本发明涉及一种自动焊接方法，具体涉及焊接机器人的可靠性测试方法。
背景技术：
焊接机器人是从事焊接、切割与喷涂的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
现有的焊接机器人可靠性测试比较复杂，需要送回生产厂商进行测试，成本较高，不利于设备的调试。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是现有的焊接机器人可靠性测试比较复杂，需要送回生产厂商进行测试，成本较高，不利于设备的调试，目的在于提供焊接机器人的可靠性测试方法，解决现有的焊接机器人可靠性测试比较复杂，需要送回生产厂商进行测试，成本较高，不利于设备的调试的问题。
本发明通过下述技术方案实现：
焊接机器人的可靠性测试方法，包括依次进行的以下步骤：
a、测试焊接熔化深度是否与设定值匹配；
b、检测焊接轨迹是否与预设轨迹相同；
当上述a、b步骤均为是时，焊接机器人可靠。
所述步骤a中测试焊接熔化深度是否与设定值匹配的方法包括以下步骤：
a1、制作具有不同厚度区域的测试板；
a2、控制焊接机器人对不同的厚度区域进行相匹配的熔焊，熔焊的熔化深度为该区域厚度；
a3、识别各个焊接区域的熔焊熔化深度是否与设定值匹配。
所述步骤a1中测试板的制作方法是：先制作一块厚度等差增加的焊接板，焊接板一面为光滑的平面，另一面为阶梯面，在平面上还设置有颜色与焊接板不同的一层保护板，所述保护板上还设置有一层颜色与焊接板和保护板均不同的底板，所述焊接板、保护板、底板紧密连接。
所述检测焊接轨迹是否与预设轨迹相同的方法包括以下步骤：
b1、随机生成点、直线和曲线的焊接轨迹；
b2、根据b1生成的焊接轨迹进行建模，对待焊物进行焊接；
b3、识别b2中焊接完成后待焊物上的痕迹，与b2中的模型进行比对判断是否相同。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明焊接机器人的可靠性测试方法，在工厂内即可完成测试，不需要返厂；
2、本发明焊接机器人的可靠性测试方法，可以同时检测焊接臂和焊枪的可靠性。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
本发明焊接机器人的可靠性测试方法，包括依次进行的以下步骤：
a、测试焊接熔化深度是否与设定值匹配；
b、检测焊接轨迹是否与预设轨迹相同；
当上述a、b步骤均为是时，焊接机器人可靠。
所述步骤a中测试焊接熔化深度是否与设定值匹配的方法包括以下步骤：
a1、制作具有不同厚度区域的测试板；
a2、控制焊接机器人对不同的厚度区域进行相匹配的熔焊，熔焊的熔化深度为该区域厚度；
a3、识别各个焊接区域的熔焊熔化深度是否与设定值匹配。
所述步骤a1中测试板的制作方法是：先制作一块厚度等差增加的焊接板，公差为1mm，焊接板一面为光滑的平面，另一面为阶梯面，在平面上还设置有颜色与焊接板不同的一层保护板，所述保护板厚度为0.5mm，所述保护板上还设置有一层颜色与焊接板和保护板均不同的底板，所述焊接板、保护板、底板紧密连接。当各个焊接区域的熔焊熔化深度与设定值匹配时，识别出所有焊孔的颜色均与保护板颜色相同，若为焊接板的颜色相同，则深度不够，若为底板的颜色，则焊接过深。
所述检测焊接轨迹是否与预设轨迹相同的方法包括以下步骤：
b1、随机生成点、直线和曲线的焊接轨迹；
b2、根据b1生成的焊接轨迹进行建模，对待焊物进行焊接；
b3、采用图像识别技术识别b2中焊接完成后待焊物上的痕迹，与b2中的模型进行比对判断是否相同。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。