专利名称：：电弧焊接法的制作方法
技术领域：
：本发明涉及通过机器人横摆焊枪，同时对^形坡口(英语译文singlebevelgroove)内进行焊接的电弧焊接方法。
背景技术：
：一般的6轴多关节电弧焊接机器人，在机械臂前端部安装有焊接焊枪(以下称为"焊枪")，该焊枪的构成方式是能够以任意的姿势移动到空间座标的任意的位置上。而且，在进行各种坡口的对接焊和角焊时，为了确保熔深并且抑制未熔合等焊接缺陷的发生，一般会实施使从焊枪内的导电嘴(contacttip)伸出的焊丝相对于焊接线进行大体垂直摇动的横横摆动作(例如，参照特开平9-253853号，专利第3531811号)。另外，在实际的焊接工序中，即使预先对焊接机器人教授与焊接线和坡口对应的焊接动作，由于焊接带来的热应变仍会导致坡口位置和其角度发生相当的位移，焊枪相对于焊接线发生位置偏差。因此，使焊枪横摆时，通过监测焊接中的焊接电流和电压的任意一方或双方的变化，以修正焊枪相对于焊接线的位置偏差的是电弧仿形等的坡口仿形被实施。图6(a)、(b)中显示的图分别模式化地表示了公知的横摆方法。图6(a)所示的横摆方法显示的是，在距第1母材(立板)91有一定距离的位置配置第2母材(坡口)92，在两者之间的根部间隙配置衬垫93，在如此构成的"形坡口内使焊枪94不带倾斜角地摇动的横摆方法。图6(b)所示的横摆方法显示的是，在同构造的^形坡口内使焊枪94带倾斜角摇动的横摆方法。还有，图6(a)、(b)所示的符号95表示焊丝。另外，在6轴多关节电弧焊接机器人中，己知有相对于焊接线大体垂直且边使焊枪倾斜角和焊枪前倾斜角变化，边使焊枪的前端摇动的横摆方法，即，边使焊枪做圆弧运动边使焊枪沿着焊接线移动的横摆方法(例如，参照特开2005-21971号)。这种使焊枪倾斜角变化的横摆方法中，一般存在定位精度容易降低的问题。特开2005-21971号所公开的技术解决了此问题，其记载的要旨可以使焊枪前端的定位精度提高，从而可以使其沿着焊接线焊接。然而，现有的横摆方法中存在如下问题点。g卩，采用图6(a)所示的方法，使焊枪94不带倾斜角地横摆焊枪94而进行"形坡口内的焊接时，若根部间隙狭小，则在焊枪94不干扰到第1母材91的范围内确保充分的横摆幅度很困难，第1母材91侧的熔深不足，容易发生未熔合等焊接缺陷。另外，采用图6(b)所示的方法，使焊枪94带倾斜角地横摆焊枪94而进行"形坡口内的焊接时，由于横摆造成在第2母材92侧电弧点移动时的焊枪进入角(坡口斜面与焊枪94的轴向(焊丝95的轴向)构成的角度)极小。因此，第2母材92侧的熔深容易不足。另外，未熔合等焊接缺陷容易发生。此外，因为电弧向坡口斜面侧偏转，所以作用于焊丝95前端的熔滴的反力方向大大偏离焊丝送给方向，脱离的熔滴飞溅而大量附着在第1母材91上。此外，在横摆中实施电弧仿形时，横摆幅度和横摆频率变大，因此飞溅的发生显著。如此而附着在第1母材91上的飞溅会损害焊接结构物的外观。另外，在焊接结构物的超声波探伤试验中，飞溅会成为探头的障碍，因此就产生了去除飞溅的需要。这一飞溅的除去作业使生产性降低。在特开2005-21971号中，虽然对于焊枪前端的定位精度的提高有所记载，但是关于横摆方法与熔深、未熔合等焊接缺陷及飞溅的关系未做记载。因此，如果单纯采用专利公报所公开的同一横摆方法，则不能确保熔深、抑制未熔合等焊接缺陷的发生、降低飞溅，只有针对坡口形状适当设定横摆条件才能实现焊接品质的大幅提高
