能够更为正确地识别从透过部(发光部)更均匀地透过(放出)的光(内部光)。换言之，割草机50能够更正确地识别远离的标记装置10。

本发明不限于上述的例示出的实施方式，此外，本领域普通技术人员能够将上述例示的实施方式在权利要求书所包含的范围内容易地进行变更。