效提升画质。
[0023]具体地，第一惯性测量组件3包括陀螺仪和加速度计，第一惯性测量组件3用以采集视频设备的姿态信息。
[0024]云台控制器2接收第一惯性测量组件3检测到的视频设备姿态信息，根据接收到的视频设备姿态信息判断视频设备的位置和当前运动状态，若视频设备位置没有变化，则不做处理；若视频设备位置发生变化，则云台控制器2调整输出控制电流至对应的云台电机4，控制相应的云台电机4输出合适的反向扭力和方向，使视频设备向与当前运动状态相反的方向运动，从而使视频设备保持动态平衡状态。
[0025]进一步地，在本实用新型的一个较佳实施例中，本实用新型的新型云台还包括一第二惯性测量组件5，第二惯性测量组件5包括陀螺仪和加速度计，第二惯性测量组件5用以采集云台的整体位置信息。第二惯性测量组件5设置在固定架11和轴架12之间，且第二惯性测量组件5设置在固定架11中心处，与固定架11连接的云台电机4的转子与第二惯性测量组件5连接。
[0026]云台控制器2根据接收到的云台整体位置信息及视频设备姿态信息分别得到云台的运动状态及视频设备的运动状态，并判断云台是否发生偏移，若云台未发生偏移，云台控制器2根据视频设备姿态信息判断视频设备的位置和当前运动状态，若视频设备位置没有变化，则不做处理；若视频设备位置发生变化，则云台控制器2调整输出控制电流至对应的云台电机4，控制相应的云台电机4输出合适的反向扭力和方向，使视频设备向与当前运动状态相反的方向运动，从而使视频设备保持动态平衡状态；若云台发生偏移，则云台控制器2输出相应云台电机的控制电流控制对应的云台电机运行，使视频设备向与云台当前运动状态相反的方向运动，保持视频设备动态平衡。
[0027]具体地，第二惯性测量组件5中心位置处设置有通孔，与固定架11连接的云台电机4的转子与该通孔套接连接。本实用新型将第二惯性测量组件5设置在云台支架1中心位置，检测到的云台整体位置变化信息最准确，当云台整体位置发生变化时，能够得到最准确的偏向校准值，大大提高了检测精度，有效保证云台的控制精度。
[0028]本实用新型的三个云台电机4分别为俯仰轴电机、旋转轴电机和横滚轴电机，云台控制器2根据视频设备的位置变化量控制调整相应的云台电机4的运行状态。如，当只需调整旋转轴电机的运行状态时，云台控制器输出控制电流至旋转轴电机；若需要同时调整俯仰轴电机和旋转轴电机的运行状态时，则分别输出与俯仰轴电机运行状态调整对应的控制电流至俯仰轴电机，以及与旋转轴电机运行状态调整对应的控制电流至旋转轴电机；若需要同时调整俯仰轴电机、旋转轴电机及横滚轴电机三个电机的运行状态时，则分别输出与俯仰轴电机运行状态调整对应的控制电流至俯仰轴电机，与旋转轴电机运行状态调整对应的控制电流至旋转轴电机，以及，与横滚轴电机运行状态调整对应的控制电流至横滚轴电机。
[0029]本实施例的新型云台为三轴云台，但是本实用新型的云台并不仅限于三轴云台，在本实用新型的其它实施例中，本实用新型的新型云台可以为两轴云台，云台控制器相应的控制两个云台电机的运行，具体控制原理与以上三轴云台的控制方式相同，在此不予赘述。
[0030]以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。
【主权项】
1.一种云台，其特征在于，包括:云台支架，以及，设置在所述云台支架上的云台控制器、第一惯性测量组件、云台电机和电机连接件，所述第一惯性测量组件与所述云台控制器连接，所述云台电机与所述云台控制器连接，且所述云台电机为有刷电机，所述云台支架包括:固定架、轴架和载荷支承部，所述轴架分别与所述固定架和载荷支承部连接，所述云台控制器与所述固定架连接，所述云台电机的转子与对应的固定架或轴架连接，所述电机连接件包覆所述云台电机的定子，且所述电机连接件与对应的固定架或轴架连接，所述载荷支承部用以承载视频设备，所述第一惯性测量组件设置在视频设备与载荷支承部之间与载荷支承部连接。2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，还包括一第二惯性测量组件，第二惯性测量组件与所述采集模块连接，所述第二惯性测量组件设置在所述固定架和运动轴架之间，且所述第二惯性测量组件设置在所述固定架中心处，与固定架连接的云台电机的转子与第二惯性测量组件连接。3.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述第二惯性测量组件中心位置处设置有通孔，所述与固定架连接的所述云台电机的转子与所述通孔套接连接。4.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台电机的数量为三个。5.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，还包括一稳压器，所述稳压器与所述云台控制器连接，用以保持云台控制器电压恒定。6.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述第一惯性测量组件和第二惯性测量组件均包括陀螺仪和加速度计。
【专利摘要】本实用新型提供一种新型云台，包括：云台支架，以及，设置在云台支架上的云台控制器、第一惯性测量组件、云台电机和电机连接件，第一惯性测量组件与云台控制器连接，云台电机与云台控制器连接，且云台电机为有刷电机，云台支架包括：固定架、轴架和载荷支承部，轴架分别与固定架和载荷支承部连接，云台控制器与固定架连接，云台电机的转子与对应的固定架或轴架连接，电机连接件包覆云台电机的定子，且电机连接件与对应的固定架或轴架连接，载荷支承部用以承载视频设备，第一惯性测量组件设置在视频设备与载荷支承部之间与载荷支承部连接。本实用新型的新型云台具有稳定性高、控制精度高、有效提升画质，且成本低廉的有益效果。
【IPC分类】G03B17/56, F16M11/18
【公开号】CN204989724
【申请号】CN201520566129
【发明人】陈壮坚, 周剑锋
【申请人】极翼机器人(上海)有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年7月30日