发明内容'本发明鉴于这一情况而仅此浓化，其目的在于，提供一种在进行^形坡口内的焊接时，抑制焊接缺陷的发生，并使飞溅的发生大幅降低的电弧焊接方法。本发明的电弧焊接方法，是一种在^形坡口内的横摆中心位置以规定的倾斜角配置焊枪，以所述横摆中心位置为中心，以规定的横摆摆动角大体圆弧状地使所述焊枪横摆，同时实施电弧仿形的电弧焊接方法，其中，设所述横摆中心位置的所述焊枪的倾斜角为e,(°)，设所述横摆摆动角为e2(°)，设所述^形坡口的坡口角度为e3(°)时，满足以下全部的条件(a)(f):(a)5°,《25°，(b)1。《e2《20°，(c)25°《63《35°，(d)e,—5°《e3c+5。，(e)e2/2—e,+e^15。，(f)e,+02/2^15。根据这样的构成，能够确保构成k形坡口的母材的熔深，进行未熔合等焊接缺陷的发生得到抑制的良好的焊接。另外，作用于焊丝前端的熔滴的反力方向不会大大偏离焊丝送给方向，因此飞溅的发生降低。发生的飞溅即使附着在母材上，其几乎也都包含在焊道中。如此，飞溅的除去造成的负担减轻，另外实质上并不需要进行飞溅的除去，从而能够提高生产性，而且也不会损害焊接结构物的外观。此外，飞溅的大幅的降低还具有提高焊丝利用率的优点。在本发明中，作为焊接电流优选使用脉冲电流。即，本发明的横摆方法，适用于使用以Ar为主成分的混合气体而进行一个脉冲过渡一个烙滴的脉冲MAG焊接方法，以及以二氧化碳气体(C02气体)为主成分，每一个周期交互输出脉冲峰值电流和脉冲宽度(期间)不同的两种脉冲波形，由此使每一个周期过渡一个熔滴的C02脉冲电弧焊接方法。据此能够进一步降低飞溅的发生，更确实地确保熔深，防止未熔合等焊接缺陷的发生。本发明起到的显著效果是，在^形坡口内的焊接中，确保两母材的熔深，抑制未熔合等焊接缺陷的发生，并且能够大幅地降低飞溅的发生。另外，依据本发明的横摆方法和使用脉冲电流的焊接方法，能够进一步降低飞溅的发生。图1是电弧焊接机器人的概略结构图。图2是模式化地表示^形坡口的构造及焊枪的设定条件的图。图3是模式化地表示坡口侧焊枪进入角和飞溅的飞散方向的关系的图，(a)是本发明例，(b)是参考例。图4是模式化地表示试验方法的图，(a)是概略透视图，(b)是概略剖面图。图5是表示用于脉冲焊的脉冲图形的图。图6(a)、(b)分别是模式化地表示公知的横摆方法的图。具体实施例方式以下，参照附图对于本发明的实施的方式进行说明。(电弧焊接机器人的概略结构)图1中显示用于实施本发明的横摆方法而使用的6轴多关节型电弧焊接机器人的一例的概略结构。该电弧焊接机器人具有固定设置于床面的基座11，和设于基座11上的机械臂10。机械臂10具有基台12、第一机械臂13、第二机械臂14和手腕构件15。基台12作为旋转轴Jl发挥功能而被可旋转地设于基座11上。在基台12的上面纵设有第一机械臂13，第一机械臂13作为前后摇动轴J2发挥功能而可以摇动。第一机械臂13由主机械臂13a和副机械臂13b构成。主机械臂13a和副机械臂13b作为上下摇动轴J3发挥功能，如此在自由端侧分别自如回转地轴承第二机械臂14。第二机械臂14作为机械臂回转轴J4发挥功能而可以回转，在其自由端侧设有手腕构件15。手腕构件15作为手腕摇动轴J5和手腕回转轴J6发挥功能而可以摇动和可以回转。如此构成的机械臂IO借助各轴J1J6而具备多个自由度，由此能够在三维构成的空间座标(X、Y、Z)的任意的位置使机械臂的前端部10a移动。在机械臂前端10a经由焊枪托架18设有焊接焊枪17(以下记为"焊枪17")。焊枪托架18在脱离手腕回转轴J6的轴线的位置支承焊枪17。焊枪17被从前端面到后端面连通，使后端面所供给的焊接焊丝16(以下记为"焊丝16")插入贯通焊枪17内并从前端面送出，而成为消耗电极式的构造。焊枪17的轴心方向和焊丝16的长度方向实质上平行。焊丝16的送出方向设定为相对于手腕回转轴J6的轴线以一定角度交差。使用如此构成的电弧焊接机器人，进行以下说明的^形坡口内的焊接。对于其条件进行详细说明。(^形坡口的构成和焊枪的设定)图2中显示的图模式化地表示了^形坡口的构造和焊枪的设定条件。作为^形坡口20，例示的是由具有垂直壁的第1母材21、进行了坡口加工的第2母材22和衬垫23构成。第1母材21的垂直壁和第2母材22的坡口斜面构成的角度为03(以下称为"坡口角度03")。