三次元冲压机器人的制作方法

本实用新型涉及一种三次元冲压机器人。

背景技术：

在锻压时，往往需要对工件进行多次锻压，需要人工将工件从上一个锻压工位移动到另一个锻压工位，人工操作危险性高，工人劳动强度大，工作效率比较低。现有很多的机械手用于夹持工件代 替人工输送的方式，但是这些机械手的夹爪大都是一体式结构，在装夹时，如果工件的形状 很特别，则装夹时会出现装夹不均匀而掉落的情况，而运输时必须要保证工件能够水平的 运行，然后平稳的放置于锻压机上进行锻压，而且如果只采用一个机械手进行输送，则工作 效率还是很低。

公开号为CN205869371U的实用新型公开了一种三次元冲压机械手，包括一个主机和一个副机，主机和副机上均设置有两条滑轨，两条滑轨之间互相平行设置，主机及副机的上端安装有两个机械臂，机械臂的下端正对滑轨位置均设置一个滑槽；机械臂分为第一机械臂与第二机械臂，机械臂均通过滑槽活动安装于滑轨内，第一机械臂与第二机械臂均通过安装于主机及副机内的电机在滑轨内相对移动，在第一机械臂与第二机械臂上均安装一个以上的爪手。本实用新型的夹爪与爪手臂之间拆装方便，可根据不同材料形状更换不同型号的夹爪，使得运输时更加平稳，夹持力更高，夹持更加的稳定，另外两个机械臂之间实现相对的夹紧运动，实现材料的夹紧，材料通过多个爪手夹紧，通过机械臂夹紧统一搬运，自动化程度高，工作过程更加稳定，代替人工操作。

但是，上述技术方案中，需要电机带动每个机械臂在滑轨上滑动，取料，采用电机带动机械臂的方式实现起来安装工艺复杂。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种三次元冲压机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种三次元冲压机器人，包括机箱，机箱包括主机和副机，主机和副机之间安装有两条相互平行的横梁，所述横梁与主机和副机沿X轴方向滑移配合，所述两条横梁上均安装有若干取料夹，所述两条横梁上的取料夹相对布置，所述横梁上安装有X轴运动块和Z轴运动块，所述X轴运动块和Z轴运动块固定在机箱上。

通过上述技术方案，本实用新型通过在横梁上设置X轴运动块，使横梁在X轴方向上前一个工位的方向移动，横梁上的若干取料夹碎横梁一起移动，移动到前一个工位，夹住前一个工位的工件，在Z轴运动块的作用下，带着工件升高，再沿X轴方向回到原来工位，并沿Z轴方向下降，夹住工件进入下一个工位，整个过程只需要移动横梁，即可以统一移动取料夹，使横梁上的若干个取料夹一起工作，带动若干工件同时移动，整个过程横梁仅需要移动一个工位的行程，操作更加方便，X轴运动块和Z轴运动块直接连接在横梁上，不需要连接到每个取料夹上，安装更加方便。

优选的，所述X轴运动块包括导轨一和连接块，所述导轨一沿X轴方向布置，所述导轨一固定安装在主机上，所述连接块安装在导轨一上，滑移配合，所述连接块固定在横梁上。

通过上述技术方案，连接块和导轨一的配合，实现了横梁的X轴方向移动。

优选的，所述横梁上还设有Y轴运动块。

通过上述技术方案，Y轴移动块的可以改变两横梁之间的距离，以此适应不同长度的工件的锻压。

优选的，所述横梁朝向取料夹的一侧设有C型槽，所述取料夹连接在C型槽是上，滑移配合，所述取料夹上设有若干锁定螺栓，所述锁定螺栓卡接在C型槽内。

通过上述技术方案，放松锁定螺栓，取料夹可以在C型槽自由滑动，可以改变相邻两个取料夹之间距离，以适应不同锻压过程中X轴方向的距离要求。

优选的，所述机箱上安装有若干定位台，所述定位台设置在两条横梁之间，且与取料夹对齐。

通过上述技术方案，定位台的设置可以在锻压阶段之前暂时存放工件，使锻压过程更加顺畅，避免机械臂上料直接与锻压机接触，发生碰撞，同时定位台可以保证工件在取料夹夹取之前保持平直，避免倾斜的工件进入到锻压机内。

优选的，所述定位台的上侧面设有若干卡块，所述若干卡块之间设置有卡槽，所述卡槽的底面与取料夹的高度平齐。

通过上述技术方案，卡槽用于存放工件，在两侧限制住工件，防止工件在夹取过程中出现倾斜，造成锻压后工件出现残次品的可能。

优选的，所述卡块朝向卡槽的一侧均设有导料锥台，所述导料锥台与卡槽的侧壁平齐。

通过上述技术方案，导料锥台的设置起到导向作用，上料阶段并不能保证工件保持平直，因此难以放入到定位台的卡槽内，倾斜的工件接触到导料锥台的斜面，在斜面的作用下逐渐滑入卡槽内，使工件更好的放入卡槽。

