本发明涉及机械领域，具体涉及一种弧焊机器人的手腕部结构。
背景技术：
焊接是一种劳动强度比较大、工作环境比较恶劣的工艺方法。在焊接过程中伴随着弧光、辐射、高温及大量的飞溅和烟尘出现。在这样的恶劣环境，对工人的身体健康影响极大。但是随着人类社会不断进步，人们对生活质量和工作环境的要求愈来愈高；同时科学技术和工艺水平的发展，大型重要构件的焊接越来越多，仅仅依靠手工焊接是难于满足焊接质量和焊接效率的要求。用机器人代替人的操作是人类梦寐以求的理想。随着工业技术的提高，机器人被广泛应用于生产实践中，机器人与手工操作相比，有着明显的优势，广泛采用工业机器人不仅可提高产品的质量和产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用日益改变人类的生产生活。其中，焊接机器人是应用最为广泛的机器人，全球将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。现有技术中，弧焊机器人的活动范围不大，限制了弧焊机器人的使用。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是活动范围不大，限制了弧焊机器人的使用，目的在于提供一种弧焊机器人的手腕部结构，提高焊接活动外围，保证焊接质量。
本发明通过下述技术方案实现：
一种弧焊机器人的手腕部结构，其特征在于，包括从左至右依次连接的电焊笔安装筒、伸缩筒、第一关节、第一安装筒、转接头以及由上至下依次连接的第二关节、第一支柱、第三关节、第二支柱、固定基台，所述转接头与第二关节连接；所述电焊笔安装筒套接在伸缩筒内部；所述第一关节一端为活动的圆柱台，另一端为弓状结构，所述伸缩筒卡钳在第一关节的弓状结构内侧，所述第一安装筒连接在第一关节的圆柱台端；所述转接头围绕第二关节转动一定弧度；所述第一支柱围绕第三关节转动一定弧度。
电焊笔的所有线路在现有技术中都是裸露在外的，随着弧焊机器人的转动，线路存在摩擦的情况，会降低线路的使用寿命，本发明将电焊笔安装在电焊笔安装筒中，所有线路均集中在内部；电焊笔安装筒套接在伸缩筒中，伸缩筒能改变长度，从而扩大了电焊笔的所能触及的范围；第一关节中安装有电机，电机动作并能驱动第一关节的运动，第一关节的活动圆柱台可围绕轴线转动，这样促使了电焊笔的活动范围增大；转接头内部中空，转接头除了连接作用，还能存储弧焊机器人的部分线路，起到保护线路的目的；第二关节动作的所在平面与第三关节动作的所在平面平行或相同，第一关节动作的所在平面与第二关节或第三关节动作的所在平面不同。
进一步地，第二支柱与固定基台之间由上至下依次设置有滑动底座和滑动装置，所述滑动底座与滑动装置之间通过滑槽相互咬合。第二支柱与固定基台之间通过滑动底座和滑动装置连接，增加了弧焊机器人的灵活性，进一步扩大了电焊笔所能触及的位置。
进一步地，第一关节的活动角度范围是0°～160°；所述第二关节的活动角度范围是0°～170°；所述第三关节的活动角度范围是0°～120°。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本发明通过第一关节、第二关节、第三关节增大了电焊笔所能触及的位置，扩大了电焊笔的工作范围，相当于减少了弧焊机器人的数量使用，相当于提高了弧焊机器人的工作效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成
本技术：
的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明结构示意图。
附图中标记及对应的零部件名称：
1-电焊笔安装筒，2-第一伸缩筒，3-第二伸缩筒，4-第一关节，5-第一安装筒，6-第二安装筒，7-软质保护壳，8-转接头，9-第二关节，10-第一支柱，11-第三关节，12-第二支柱，13-滑动底座，14-滑动装置，15-固定基台。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
如图1所示，一种弧焊机器人的手腕部结构，包括从左至右依次连接的电焊笔安装筒1、伸缩筒、第一关节4、第一安装筒5、转接头8以及由上至下依次连接的第二关节9、第一支柱10、第三关节11、第二支柱12、固定基台15，所述转接头8与第二关节9连接；所述电焊笔安装筒1套接在伸缩筒内部；所述第一关节4一端为活动的圆柱台，另一端为弓状结构，所述伸缩筒卡钳在第一关节4的弓状结构内侧，所述第一安装筒5连接在第一关节4的圆柱台端；所述转接头8围绕第二关节9转动一定弧度；所述第一支柱9围绕第三关节11转动一定弧度。
第二支柱12与固定基台15之间由上至下依次设置有滑动底座13和滑动装置14，所述滑动底座13与滑动装置14之间通过滑槽相互咬合。
第一关节4的活动角度范围是0°～160°；所述第二关节9的活动角度范围是0°～170°；所述第三关节11的活动角度范围是0°～120°。
电焊笔的所有线路在现有技术中都是裸露在外的，随着弧焊机器人的转动，线路存在摩擦的情况，会降低线路的使用寿命，本发明将电焊笔安装在电焊笔安装筒1中，所有线路均集中在内部；电焊笔安装筒套接在伸缩筒中，伸缩筒能改变长度，从而扩大了电焊笔的所能触及的范围，伸缩筒包括第一伸缩筒2和第二伸缩筒3，设置两层伸缩筒，进一步扩大范围；第一关节4中安装有电机，电机动作并能驱动第一关节4的运动，第一关节4的活动圆柱台可围绕轴线转动，这样促使了电焊笔的活动范围增大；转接头8内部中空，转接头8除了连接作用，还能存储弧焊机器人的部分线路，起到保护线路的目的；第二关节9动作的所在平面与第三关节11动作的所在平面平行或相同，第一关节4动作的所在平面与第二关节9或第三关节11动作的所在平面不同。为方便叙述，引入三维坐标系，设第一关节4运动的轴线为y轴，第一关节4扫过的平面则为xy平面或者yz平面，第二关节9的轴线为x轴，第二关节9动作的平面则为yz平面，而滑动底座13与滑动装置14运动的平面则为xy平面。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。