本发明涉及生产设备领域，具体而言，涉及一种阀座加工设备及具有其的法兰加工线。
背景技术：
在法兰加工过程中，如果法兰上设置有阀座，需要用铣床对法兰部件的阀座进行铣操作，以使法兰加工满足安装精度要求，而现有的设备在对法兰进行铣阀座时，无法准确的对法兰进行定位，难以保证阀座的质量，且铣阀座效率低，因此，低效的铣阀座工序已成为法兰部件大批量加工生产的一大瓶颈。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种阀座加工设备及具有其的法兰加工线，以解决现有技术中的阀座加工设备对法兰部件铣阀座效率低的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种阀座加工设备，包括用于对法兰部件进行铣阀座处理的铣床，阀座加工设备还包括：寻位组件和第一抓取机构，寻位组件设置在法兰传送链的一侧，用于抓取位于法兰传送链上的法兰部件并在对法兰部件进行寻位操作后对法兰部件进行定位；第一抓取机构设置在铣床与寻位组件之间，第一抓取机构将经寻位组件定位后的法兰部件转移到铣床的待加工工位上，以使铣床对法兰部件进行铣阀座处理。
进一步地，寻位组件包括用于对法兰部件进行寻位操作的寻位机构和用于存放法兰部件的定位台，寻位机构在对法兰部件进行寻位操作后将法兰部件放置在定位台上。
进一步地，法兰部件上设置有定位孔，定位台上设有与定位孔相对应的定位销；当法兰部件位于定位台上时，定位销插设在定位孔内以对法兰部件进行定位。
进一步地，寻位机构包括：机架、检测器和移位组件，检测器设置在机架上，检测器用于检测法兰部件上阀座的位置并得出法兰部件所需转动的旋转角度；移位组件与机架连接，用于抓取法兰传送链上的法兰部件，并将法兰部件放置于定位台；其中，移位组件包括拾取结构，拾取结构具有用于抓紧法兰部件的抓取部和用于驱动抓取部转动的驱动部，驱动部与检测器信号连接，以获取检测器所检测出的旋转角度信息并根据旋转角度信息控制抓取部转动相应的角度。
进一步地，阀座加工设备包括多个铣床，多个铣床环绕第一抓取机构设置，以使第一抓取机构为多个铣床进行上料和/或下料。
进一步地，阀座加工设备还包括第二抓取机构和用于对法兰部件进行缓存的上料台，上料台位于第一抓取机构和第二抓取机构之间；其中，第一抓取机构将经寻位机构定位后的法兰部件抓取至上料台上，以使第二抓取机构抓取位于上料台上的法兰部件并将法兰部件放置在相应的铣床内。
进一步地，铣床为多个，多个铣床包括第一铣床组和第二铣床组，第一铣床组和第二铣床组均包括至少一个铣床，第一抓取机构用于对第一铣床组的铣床进行上料和/或下料操作，第二抓取机构用于对第二铣床组的铣床进行上料和/或下料操作。
进一步地，法兰传送链包括上游输送段和下游输送段，上游输送段和下游输送段间隔设置，寻位机构用于对上游输送段上的法兰部件进行寻位和定位操作。
进一步地，阀座加工设备还包括下料台，下料台位于第一抓取机构和第二抓取机构之间，第一抓取机构将经铣床铣阀座处理后的法兰部件放置在下料台上，第二抓取机构将与其对应的铣床内的法兰部件和位于下料台上的法兰部件抓取至下游输送段上。
进一步地，第一抓取机构和/或第二抓取机构为抓取机器人。
根据本发明的另一方面，提供了一种法兰加工线，包括用于传送法兰部件的法兰传送链和用于对法兰部件进行铣阀座加工的阀座加工设备，阀座加工设备为上述的阀座加工设备。
应用本发明的技术方案，通过在铣床一侧设置寻位组件和第一抓取机构来实现法兰部件的自动定位和自动抓取上料，提高了阀座加工设备的铣阀座效率；寻位组件可根据具体现场加工环境设置在法兰传送链的一侧，为了便于第一抓取机构抓取法兰部件，寻位组件可设置在法兰传送链与第一抓取机构的相对的一侧，寻位组件抓取位于法兰传送链上的法兰部件并在对法兰部件进行寻位操作后对法兰部件进行定位；第一抓取机构设置在铣床和寻位组件之间，便于第一抓取机构将定位后的法兰部件抓取并转移到铣床的待加工工位上，使铣床准确无误的对准法兰部件上的阀座进行铣操作。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的阀座加工设备及具有其的法兰加工线的实施例的整体结构示意图；以及
图2示出了根据本发明的阀座加工设备实施例中寻位组件的结构示意图；
图3示出了根据本发明的阀座加工设备实施例中定位台的结构示意图；
图4示出了根据本发明的阀座加工设备实施例中寻位机构的抓取部和驱动部的结构示意图；