优选的，所述副机上安装有滑轨，所述滑轨安装在两横梁中间，且与横梁平行，所述若干定位台分别安装在滑轨上。

通过上述技术方案，滑轨的设置可以实现定位台在滑轨上的滑动，以此改变定位台的位置和相邻两个定位台之间的间距，以满足不同的工况的要求。

优选的，所述定位台的上侧面设有若干定位孔，所述若干定位孔沿X轴方向均匀布置，所述卡块设有固定杆，所述固定杆插接在定位孔内。

通过上述技术方案，固定孔和固定杆的设置可以实现卡块的移动和固定，以改变卡块之间的间距，即卡槽的宽度，以满足不同宽度的工件的安装要求。

优选的，所述固定块上设有调节槽口，所述固定杆安装在调节槽口内。

通过上述技术方案， 调节槽口的设置使卡块之间间距调节的更加精确，调节精度更高。

附图说明

图1为本实用新型三次元冲压机器人的结构示意图；

图2为本实用新型三次元冲压机器人的侧视图；

图3为本实用新型三次元冲压机器人的俯视图；

图4为图1中A处的局部放大图；

图5为图1中B处的局部放大图；

图6为本实用新型中固定台的结构示意图。

附图标记：1、主机；2、副机；3、横梁；4、取料夹；5、X轴运动块；51、导轨一；52、连接块； 6、Y轴运动块；61、导轨二；62、连接套；7、Z轴运动块；71、伸缩槽；72、升降装置；8、C型槽；9、定位台；10、滑轨；11、卡块；12、导料锥台；13、定位孔；14、调节槽口。

具体实施方式

通过图1至图6对本实用新型一种三次元冲压机器人作进一步的说明。

一种三次元冲压机器人，包括机箱，机箱包括主机1和副机2，主机1和副机2之间安装有两条相互平行的横梁3，所述横梁3与主机1和副机2沿X轴方向滑移配合，所述两条横梁3上均安装有11个取料夹4，其中自副机2向主机1方向前5个取料夹4为运料夹，第6个到第10个取料夹4为锻压夹，第11个取料夹4为出料夹，所述两条横梁3上的取料夹4相对布置，所述横梁3上安装有X轴运动块5、Y轴运动块6和Z轴运动块7，所述X轴运动块5和Z轴运动块7固定在机箱上。

其中，所述X轴运动块5包括导轨一51和连接块52，所述导轨一51沿X轴方向布置，所述导轨一51固定安装在主机1上，所述连接块52安装在导轨一51上，滑移配合，所述连接块52固定在横梁3上，所述连接块52包括滑移座61和连接套62，所述滑移座61安装在导轨一51上，滑移配合，滑移座61背向导轨一51的一侧设置有导轨二，所述导轨二沿Y轴方向布置，所述连接套62安装在导轨二上，滑移配合，所述连接套62套设在横梁3朝向主机1的一侧，所述主机1和副机2的上侧均设有伸缩槽71，所述伸缩槽71内安装有升降装置72，优选为伸缩气缸，所述升降装置72竖直布置，所述升降装置72远离伸缩槽71的一侧连接在横梁3上。

进一步设置为，所述横梁3朝向取料夹4的一侧设有C型槽8，所述取料夹4连接在C型槽8是上，滑移配合，所述取料夹4上设有若干锁定螺栓，所述锁定螺栓卡接在C型槽8内。

进一步设置为，所述机箱上安装有六个定位台9，所述定位台9设置在两条横梁3之间，且与取料夹4对齐。

进一步设置为，所述定位台9的上侧面设有若干卡块11，所述若干卡块11之间设置有卡槽，所述卡槽的底面与取料夹4的高度平齐。

进一步设置为，所述卡块11朝向卡槽的一侧均设有导料锥台12，所述导料锥台12与卡槽的侧壁平齐。

进一步设置为，所述副机2上安装有滑轨10，所述滑轨10安装在两横梁3中间，且与横梁3平行，所述若干定位台9分别安装在滑轨10上。

进一步设置为，所述定位台9的上侧面设有若干定位孔13，所述若干定位孔13沿X轴方向均匀布置，所述卡块11设有固定杆，所述固定杆插接在定位孔13内。

进一步设置为，所述固定块上设有调节槽口14，所述固定杆安装在调节槽口14内。

在使用过程中，上料机不断的把工件靠近副机2的第一个定位台9上，同时，横梁3在Z轴运动块7的作用下，向上运动一端距离，至取料夹4的中间高度高于定位台9的卡块11高度，然后在X轴运动块5的作用下向前一个工位方向移动，此时第1个取料夹4与靠近副机2第1个工作台平齐，横梁3下降，取料夹4夹住工件，同时，横梁3上升，取料夹4带动工件升高，脱离卡槽，然后向下一个工位方向移动，与第2个定位台9平齐时，下降，取料夹4把工件放在第2个定位台9上，并重复上述过程，与此同时，第2个取料夹4，夹取第2个定位台9上的工件继续朝第3个定位台9上，以此类推，形成连续的锻压生产线时，第1个取料夹4，夹取工件到第2个定位台9上，第2个取料夹4夹取第2个定位台9上的工件到第3个定位台9上……第5个取料夹4夹取第4个定位台9上的工件到第6工作台上，从第6个取料夹4开始，夹取工件到锻压机第1个模具工位，第7个夹取工件到锻压机第2个模具工位，直至第11个取料夹4，不断夹取锻压好的工件到出料位置。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。