本实用新型涉及编码器的自动化组装设备，特别涉及一种摇杆编码器自动组装机。
背景技术：
双轴的摇杆编码器由上摇臂B、下摇臂C、两个编码器本体E（第一本体和第二本体）、底座D以及金属壳体A组成（如图2所示），其中下摇臂连接有摇杆，组装时需要将两个摇臂以及底座放置在壳体中进行铆合，同时再将两个第一本体和第二本体组装在壳体上，传统摇杆编码器多是采用多台设备分别进行组装，存在组装效率低、产品质量不稳定、且产品合格率低等问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种摇杆编码器自动组装机。
为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案为：一种摇杆编码器自动组装机，摇杆编码器由壳体、上摇臂、下摇臂、底座以及第一本体和第二本体组成，包括中央设置有间隙转动的转盘的组装台以及按转动方向依次设置在转盘外侧的壳体上料装置、上摇臂上料装置、下摇臂上料装置、底座上料装置、铆合装置、第一本体组装装置、第二本体组装装置、卸料装置；所述转盘边缘等角度间隔设置有多个放置摇杆编码器半/全成品的治具；所述上摇臂上料装置包括一调整上摇臂姿态的上摇臂调整机构，所述下摇臂上料装置包括一调整下摇臂姿态的下摇臂调整机构，所述第一本体组装装置包括调整第一本体姿态的校正料道。
进一步阐述方案，所述壳体上料装置包括沿转盘径向方向设置的壳体直线料道、固定在组装台上的壳体上料架以及从上到下依次设置在壳体上料架上的壳体移动座、壳体升降座、壳体上料爪和壳体上料台，所述壳体直线料道的一端连接有壳体振动上料盘，所述壳体直线料道的另一端通向壳体上料台；所述壳体上料爪为一固定在壳体升降座下端的手指气缸，所述壳体升降座在壳体移动座一侧上下移动，所述壳体上料架的一侧设置有上端带水平导轨的连接壳体移动座的壳体上料支撑板，所述壳体上料爪通过壳体升降座和壳体移动座在壳体上料台和转盘的治具之间移动；所述壳体直线料道在与壳体上料台连接的一端设置有限制壳体的压板。
进一步阐述方案，所述上摇臂上料装置包括沿转盘径向方向设置的上摇臂直线料道，所述上摇臂调整机构设置在上摇臂直线料道和转盘之间，所述上摇臂调整机构包括和上摇臂直线料道连接的上摇臂接驳台、上摇臂旋转座、在上摇臂接驳台和上摇臂旋转座之间移动的上摇臂接驳机械手以及在上摇臂旋转座和转盘治具之间移动的上摇臂上料机械手；所述组装台上设置有安装上摇臂旋转座的上摇臂上料台，所述上摇臂上料台的一侧设置有上摇臂上料支撑板，所述上摇臂上料支撑板的一侧设置有水平移动的上摇臂移动座，所述上摇臂移动座的一侧设置有固定上摇臂接驳机械手和上摇臂上料机械手的竖直移动的上摇臂升降座；所述上摇臂接驳机械手和上摇臂上料机械手内均设置有吸附上摇臂的真空腔。
进一步阐述方案，所述上摇臂接驳台内开制有和上摇臂直线料道相通的上摇臂接驳腔，所述上摇臂直线料道的一端设置有分料架，所述上摇臂直线料道的另一端连接有上摇臂振动上料盘，所述分料架上设置有一撬杆，所述撬杆在靠近上摇臂接驳腔的一端之间设置有分料挡板，所述撬杆的另一端设置有驱动分料挡板以撬杆中部为支点升降的驱动气缸；所述上摇臂接驳台下方设置有固定在组装台的上摇臂接驳支撑架，所述上摇臂接驳支撑架上设置有驱动上摇臂接驳台在上摇臂直线料道和旋转座之间移动的水平气缸，所述上摇臂接驳台在上摇臂接驳腔下方设置有气缸驱动的上推杆。
进一步阐述方案，所述下摇臂上料装置包括沿转盘径向方向设置的下摇臂直线料道，所述下摇臂调整机构设置在下摇臂直线料道和转盘之间，所述下摇臂调整机构包括和下摇臂直线料道连接的下摇臂接驳台、下摇臂旋转座、在下摇臂接驳台和下摇臂旋转座之间移动的下摇臂接驳机械手以及在下摇臂旋转座和转盘治具之间移动的下摇臂上料机械手；所述组装台上设置有安装下摇臂旋转座的下摇臂上料台，所述下摇臂上料台的一侧设置有下摇臂上料支撑板，所述下摇臂上料支撑板的一侧设置有水平移动的下摇臂移动座，所述下摇臂移动座的一侧设置有固定下摇臂接驳机械手和下摇臂上料机械手的竖直移动的下摇臂升降座；所述下摇臂接驳机械手和下摇臂上料机械手均为手指气缸，所述下摇臂接驳机械手和下摇臂上料机械手各自的手指中间设置有稳定杆；所述下摇臂接驳台固定在下摇臂直线料道和下摇臂上料台之间，所述下摇臂接驳台内开制有和下摇臂直线料道相通的下摇臂接驳腔，所述下摇臂接驳腔内设置有与下摇臂接驳机械手协作的四个定位杆，所述定位杆的下方设置有复位弹簧。