^形坡口20内的焊接进行的是使焊枪17的前端沿着焊接线移动，并且使焊枪17的前端相对于焊接线左右摇动。这一动作是通过使焊枪17的焊枪倾斜角与焊枪前进角变化，同时使之进行横摆动作(以下称为"钟摆摆动")而进行。通过这一动作，使焊枪17的前端大体圆弧状地动作。另外这时，优选以使基本三轴(旋转轴J1、前后摇动轴J2、上下摇动轴J3)的活动减少的方式使焊枪17的焊枪回转角变化。为了实施这样的钟摆摆动，首先如图2中的实线所示，焊枪17以规定的角度e,(以下称"焊枪倾斜角e,)被配置在钟摆摆动的中心位置(以下称为"横摆中心位置")。然后，以该横摆中心位置为中心，以规定的角度02(以下称为"横摆摆动角e2")使焊枪i7做钟摆摆动而进行电弧焊。以横摆摆动角92进行的焊枪17的横摆，例如主要能够通过手腕摇动轴J5的回转动作而进行。另外，也可以指定横摆两端的倾斜角(为图2所示的焊枪17的虚线位置的倾斜角，相当于后述的"坡口侧焊枪进入角a"和"立板侧焊枪进入角(3")和横摆摆动角02，以直线插补进行焊枪17的移动。如图2所示，进行钟摆摆动时，在第2母材22侧横摆端焊枪17的轴心方向和第2母材22的坡口加工面构成的角度a(以下称为"坡口侧焊枪进入角a")由[e2/2—e,+e3]表示。另外，在第i母材21侧横摆端焊枪17的轴心方向和第1母材21的垂直面构成的角度卩(以下称为"立板侧焊枪进入角p")由[e,+e2/2]表示。使用钟摆横摆方式的^形坡口20内的电弧焊，以满足如下条件的状态进行(a)5°《e,《25。，(b)r。，(c)250《e3《35°，(d)9广5。"3/2^+5°，(e)a二e2/2—e一e^15。，<formula>formulaseeoriginaldocumentpage8</formula>通过采用满足全部这些条件的钟摆横摆的^形坡口20内的电弧焊，能够进行降低飞溅的发生，并且确保熔深，抑制未熔合等焊接缺陷(以下仅称为"焊接缺陷")的发生的焊接。以下，对于上述(a)(f)的各条件进行说明。焊枪倾斜角ej氏于5°时，焊丝16的前端难以接近第1母材21和衬垫23的接合部，因此在第1母材21侧熔深容易不足，焊接缺陷容易发生。另夕卜，作为前提条件如条件(c)这样设定坡口角度03，因此焊枪倾斜角e,超过25°时，则与坡口角度03的差小，焊丝16将以这样的状态接近坡口斜面。这时，电弧向坡口侧偏转，作用于焊丝16前端的熔滴反力方向大大偏离焊丝送给方向，熔滴成为飞溅而附着在第1母材21上(关于该现象，就后面条件(e)进行说明时，边参照图3边详细说明)，因此焊接后需要将其除去的作业。此外，在第2母材22侧熔深容易不足，焊接缺陷容易发生。因此，焊枪倾斜角e,为5。25°的范围(5°《e,《25。)。横摆摆动角02低于r时，实质上是没有进行横摆的状态，在这样的条件下，如后述的实施例所示，飞溅的发生量变多，也容易发生焊接缺陷。因此，横摆摆动角02为r以上。另外，作为前提条件，如条件(c)这样设定坡口角度e3，使焊枪倾斜角e,为525°，因此将横摆摆动角e2的上限设定为能够现实地进行钟摆摆动的20。。[(c)25°《e3《35°]坡口角度93考虑到实际焊接的母材的结构、焊接结构物所要求的强度等而适宜设定，但因为预想到钟摆摆动的条件会根据坡口角度63而变化，所以在本发明中，作为前提条件，将坡口角度03设定为2535°(25°《03《35°)。根据本发明发现，焊枪17为了在不干扰第1母材21及第2母材22的范围内确保充分的横摆宽度AW(参照图2)，需要以满足条件(d)的方式，根据坡口03设定焊枪倾斜角e,，其条件为[e,—5°《e3/2《e,+5°]。但是，在钟摆摆动中，仅仅满足条件(d)，第1母材21侧熔深仍容易不足，焊接缺陷发生，并且在第2母材22侧大量飞溅发生，该飞溅会附着在第1母材21上。