机械手辅助阀芯自动输送机构的制作方法

本发明涉及一种输送机构，更具体地说，涉及一种对阀芯的输送机构。

背景技术：

由于所述阀芯13的结构较为细长，传统的机械制造和装配中，都由人工实现对所述阀芯13的抓取和搬运，动作繁琐，效率低下。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供了一种机械手辅助阀芯自动输送机构，用于实现阀芯的自动化抓取和搬运，由振动盘将阀芯做好排序后输送给送料轨道，由载料台实现阀芯的位置校正后由机械手抓取到阀芯，并搬运至确定的位置；本发明机械手辅助阀芯自动输送机构可以同时协调两个机械手进行抓取和搬运，从而提高使用效率，多个气缸的连续协同作业保证了阀芯是源源不断地输出，保证了运行的流畅性和稳定性。

本发明机械手辅助阀芯自动输送机构，包括：支架、水平滑台气缸、载料台、送料轨道、机械手、滑板、滑台、限位滑台气缸，所述水平滑台气缸固连于所述支架，所述滑台活动连接于所述水平滑台气缸，所述滑台由所述水平滑台气缸的活塞所驱动，所述滑板固连于所述滑台，所述一号机械手和二号机械手固连于所述滑板的两端；

所述机械手包括：机械手本体和手指，所述手指活动连接于所述机械手本体，所述手指上设置有用于容纳阀芯的夹持孔；所述机械手的数量为二个，分别是：一号机械手和二号机械手；

所述载料台布置于所述机械手的下方，所述送料轨道连通至所述载料台，所述限位滑台气缸布置于所述机械手的下方；

所述载料台包括：送料台、横向送料气缸、横向送料板、纵向送料气缸、送料推杆，所述送料台和所述送料轨道相连通，所述送料台上设置有用于容纳所述阀芯的送料槽；所述横向送料气缸的气缸体固连于所述送料台的下方，所述横向送料板固连于所述横向送料气缸的活塞杆的末端，所述横向送料板和所述送料槽相匹配；在所述送料台上设置有和所述阀芯相匹配的出料孔，在所述出料孔的一侧设置限位块；在所述纵向送料气缸的活塞杆的末端固连有所述送料推杆；

在所述限位滑台气缸的滑台上固连有限位杆，所述限位杆、出料孔和送料推杆三者保持同轴布置。

优选地，当所述手指处于张开状态时，所述手指的手指开度小于所述阀芯的外径；当所述手指处于闭合状态时，所述夹持孔可以夹持住所述阀芯。

优选地，所述送料轨道固连于直线送料器。

优选地，所述送料推杆的外径和所述阀芯的外径相匹配。

和传统技术相比，本发明机械手辅助阀芯自动输送机构具有以下积极作用和有益效果：

开始的时候，数量众多的所述阀芯倒入于所述振动盘中，由所述振动盘的电磁振动将所述阀芯实现有序输出。所述送料轨道的另一端连通至所述振动盘，所述阀芯将排队输送至所述送料轨道。所述送料轨道固连于所述直线送料器，所述送料轨道的一端连通至所述载料台，所述直线送料器的电磁振动实现了所述阀芯在所述送料轨道中以更快的速度从所述振动盘处输送至所述载料台处。

此时，所述横向送料气缸的活塞杆处于伸出状态，所述纵向送料气缸的活塞杆处于缩回状态，所述横向送料板处于送料台左位。所述阀芯到达所述送料台，并进入至所述送料槽。接着，所述横向送料气缸的活塞杆缩回，所述横向送料板将推动所述阀芯运动直到所述阀芯接触到所述限位块。由于所述出料孔设置于所述限位块处，此时，所述阀芯和所述出料孔保持同轴布置，所述横向送料板用于固定所述阀芯的位置，以利于后道工序的进行，使得所述阀芯可以从所述出料孔中穿过。此时，所述滑台处于所述水平滑台气缸的右位，所述一号机械手位于所述出料孔处。使得，所述限位杆、出料孔、送料推杆、阀芯和夹持孔统统保持同轴布置。