进一步阐述方案，所述底座上料装置包括依次设置的底座上料振动盘、底座直线料道、底座上料台，所述底座直线料道上端设置有一料道盖板，所述底座上料台的上方设置有夹取底座往转盘治具移动的底座上料爪以及带动底座上料爪运动的底座上料升降座和底座上料移动座，所述底座上料台通过底座上料架固定在组装台上，所述底座上料架的一侧设置有与底座上料移动座连接的底座上料支撑板；所述底座上料爪的爪部内设置有将底座与转盘治具内壳体卡接的底座下压板，所述底座下压板由一底座安装气缸驱动。
进一步阐述方案，所述铆合装置包括从上到下依次设置的铆合驱动气缸、铆合驱动板、滑块和铆合机械手，所述组装台上设置有固定铆合驱动气缸的铆合支撑架，所述滑块和铆合机械手在铆合驱动气缸的作用下沿铆合支撑架移动，所述铆合机械手由设置在滑块下端的下压杆以及对称设置在下压杆两侧的铆合机械爪组成。
进一步阐述方案，所述第一本体组装装置包括依次设置的第一本体上料振动盘、第一直线料道、校正料道和第一本体卡装组件，所述校正料道为弧形料道；所述第一本体卡装组件包括在校正料道和转盘治具之间移动的第一升降座以及设置有引导第一升降座移动的第一升降导轨的第一支撑台，所述第一升降座开制有可容纳第一本体的安装腔，所述安装腔内设置有将第一本体往转盘治具内的壳体卡装的第一推杆。
进一步阐述方案，所述第二本体组装装置包括依次设置的第二本体上料振动盘、第二直线料道和第二本体卡装组件；所述第二本体卡装组件包括在第二直线料道和转盘治具之间移动的第二升降座以及设置有引导第二升降座移动的第二升降导轨的第二支撑台，所述第二升降座开制有可容纳第二本体的安装腔，所述安装腔内设置有将第二本体往转盘治具内的壳体卡装的第二推杆；所述第二直线料道与第一直线料道相互平行设置。
进一步阐述方案，所述卸料装置包括卸料滑道、设置在卸料滑道和转盘之间的卸料臂，所述卸料臂通过卸料架安装在组装台上，所述卸料架与卸料臂之间通过一连接轴枢接，所述卸料臂的下端设置有卸料爪，所述卸料架上设置有驱动卸料臂在转盘治具和卸料滑道之间移动的卸料驱动气缸，所述卸料臂的上端与卸料驱动气缸的驱动端连接；所述卸料爪为一手指气缸。
本实用新型有益效果在于结构合理，实现摇杆编码器的自动化组装生产，提高摇杆编码器的生产效率，降低摇杆编码器的生产成本，提高企业效益；通过上摇臂调整机构和下摇臂调整机构，使得上摇臂和下摇臂可以快速以正确的姿态组装到壳体中，提高组装的效率。
附图说明
图1是本实用新型整体结构示意图。
图2是摇杆编码器分解结构示意图。
图3是壳体上料装置结构示意图。
图4是上摇臂上料装置结构示意图。
图5是下摇臂上料装置结构示意图。
图6是底座上料装置结构示意图。
图7是铆合装置结构示意图。
图8是第一本体组装装置以及第二本体组装装置的结构示意图。
图9是卸料装置结构示意图。
图中：1、组装台；11、转盘；12、治具；2、壳体上料装置；21、壳体直线料道；22、壳体上料架；23、壳体上料台；24、壳体上料支撑板；25、壳体移动座；26、壳体升降座；27、壳体上料爪；
3、上摇臂上料装置；31、上摇臂直线料道；321、上摇臂接驳支撑架；322、上摇臂接驳台；323、上推杆；324、上摇臂接驳腔；331、分料架；332、分料挡板；333、撬杆；341、上摇臂上料台；342、上摇臂旋转座；351、上摇臂接驳机械手；352、上摇臂上料机械手；36、上摇臂上料支撑板；37、上摇臂移动座；38、上摇臂升降座；