为了避免这一问题，需要条件(e)、(f)。[(e)a:02/2—e,+e3》15。]经锐意研究的结果发现，条件(e)对于坡口侧焊枪进入角a加以规定，通过满足该条件(e)，飞溅的发生降低，并且在第2母材22侧熔深得以确保，焊接缺陷的发生得到抑制。为了更有效地降低飞溅的发生，优选a^2(T。关于其理由对照图3加以说明。图3中显示的图是模式化地表示坡口侧焊枪进入角和飞溅的飞散方向的关系。在此，图3(a)表示本发明例的情况，图3(b)表示坡口侧焊枪进入角小(不满足条件(e))的参考例的情况。如图3(b)所示，若坡口侧焊枪进入角(x小，则作用于焊丝16的前端的熔滴反力方向大大偏离焊丝送给方向，从焊丝16脱离的熔滴成为飞溅26，沿与坡口斜面直交的方向飞散，附着在第1母材21上。因此，飞溅26的附着的位置，多位于最终焊接表面的上侧，由于附着在第l母材21的飞溅26导致焊接结构物的外观受损。另外，在焊接结构物的超声波探伤试验中，因为飞溅26成为探头的障碍，所以需要除去飞溅26。这样的飞溅26的除去作业使生产性降低。此外，在第2母材22侧熔深容易不足，焊接缺陷发生的可能性高。相对于此，如图3(a)所示，通过使坡口侧焊枪进入角a确保在一定的大小，作用于焊丝16的前端的熔滴反力方向不会大大偏离焊丝送给方向，从焊丝16脱离的熔滴即使成为飞溅26飞散而附着到第1母材21上，多数情况下，该附着位置也位于最终焊接表面的下侧。因此，附着于第1母材21上的飞溅26不会损害焊接结构物的外观，除去飞溅26的作业被减轻，或者没有作业的必要。另外，通过使坡口侧焊枪进入角a确保在一定的大小，能够防止第2母材22侧的焊接缺陷的发生。[(f)卩咱+e2/2》15。]条件(f)对于立板侧焊枪进入角P进行与所述条件(e)相同的规定。因此，通过满足条件(f)，飞溅的发生被降低，并且第1母材21侧的熔深得到确保，焊接缺陷的发生受到抑制。为了更有效地降低飞溅的发生，优选卩》20°。(焊接电流的脉冲化)钟摆摆动适用于脉冲MAG焊接方法和C02脉冲电弧焊接方法，由此，能够进一步降低飞溅的发生，更确实地确保熔深，进一步抑制焊接缺陷的发生。关于其理由以下进行说明。在将于Ar气体中混合530。/。的气体而成的混合气体作为保护气体加以使用的MAG焊接方法中，通过使焊接电流作为200350Hz左右的脉冲电流进行输出而使一个脉冲过渡一个熔滴的脉冲MAG焊接方法，作为低飞溅焊接方法得到推广。另外在使用以C02气体为主成分的保护气体的C02电弧焊接方法中，每一个周期交互输出脉冲峰值电流和脉冲宽度(期间)不同的两种脉冲波形的C02脉冲电弧焊接方法，因为实现了每一个周期过渡一个熔滴的极其规律的熔滴过渡，所以能够使飞溅量降低。然而，如图6(a)所示焊枪94不带倾斜角，或者如图6(b)所示，焊枪94带倾斜角而在^形坡口内相对于焊接线在垂直方向摇动的现有的横摆方法，即使应用于脉冲MAG焊接方法和C02脉冲电弧焊接方法，因为脉冲峰值期间中的电弧反力强，所以在坡口侧横摆端存在脱离的熔滴成为飞溅的情况。作为脉冲MAG焊接方法和C02脉冲电弧焊接方法的优点的飞溅降低的效果变小。相对于此，在脉冲MAG焊接方法和C02脉冲电弧焊接方法中应用使用了本发明的钟摆摆动的电弧焊接方法而进行"形坡口20内的焊接时，即使在坡口侧横摆端，脱离的熔滴也很难成为飞溅，可以进行飞溅发生量极少的焊接。此外，进行钟摆摆动和脉冲电弧带来的强力的电弧压力相乘，能够使第1母材21及第2母材22的熔深增大，并且在对于第1母材21及第2母材22的电弧压力的直接作用下，能够防止焊接缺陷的发生。(电弧仿形)在本发明中，边实施钟摆摆动边实行作为坡口仿形的电弧仿形。一般来说，若采用钟摆摆动，则与现有方法相比，焊接电流的变化小，难以仿形。但是，通过规定前述条件(d)(f)，横摆带来的电流的变化显现。因此，如果使用本发明的钟摆摆动，电弧仿形的精度也得到确保。