图5示出了根据本发明的阀座加工设备实施例中法兰部件的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、铣床；20、寻位机构；21、机架；22、检测器；23、移位组件；24、抓取部；25、顶升装置；26、驱动部；30、第一抓取机构；31、第二抓取机构；40、定位台；41、定位销；50、下料台；51、上料台；60、法兰部件；61、定位孔；70、法兰传送链。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明提供了一种阀座加工设备，请参考图1至图5，阀座加工设备包括用于对法兰部件60进行铣阀座处理的铣床10，阀座加工设备还包括：寻位组件和第一抓取机构30，寻位组件设置在法兰传送链70的一侧，用于抓取位于法兰传送链70上的法兰部件60并在对法兰部件60进行寻位操作后对法兰部件60进行定位；第一抓取机构30设置在铣床10与寻位组件之间，第一抓取机构30将经寻位组件定位后的法兰部件60转移到铣床10的待加工工位上，以使铣床10对法兰部件60进行铣阀座处理。
本实施例中的阀座加工设备通过在铣床一侧设置寻位组件和第一抓取机构30来实现法兰部件的自动定位和自动抓取上料，提高了阀座加工设备的铣阀座效率；寻位组件可根据具体现场加工环境设置在法兰传送链70的一侧，为了便于第一抓取机构30抓取法兰部件60，寻位组件可设置在法兰传送链70与第一抓取机构30的相对的一侧，寻位组件抓取位于法兰传送链70上的法兰部件60并在对法兰部件60进行寻位操作后对法兰部件60进行定位；第一抓取机构30设置在铣床10和寻位组件之间，便于第一抓取机构30将定位后的法兰部件抓取并转移到铣床10的待加工工位上，使铣床10准确无误的对准法兰部件上的阀座进行铣操作。
寻位组件包括用于对法兰部件60进行寻位操作的寻位机构20和用于存放法兰部件60的定位台40，寻位机构20在对法兰部件60进行寻位操作后将法兰部件60放置在定位台40上。
如图2所示，本实施方式中的寻位组件包括寻位机构20和定位台40，寻位机构20用于对法兰部件60进行寻位操作，定位台40用于存放法兰部件60，寻位机构20将法兰传送链70上的法兰抓取并进行定位之后，将定位好的法兰部件60放置到定位台40上，便于第一抓取机构30进行抓取。
法兰部件60上设置有定位孔61，定位台40上设有与定位孔61相对应的定位销41；当法兰部件60位于定位台40上时，定位销41插设在定位孔61内以对法兰部件60进行定位。
如图3和图5所示，该实施方式中的法兰部件60上设置有定位孔61，与此对应的定位台40上设有定位销41，寻位机构20将法兰部件定位之后放置到定位台40，定位台40上的定位销41通过插入法兰部件60上的定位孔61以定位法兰部件，使待抓取的法兰部件60保持在同一个位置，以便铣床10准确对法兰部件上的阀座进行铣操作。
寻位机构20包括：机架21、检测器22和移位组件23，检测器22设置在机架21上，检测器22用于检测法兰部件60上阀座的位置并得出法兰部件60所需转动的旋转角度；移位组件23与机架21连接，用于抓取法兰传送链70上的法兰部件60，并将法兰部件60放置于定位台40；其中，移位组件23包括拾取结构，拾取结构具有用于抓紧法兰部件60的抓取部24和用于驱动抓取部24转动的驱动部26，驱动部26与检测器22信号连接，以获取检测器22所检测出的旋转角度信息并根据旋转角度信息控制抓取部24转动相应的角度。
如图2和图4所示，本实施方式中的寻位机构20包括了机架21、检测器22和移位组件23，机架21设置在法兰传送链70的一侧或下方并与地面或法兰传送链70固定连接，检测器22设置在机架21上，检测器位于法兰传送链70的上方，以便当法兰部件经过检测器22时被检测器所检测，检测器22检测法兰部件60上阀座的位置并得出法兰部件60所需转动的旋转角度；移位组件23与机架21连接，用于抓取法兰传送链70上的法兰部件60，并将法兰部件60放置于定位台40；其中，移位组件23包括拾取结构，拾取结构具有用于抓紧法兰部件60的抓取部24和用于驱动抓取部24转动的驱动部26，驱动部26与检测器22信号连接，以获取检测器22所检测出的旋转角度信息并根据旋转角度信息控制抓取部24转动相应的角度。