4、下摇臂上料装置；41、下摇臂直线料道；42、下摇臂接驳台；421、定位杆；431、下摇臂上料台；432、下摇臂旋转座；441、下摇臂接驳机械手；442、下摇臂上料机械手；45、下摇臂上料支撑板；46、下摇臂移动座；47、下摇臂升降座；
5、底座上料装置；51、底座直线料道；511、料道盖板；52、底座上料架；53、底座上料台；54、底座上料支撑板；55、底座上料移动座；56、底座上料升降座；57、底座上料爪；58、底座安装气缸；59、底座下压板；
6、铆合装置；61、铆合支撑架；62、铆合驱动板；63、滑块；64、下压杆；65、铆合机械爪；
7、第一本体组装装置；71、第一直线料道；72、校正料道；73、第一支撑台；74、第一升降导轨；75、第一升降座；76、第一推杆；
8、第二本体组装装置；81、第二直线料道；82、第二支撑台；83、第二升降导轨；84、第二升降座；85、第二推杆；9、卸料装置；91、卸料滑道；92、卸料架；93、卸料驱动气缸；94、卸料臂；95、连接轴；96、卸料爪。
具体实施方式
参照附图1至附图9介绍本实用新型的具体实施方式。
如图1-9所示，一种摇杆编码器自动组装机，摇杆编码器由壳体、上摇臂、下摇臂、底座以及第一本体和第二本体组成，包括中央设置有间隙转动的转盘11的组装台1以及按转动方向依次设置在转盘11外侧的壳体上料装置2、上摇臂上料装置3、下摇臂上料装置4、底座上料装置5、铆合装置6、第一本体组装装置7、第二本体组装装置8、卸料装置9；转盘11边缘等角度间隔设置有多个放置摇杆编码器半/全成品的治具12；上摇臂上料装置3包括一调整上摇臂姿态的上摇臂调整机构，下摇臂上料装置4包括一调整下摇臂姿态的下摇臂调整机构，第一本体组装装置7包括调整第一本体姿态的校正料道72。
如图3所示，壳体上料装置2包括沿转盘11径向方向设置的壳体直线料道21、固定在组装台1上的壳体上料架22以及从上到下依次设置在壳体上料架22上的壳体移动座25、壳体升降座26、壳体上料爪27和壳体上料台23，壳体直线料道21的一端连接有壳体振动上料盘，壳体直线料道21的另一端通向壳体上料台23；壳体上料爪27为一固定在壳体升降座26下端的手指气缸，壳体升降座26在壳体移动座25一侧上下移动，壳体上料架22的一侧设置有上端带水平导轨的连接壳体移动座25的壳体上料支撑板24，壳体上料爪27通过壳体升降座26和壳体移动座25在壳体上料台23和转盘11的治具12之间移动；壳体直线料道21在与壳体上料台23连接的一端设置有限制壳体的压板。
如图4所示，上摇臂上料装置3包括沿转盘11径向方向设置的上摇臂直线料道31，上摇臂调整机构设置在上摇臂直线料道31和转盘11之间，上摇臂调整机构包括和上摇臂直线料道31连接的上摇臂接驳台322、上摇臂旋转座342、在上摇臂接驳台322和上摇臂旋转座342之间移动的上摇臂接驳机械手351以及在上摇臂旋转座342和转盘11治具12之间移动的上摇臂上料机械手352；组装台1上设置有安装上摇臂旋转座342的上摇臂上料台341，上摇臂上料台341的一侧设置有上摇臂上料支撑板36，上摇臂上料支撑板36的一侧设置有水平移动的上摇臂移动座37，上摇臂移动座37的一侧设置有固定上摇臂接驳机械手351和上摇臂上料机械手352的竖直移动的上摇臂升降座38；上摇臂接驳机械手351和上摇臂上料机械手352内均设置有吸附上摇臂的真空腔。
如图4所示，上摇臂接驳台322内开制有和上摇臂直线料道31相通的上摇臂接驳腔324，上摇臂直线料道31的一端设置有分料架331，上摇臂直线料道31的另一端连接有上摇臂振动上料盘，分料架331上设置有一撬杆333，撬杆333在靠近上摇臂接驳腔324的一端之间设置有分料挡板332，撬杆333的另一端设置有驱动分料挡板332以撬杆333中部为支点升降的驱动气缸；上摇臂接驳台322下方设置有固定在组装台1的上摇臂接驳支撑架321，上摇臂接驳支撑架321上设置有驱动上摇臂接驳台322在上摇臂直线料道31和旋转座之间移动的水平气缸，上摇臂接驳台322在上摇臂接驳腔324下方设置有气缸驱动的上推杆323。
