基于bim仿真环境的驾驶模拟控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于道路交通技术领域，具体涉及一种基于WM仿真环境的驾驶模拟控制 系统。
【背景技术】
[0002] 随着我国机动车数量与新增驾驶员的数量激增，交通事故率一直处于居高不下的 状态，交通安全受到了全社会广泛的关注。通过对交通事故统计发现，绝大多数的交通事故 是由于人、车、路、环境多因素共同作用的结果，是系统因素不协调运行导致的结果，因此研 究人车路环境多因素运行状态显得至关重要。
[0003] 传统的交通安全分析，主要从交通事故发生形态、事故致因以及道路条件等方面 进行入手，通过数据分析，发现事故黑点，从而采取相关的改善措施。但这种方法无法真实 获取驾驶员在特定情况下的驾驶操作特征，以及车辆在不同道路环境下的运行状态数据。
[0004] 以往的驾驶模拟系统，在虚拟场景搭建过程中，对环境只进行简单的模拟，例如建 立街道模型、路面模型、道路标牌标线等，整体系统仅作为演示使用，并不能进行多样性的 驾驶行为数据分析。其内部场景也仅仅局限于单一的天气条件，重点在于街道以及交通组 成的模拟。另外，在驾驶座舱的选择上，基本上以简易座椅和集成类中控或穹顶型驾驶座舱 为主，无法通过使用真实车辆并通过车内仪表盘完整模拟行车信息。
[0005] 传统的数据传输方式，仅仅将驾驶员对于集成中控的操作行为转化为六自由度平 台控制信号，并推动平台运动模拟驾驶感，但是虚拟模型中的路况信息则无法反馈至运动 平台进行响应，例如，如果路面出现雨雪天气引起的水滑等现象无法体现给驾驶人员。
[0006] 对于模拟天气条件对行车影响性分析的研究主要由两种方式，一种是通过仪器测 量、试验、推理，得出相关的影响性参数，最终通过公式计算得出相应的数据。另一种则是在 特定天气条件下进行的实车试验。前者无法从心生理和直观感受角度衡量驾驶影响因素， 后者常常伴随着危险性。
【发明内容】
[0007] 本发明的目的是提供一种基于WM仿真环境的驾驶模拟控制系统，不仅可通过 创新型算法完全实时控制多自由度平台，还可实现对驾驶行为与车辆运行状态的分析，最 终实现对其交通安全状况的综合评估。
[0008] 本发明所采用的技术方案是： 基于WM仿真环境的驾驶模拟控制系统，其特征在于： 包含有驾驶操作模块、驾驶模拟平台控制模块、环屏融合显示模块、车辆性能采集模块 和道路特征采集模块，均接入中央处理器，中央处理器上另外连接有B頂仿真环境模块； 所述驾驶操作模块将驾驶员对模拟车辆的操作信息发送至中央处理器； 所述驾驶模拟平台控制模块响应驾驶员对于车辆的操作信息，并同时接收道路信息发 送至中央处理器，采用多自由度平台； 所述环屏融合显示模块是将多屏显示进行无缝衔接，组成环形显示幕，完整的将模拟 画面图像处理结果发送至中央处理器； 所述WM仿真环境模块在驾驶模拟室中模拟不同道路条件与天气情况，并通过虚拟仿 真屏幕展示道路情景，将仿真信息发送至中央处理器； 所述道路特征采集模块采集道路状态信息发送至中央处理器；道路特征采集模块同时 与B頂仿真环境模块互相连接并通信，采集模拟道路状态信息发送至中央处理器； 中央处理器通过通信单元接收各模块发送的信息后，结合模拟环境与驾驶员操作内 容，通过融合环屏实时显示，并将所有信息存储至车载存储器。
[0009] 所述ΒΠΗ方真环境模块中载入既有道路条件信息和驾驶操作舱中驾驶员的操作 信息为主要数据输入，多自由度平台以及环形显示幕作为数据的输出及响应端，连接方式 为网络通信方式。