优选地，检测器22包括检测相机和处理器，检测相机将拍到的法兰部件位置信息传送给处理器，处理器根据拍到的法兰部件位置信息和预设的法兰部件位置信息比较，并计算出拍到的法兰部件到预设法兰部件位置所需旋转的角度传递给驱动部。
优选地，驱动部26为电机和减速器，电机带动减速器旋转从而带动法兰部件进行旋转定位。
优选地，所述抓取部24包括卡爪和气缸，气缸控制卡爪抓取和释放法兰部件。
阀座加工设备包括多个铣床10，多个铣床10环绕第一抓取机构30设置，以使第一抓取机构30为多个铣床10进行上料和/或下料。
本实施方式中，如图1所示，阀座加工设备设有多个铣床10，为了便于第一抓取机构转移法兰部件，多个铣床环绕第一抓取机构30就近设置。
阀座加工设备还包括第二抓取机构31和用于对法兰部件60进行缓存的上料台51，上料台51位于第一抓取机构30和第二抓取机构31之间；其中，第一抓取机构30将经寻位机构20定位后的法兰部件60抓取至上料台51上，以使第二抓取机构31抓取位于上料台51上的法兰部件60并将法兰部件60放置在相应的铣床10内。
如图1所示，本实施方式的阀座加工设备还设置了第二抓取机构31和上料台51，上料台可暂时存放未进行加工的法兰部件，为了便于第二抓取机构31抓取，上料台51设置在第一抓取机构30和第二抓取机构31之间；第一抓取机构30将寻位机构20定位后的法兰部件60抓取后放置到上料台51上，第二抓取机构31抓取位于上料台51上的法兰部件60并将法兰部件60放置在相应的铣床10内；第二抓取机构31可使法兰加工线在同一时间内加工更多的法兰部件，大大提高了原有的生产效率。
优选地，铣床10为多个，多个铣床10包括第一铣床组和第二铣床组，第一铣床组和第二铣床组均包括至少一个铣床10，第一抓取机构30用于对第一铣床组的铣床10进行上料和/或下料操作，第二抓取机构31用于对第二铣床组的铣床10进行上料和/或下料操作。
如图1所示，第一抓取机构30将定位台40上的法兰部件60抓取并转移到第一铣床组内的各个铣床和上料台51上，第二抓取机构31将上料台51上的法兰部件抓取并转移到第二铣床组内的各个铣床内加工，为了提高生产效率，第一铣床组和第二铣床组均包括至少一个铣床10，第一抓取机构还负责对第一铣床组内的各个铣床进行下料，第二抓取机构负责对第二铣床组内的各个铣床进行下料。
为了便于对法兰部件60进行运输，法兰传送链70包括上游输送段和下游输送段，上游输送段和下游输送段间隔设置，寻位机构20用于对上游输送段上的法兰部件60进行寻位和定位操作。
本实施方式中，法兰传送链70分两段：上游输送段和下游输送段，两段之间间隔设置，寻位机构20设置在上游输送段的末端，对前面工序传送过来的法兰部件进行寻位和定位。
由于第一抓取机构30距离下游输送段较远，于是，阀座加工设备还包括下料台50，下料台50位于第一抓取机构30和第二抓取机构31之间，第一抓取机构30将经铣床10铣阀座处理后的法兰部件60放置在下料台50上，第二抓取机构31将与其对应的铣床10内的法兰部件60和位于下料台50上的法兰部件60抓取至下游输送段上。
如图1中，本实施方式中还在第一抓取机构30和第二抓取机构31之间设置了第二下料台，从而充分利用了第二抓取机构，且有利于增大上游输送段和下游输送段之间的间隔距离，节约法兰传送链，阀座加工设备第一抓取机构30将经第一铣床组内的铣床10处理后的法兰部件60放置在下料台50上，第二抓取机构31将与其对应的铣床10内的法兰部件60和位于下料台50上的法兰部件60抓取至下游输送段上。
优选地，第一抓取机构30和/或第二抓取机构31为抓取机器人。
如图1所示，本实施例中第一抓取机构和第二抓取机构优选为抓取机器人，抓取机器人具有机械臂和抓取部，机械臂伸缩折叠带动抓取部移动，抓取部上具有用于给铣床10上料的上料端和用于将铣床加工后的法兰部件进行下料的下料端。
本发明还提供了一种法兰加工线，包括用于传送法兰部件60的法兰传送链70和用于对法兰部件60进行铣阀座加工的阀座加工设备，阀座加工设备为上述的阀座加工设备。
如图1所示，本实施方式提供了一种法兰加工线，包括了用于传送法兰部件60的法兰传送链70和上述实施例中的阀座加工设备，该法兰加工线能准确的对法兰传送链上的法兰部件进行定位，同时，该法兰加工线使得多个铣床同时对法兰部件加工，提高了加工质量的同时也提高了生产效率。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。