如图5所示，下摇臂上料装置4包括沿转盘11径向方向设置的下摇臂直线料道41，下摇臂调整机构设置在下摇臂直线料道41和转盘11之间，下摇臂调整机构包括和下摇臂直线料道41连接的下摇臂接驳台42、下摇臂旋转座432、在下摇臂接驳台42和下摇臂旋转座432之间移动的下摇臂接驳机械手441以及在下摇臂旋转座432和转盘11治具12之间移动的下摇臂上料机械手442；组装台1上设置有安装下摇臂旋转座432的下摇臂上料台431，下摇臂上料台431的一侧设置有下摇臂上料支撑板45，下摇臂上料支撑板45的一侧设置有水平移动的下摇臂移动座46，下摇臂移动座46的一侧设置有固定下摇臂接驳机械手441和下摇臂上料机械手442的竖直移动的下摇臂升降座47；下摇臂接驳机械手441和下摇臂上料机械手442均为手指气缸，下摇臂接驳机械手441和下摇臂上料机械手442各自的手指中间设置有稳定杆；下摇臂接驳台42固定在下摇臂直线料道41和下摇臂上料台431之间，下摇臂接驳台42内开制有和下摇臂直线料道41相通的下摇臂接驳腔，下摇臂接驳腔内设置有与下摇臂接驳机械手441协作的四个定位杆421，定位杆421的下方设置有复位弹簧。
如图6所示，底座上料装置5包括依次设置的底座上料振动盘、底座直线料道51、底座上料台53，底座直线料道51上端设置有一料道盖板511，底座上料台53的上方设置有夹取底座往转盘11治具12移动的底座上料爪57以及带动底座上料爪57运动的底座上料升降座56和底座上料移动座55，底座上料台53通过底座上料架52固定在组装台1上，底座上料架52的一侧设置有与底座上料移动座55连接的底座上料支撑板54；底座上料爪57的爪部内设置有将底座与转盘11治具12内壳体卡接的底座下压板59，底座下压板59由一底座安装气缸58驱动。
如图7所示，铆合装置6包括从上到下依次设置的铆合驱动气缸、铆合驱动板62、滑块63和铆合机械手，组装台1上设置有固定铆合驱动气缸的铆合支撑架61，滑块63和铆合机械手在铆合驱动气缸的作用下沿铆合支撑架61移动，铆合机械手由设置在滑块63下端的下压杆64以及对称设置在下压杆64两侧的铆合机械爪65组成。铆合机械爪65将金属壳体的铆合脚压弯，来和底座铆合固定，在铆合的过程中，下压杆64压住底座，使得底座和壳体在治具中不发生移动，提高铆合的质量。
如图8所示，第一本体组装装置7包括依次设置的第一本体上料振动盘、第一直线料道71、校正料道72和第一本体卡装组件，校正料道72为弧形料道；第一本体卡装组件包括在校正料道72和转盘11治具12之间移动的第一升降座75以及设置有引导第一升降座75移动的第一升降导轨74的第一支撑台73，第一升降座75开制有可容纳第一本体的安装腔，安装腔内设置有将第一本体往转盘11治具12内的壳体卡装的第一推杆76。
如图8所示，第二本体组装装置8包括依次设置的第二本体上料振动盘、第二直线料道81和第二本体卡装组件；第二本体卡装组件包括在第二直线料道81和转盘11治具12之间移动的第二升降座84以及设置有引导第二升降座84移动的第二升降导轨83的第二支撑台82，第二升降座84开制有可容纳第二本体的安装腔，安装腔内设置有将第二本体往转盘11治具12内的壳体卡装的第二推杆85；第二直线料道81与第一直线料道71相互平行设置。
如图9所示，卸料装置9包括卸料滑道91、设置在卸料滑道91和转盘11之间的卸料臂94，卸料臂94通过卸料架92安装在组装台1上，卸料架92与卸料臂94之间通过一连接轴95枢接，卸料臂94的下端设置有卸料爪96，卸料架92上设置有驱动卸料臂94在转盘11治具12和卸料滑道91之间移动的卸料驱动气缸93，卸料臂94的上端与卸料驱动气缸93的驱动端连接；卸料爪96为一手指气缸。
以上所述并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质，对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。