实施例以下，对于本发明的实施例进行说明，但本发明当然不受这些实施例限定。使用图1所示的构造的电弧焊接机器人，使用100%(302气体作为保护气体进行电弧焊。以下显示焊接试验通用条件。另外，表1、2中显示每个试料所设定的试验条件。此外，图4(a)是显示用于电弧焊的母材的构造和飞溅的捕集工具的外观的立体图，图4(b)中显示图4(a)所示的A-A剖面图。另外，图5中显示在脉冲焊中使用的脉冲图形。(焊接试验的通用条件)焊丝JISZ3312YGW11cpl.2mm保护气体100%二氧化碳气体(C02)母材材质SM490A导电嘴一母材间距离25mm焊接速度40cm/min焊丝送给速度13.018.0m/min平均根部间隙316mm坡口仿形方法电弧仿形(电流控制)图4(a)、(b)所示的第1母材21与图2所示的相同。第1母材21厚32mm，宽(在图4(b)中为高度)200mm，长500mm。第2母材22a在坡口加工前与是第1母材21相同的形状，对其进行坡口加工，使平均根部间隙被设定为316mm的范围的规定值，并且成为表1、2所示的坡口角度03。还有，在采用使根部间隙在长度方向为7mm这样进行坡口加工的第2母材22a时的实际的焊接试验中，根部间隙以5mm9mm左右的宽度发生偏差。但是，其平均大体为7mm。即使根部间隙如此变化，因为实施电弧仿形，所以横摆宽度AW仍会根据根部间隙被修正为适当的横摆宽度AW，同时焊接进行。另夕卜，即使根部间隙和根据根部间隙横摆幅度AW变化，因为固定了钟摆摆动端的焊枪倾斜角e,，所以横摆摆动角为02不会变化。因此，坡口焊枪进入角a和立板侧焊枪进入角p的值也不会变化(适宜参照图2)。关于图5所示的脉冲图形，Tpl表示第1脉冲的峰值期间，Tbl示第1脉冲的基值期间，Tp2表示第2脉冲的峰值期间，Tb2表示第2脉冲的基值期间，Ipl表示第1脉冲的峰值电流，Ibl表示第l脉冲的基值电流，Ip2表示第2脉冲的峰值电流，Ib2表示第2脉冲的基值电流，在此，Tpl二2.0msec、Tbl=2.0msec、Tp2=3.5msec、Ipl=500A、Ibl二150A、Ip2=400A、Ib2二150A，基本上，实施一个周期过渡一个熔滴的脉冲焊接，同时使Tb2变化，由此维持焊丝的熔融平衡。关于试验条件，表1、2所示的"f'为横摆的频率。另外，表1、2所示的横摆宽度AW是初期设定值。通常，^形坡口内的焊接进行的是多层焊，因此在本试验中也进行假定为这样的多层焊的试验。S卩，在实施例及比较例中，横摆宽度AW的设定值26mm、69mm、912mm、1216mm分别假定为初层焊接、第2层焊接、第3层焊接、第4层焊接。还有，例如表1的试料4的AW:616假定为使从第2层到第4层关于角度的条件相同的情况。焊接试验以在第1母材21和第2母材22a的侧面设置有铜制的捕集箱31的状态进行。以捕集箱31捕集这时发生的飞溅，通过测定其重量求得飞溅发生量。另外，使用超声波探伤装置，检查有无焊接缺陷。<table>tableseeoriginaldocumentpage12</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage13</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage14</column></row><table>〔注1〕条件(a):5。S0，S25。〔注2〕条件(b):1。S02^2O°〔注3〕条件(c):25。^3^35°〔注4〕条件(d):0，—5°^3/2^+5°〔注5〕条件(e):a=02/2-0，+015°〔注6〕条件(f):;8=0，+02/2g15。〔注7〕条件(b)■(e)(f)栏的「*」不满足各条件。〔注8〕条件(d)栏的「0」满足条件(d)，「x」不满足条件(d)。