[0010] 所述驾驶操作模块预先安装有方向盘转角传感器、油门踏板行程传感器、制动踏 板力传感器、制动踏板行程传感器、离合器行程传感器，该模块将自身的驾驶行为数据传输 给中央处理器。
[0011] 所述驾驶模拟控制模块，通过基于Stewart模型理论的MBOX数据结构算法对UDP 全字段数据格式进行拆解、重组，最后通过位姿反解的变换矩阵与Ethernet总线通讯协议 实现驾驶模拟操作对于多自由度平台的控制效果，平台本身根据变换后的信号进行多自由 度的升降、旋转、侧倾动作。
[0012] 所述环屏融合显示模块，通过Mosaic三角特征矩阵算法，对多台投射设备输出的 画面在整块环形屏幕中进行无缝融合，其中，Mosaic算法对屏幕相互重合的部分进行矩阵 三角型切割，再根据模式识别算法对图像的边缘进行重新计算、变形、矫正，最终实现显示 画面的整体统一。
[0013] 所述车辆性能采集模块接入CAN总线，CAN总线上同时接入有方向盘转角传感器、 油门踏板行程传感器、发动机转速计、惯量传感器、制动毂温度传感器、发动机扭矩传感器、 制动踏板力传感器和制动踏板行程传感器，采集信息包括车速、方向盘转角、发动机转速、 发动机扭矩、制动器踏板行程、制动踏板力、油门踏板行程、纵向加速度、横向加速度、横摆 角速度、俯仰角速度、侧倾角速度和制动毂温度。
[0014] 所述道路特征采集模块连接有纵坡采集模块、超高采集模块、曲线半径采集模块、 视距采集模块、车道数与路肩宽度采集模块，这六个模块通过其输出端与道路特征采集模 块的输入通道连接。
[0015] 所述ΒΠΗ方真环境模块在虚拟环境中模拟大气温度、降雨、风阻、降雪、大雾的极 端天气，通过模拟算法控制不同天气条件下的空气能见度，用以分析不同天气条件下对于 行车安全性的影响以及相对应的驾驶员驾驶行为的变化； B頂全景仿真环境展示路面、护栏、交通标志、标线以及道路两侧的植物、建筑物。
[0016] 本发明具有以下优点： 1、所述BIM全景仿真环境的核心优势是道路线形的精准建模。本发明的基于B頂技 术建立WM全景仿真环境，能够整合道路三维模型、空间地理信息、遥感信息数据等多方面 的基础数据信息，不仅能够可视化展示工程建设前和建成后的空间环境与关系，而且能够 将时间跨度大、类型多样的数据实现精确的位置信息整合。因此，B頂仿真技术能够满足道 路的线型、纵坡、超高、车道宽度、硬路肩宽度以及护栏的设置位置精准建模。只有精准建模 才能反映道路实际状况，如视距等指标。而传统的以图形化展示出来的道路三维仿真模型， 无法测量视距等关键技术指标。同时，在该全景仿真环境中还可以进行车辆的运行速度分 析。对于需要建立上百公里的交通仿真模型，传统手段需要耗费大量的人力与时间，并且以 图形化展示出来的道路三维仿真模型，无法测量停车视距、超车视距、车辆运行速度等关键 技术指标。
[0017] 2、所述驾驶模拟控制算法的主要核心在于通过读取加装于车辆各操作装置的传 感器的数据信号，并进行编译处理后，运用基于Stewart模型理论的MBOX数据变换，将操作 数据字段进行分解、重组，形成UDP全字段数据格式，而后通过位姿反解的变换矩阵算法将 操作数据转换为多自由度平台可识别的操作信号，最后，通过Ethernet总线通讯协议实现 驾驶模拟操作对于多自由度平台的控制效果，平台本身可根据初始的操作信号实现多自由 度的升降、旋转、侧倾等动作，通过传动装置连带驾驶舱一起运动。此外，驾驶员对驾驶座舱 车辆的操作数据还可通过该算法精确的转化为平台微震动信号，例如模拟车辆防抱死系统 (ABS)，对车身电子稳定系统（ESP)的开关模拟等，或对于轻点刹车带来的车身前倾的微观 感觉，从而全方位实现真实的驾驶感。
[0018] 3、所述试验车从道路交通安全系