接着，所述限位滑台气缸的滑台伸出，使所述限位杆接近于所述手指。接着，所述纵向送料气缸的活塞杆伸出，所述送料推杆推动所述阀芯穿过所述出料孔进入所述夹持孔。所述限位杆用于限制所述阀芯的位置，防止所述阀芯穿过所述夹持孔。所述手指开度小于所述阀芯的外径，防止所述阀芯从两个所述手指的中间掉落。

当所述限位滑台气缸的滑台和所述纵向送料气缸的活塞杆都为伸出状态时，所述阀芯处于被所述送料推杆和限位杆所夹持的状态下。此时，所述手指闭合，实现所述一号机械手对所述阀芯的抓取。接着，所述限位滑台气缸的滑台和所述纵向送料气缸的活塞杆都缩回。

所述一号机械手抓取到所述阀芯后，所述水平滑台气缸驱动所述滑台移动到另外一侧，所述一号机械手离开所述出料孔处，由后道自动化作业设备将所述阀芯实现自动化装配或者加工。同时，所述二号机械手到达所述出料孔处，等待所述阀芯被抓取。

本发明机械手辅助阀芯自动输送机构实现了对细长结构的所述阀芯的自动化排序和抓取。由于所述阀芯的结构较为细长，传统的机械制造和装配中，都由人工实现对所述阀芯的抓取和搬运，动作繁琐，效率低下。利用所述振动盘对所述阀芯进行排序，利用所述载料台对所述阀芯进行位置的校正和固定，利用所述机械手实现对所述阀芯的抓取和搬运，全程都为自动化作业，并无人工参与，为所述阀芯的无人化制造和装配提供了技术支撑。

附图说明

图1、2是本发明机械手辅助阀芯自动输送机构的内部结构示意图；

图3、4是本发明机械手辅助阀芯自动输送机构的局部结构示意图；

图5是本发明机械手辅助阀芯自动输送机构的一号机械手的结构示意图。

1支架、2水平滑台气缸、3载料台、4送料轨道、5一号机械手、6二号机械手、7滑板、8滑台、9限位滑台气缸、10送料台、11横向送料气缸、12横向送料板、13阀芯、14送料槽、15纵向送料气缸、16送料推杆、17限位杆、18手指、19直线送料器、20出料孔、21夹持孔、22手指开度。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种机械手辅助阀芯自动输送机构，用于实现阀芯的自动化抓取和搬运，由振动盘将阀芯做好排序后输送给送料轨道，由载料台实现阀芯的位置校正后由机械手抓取到阀芯，并搬运至确定的位置；本发明机械手辅助阀芯自动输送机构可以同时协调两个机械手进行抓取和搬运，从而提高使用效率，多个气缸的连续协同作业保证了阀芯是源源不断地输出，保证了运行的流畅性和稳定性。

图1、2是本发明机械手辅助阀芯自动输送机构的内部结构示意图，图3、4是本发明机械手辅助阀芯自动输送机构的局部结构示意图，图5是本发明机械手辅助阀芯自动输送机构的一号机械手的结构示意图。

本发明机械手辅助阀芯自动输送机构，包括：支架1、水平滑台气缸2、载料台3、送料轨道4、机械手、滑板7、滑台8、限位滑台气缸9，所述水平滑台气缸2固连于所述支架1，所述滑台8活动连接于所述水平滑台气缸2，所述滑台8由所述水平滑台气缸2的活塞所驱动，所述滑板7固连于所述滑台8，所述一号机械手5和二号机械手6固连于所述滑板7的两端；

所述机械手包括：机械手本体26和手指18，所述手指18活动连接于所述机械手本体26，所述手指18上设置有用于容纳阀芯13的夹持孔21；所述机械手的数量为二个，分别是：一号机械手5和二号机械手6；

所述载料台3布置于所述机械手的下方，所述送料轨道4连通至所述载料台3，所述限位滑台气缸9布置于所述机械手的下方；

所述载料台3包括：送料台10、横向送料气缸11、横向送料板12、纵向送料气缸15、送料推杆16，所述送料台10和所述送料轨道4相连通，所述送料台10上设置有用于容纳所述阀芯13的送料槽14；所述横向送料气缸11的气缸体固连于所述送料台10的下方，所述横向送料板12固连于所述横向送料气缸11的活塞杆的末端，所述横向送料板12和所述送料槽14相匹配；在所述送料台10上设置有和所述阀芯13相匹配的出料孔20，在所述出料孔20的一侧设置限位块25；在所述纵向送料气缸15的活塞杆的末端固连有所述送料推杆16；