表1、2中一并记录试验结果。关于飞溅发生量，以连续电流进行时(表1、2的"无脉冲"的一栏)，其发生量在3g/min以上为不合格以"X"表示，低于3g/min为合格以"〇"表示。以脉冲电流进行焊接时(表l、2的"有脉冲"的一栏)，其发生量在lg/min以上为不合格以"X"表示，低于lg/min为合格以"〇"表示。有无焊接缺陷通过使用了超声波探伤装置的斜角探伤法进行检査，缺陷回声未出现的为合格以"〇"表示，缺陷回声出现的为不合格以"X"表示。表l所示的编号129的试验条件，是满足前述的(a)(f)的本发明的电弧焊接方法，确认到即使是无脉冲的电弧焊接，飞溅发生量也充分地小，而通过使用脉冲电流，则能够进一步降低飞溅发生量。另外，也没有确认到焊接缺陷的发生。另外，实施电弧仿形也没有问题。相对于此，编号3047是横摆摆动角02为0°的情况，不满足前述的条件(b)。因此得到的结果是，作为评价项目的飞溅和焊接缺陷少至少有一方不合格。还有，通过利用脉冲电流进行焊接，例如试料31，虽然也发现焊接缺陷得到改善，但飞溅的发生的改善效果并没有显示。另外发现，坡口侧焊枪进入角a越大，飞溅的发生越有得到改善的倾向。编号48、49、52、53、54、55、58、59，第1母材21侧所配置的捕集箱31中的飞溅捕集量多。其结果被认为表示的是，这些编号的焊接条件中，坡口侧焊枪进入角a小，因此坡口侧的飞溅发生量极多。其中，编号49、52、53、55、58、59特别是因为坡口侧焊枪进入角a小，所以在坡口侧有焊接缺陷发生。另一方面，编号50、51、54、56、57在第1母材21侧有焊接缺陷发生。这被认为是因为立板侧焊枪进入角P小。这样的焊接缺陷的发生，很难认为仅仅是由焊枪进入角的大小引起的，这被认为是加入了得不到电弧仿形的精度这一影响的结果。还有，用这些试料，还显现出通过使用脉冲电流，能够改善焊接缺陷的倾向。权利要求1.一种电弧焊接方法，其特征在于，在レ形坡口内的横摆中心位置以规定的倾斜角配置焊枪，以所述横摆中心位置为中心，以规定的横摆摆动角大致圆弧状地使所述焊枪横摆，同时实施电弧仿形，其中，在将所述横摆中心位置中的所述焊枪的倾斜角定为θ1(°)，将所述横摆摆动角定为θ2(°)，将所述レ形坡口的坡口角度定为θ3(°)时，满足以下全部的条件(a)～(f)(a)5°≤θ1≤25°，(b)1°≤θ2≤20°，(c)25°≤θ3≤35°，(d)θ1-5°≤θ3/2≤θ1+5°，(e)θ2/2-θ1+θ3≥15°，(f)θ1+θ2/2≥15°。2.根据权利要求1所述的电弧焊接方法，其特征在于，作为焊接电流使用脉冲电流。全文摘要在本发明的焊接方法中，在レ形坡口内的横摆中心位置以规定的倾斜角(θ<sub>1</sub>)配置焊枪，以所述横摆中心位置为中心，以规定的横摆摆动角(θ<sub>2</sub>)大体圆弧状地使所述焊枪横摆，同时实施电弧仿形。在此，设レ形坡口的坡口角度为(θ<sub>3</sub>)(°)时，以(a)5°≤θ<sub>1</sub>≤25°，(b)1°≤θ<sub>2</sub>≤20°，(c)25°≤θ<sub>3</sub>≤35°，(d)θ<sub>1</sub>-5°≤θ<sub>3</sub>/2≤θ<sub>1</sub>+5°，(e)θ<sub>2</sub>/2-θ<sub>1</sub>+θ<sub>3</sub>≥15°，(f)θ<sub>1</sub>+θ<sub>2</sub>/2≥15°的条件被满足的状态，进行电弧焊。根据这样的方法，在进行レ形坡口内的焊接时，能够抑制焊接缺陷的发生，并且能够大幅地降低飞溅。文档编号B23K9/32GK101554671SQ20091013389公开日2009年10月14日申请日期2009年4月8日优先权日2008年4月9日发明者山崎圭,松村浩史,铃木启一申请人:株式会社神户制钢所