在所述限位滑台气缸9的滑台上固连有限位杆17，所述限位杆17、出料孔20和送料推杆16三者保持同轴布置。

更具体地，当所述手指18处于张开状态时，所述手指18的手指开度22小于所述阀芯13的外径；当所述手指18处于闭合状态时，所述夹持孔21可以夹持住所述阀芯13。

更具体地，所述送料轨道4固连于直线送料器19。

更具体地，所述送料推杆16的外径和所述阀芯13的外径相匹配。

以下结合图1至5，进一步描述本发明机械手辅助阀芯自动输送机构的工作原理和工作过程：

开始的时候，数量众多的所述阀芯13倒入于所述振动盘中，由所述振动盘的电磁振动将所述阀芯13实现有序输出。所述送料轨道4的另一端连通至所述振动盘，所述阀芯13将排队输送至所述送料轨道4。所述送料轨道4固连于所述直线送料器19，所述送料轨道4的一端连通至所述载料台3，所述直线送料器19的电磁振动实现了所述阀芯13在所述送料轨道4中以更快的速度从所述振动盘处输送至所述载料台3处。

此时，所述横向送料气缸11的活塞杆处于伸出状态，所述纵向送料气缸15的活塞杆处于缩回状态，所述横向送料板12处于送料台左位。所述阀芯13到达所述送料台10，并进入至所述送料槽14。接着，所述横向送料气缸11的活塞杆缩回，所述横向送料板12将推动所述阀芯13运动直到所述阀芯13接触到所述限位块25。由于所述出料孔20设置于所述限位块25处，此时，所述阀芯13和所述出料孔20保持同轴布置，所述横向送料板12用于固定所述阀芯13的位置，以利于后道工序的进行，使得所述阀芯13可以从所述出料孔20中穿过。此时，所述滑台8处于所述水平滑台气缸2的右位，所述一号机械手5位于所述出料孔20处。使得，所述限位杆17、出料孔20、送料推杆16、阀芯13和夹持孔21统统保持同轴布置。

接着，所述限位滑台气缸9的滑台伸出，使所述限位杆17接近于所述手指18。接着，所述纵向送料气缸15的活塞杆伸出，所述送料推杆16推动所述阀芯13穿过所述出料孔20进入所述夹持孔21。所述限位杆17用于限制所述阀芯13的位置，防止所述阀芯13穿过所述夹持孔21。所述手指开度22小于所述阀芯13的外径，防止所述阀芯13从两个所述手指18的中间掉落。

当所述限位滑台气缸9的滑台和所述纵向送料气缸15的活塞杆都为伸出状态时，所述阀芯13处于被所述送料推杆16和限位杆17所夹持的状态下。此时，所述手指18闭合，实现所述一号机械手5对所述阀芯13的抓取。接着，所述限位滑台气缸9的滑台和所述纵向送料气缸15的活塞杆都缩回。

所述一号机械手5抓取到所述阀芯13后，所述水平滑台气缸2驱动所述滑台8移动到另外一侧，所述一号机械手5离开所述出料孔20处，由后道自动化作业设备将所述阀芯13实现自动化装配或者加工。同时，所述二号机械手6到达所述出料孔20处，等待所述阀芯13被抓取。

本发明机械手辅助阀芯自动输送机构实现了对细长结构的所述阀芯13的自动化排序和抓取。由于所述阀芯13的结构较为细长，传统的机械制造和装配中，都由人工实现对所述阀芯13的抓取和搬运，动作繁琐，效率低下。利用所述振动盘对所述阀芯13进行排序，利用所述载料台3对所述阀芯13进行位置的校正和固定，利用所述机械手实现对所述阀芯13的抓取和搬运，全程都为自动化作业，并无人工参与，为所述阀芯13的无人化制造和装配提供了技术支撑。

最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。