技术特征：
技术总结
一种水下密闭空间局部干法焊接机器人。包括行走机构、机械操作臂机构、水下密闭空间焊接装置以及液压系统，其中，行走机构包括机器人壳体和行走三角履带轮，行走三角履带轮包括履带、三角支架、驱动轮系、张紧轮系、连接皮带以及防侧翻轮系；机械操作臂机构包括机械臂主臂和机械臂上下升降作业装置；水下密闭焊接空间装置，包括上壳体部分、下壳体部分、封盖以及内部焊接执行机构。采用三角履带式水下无缆移动，搭载以操作臂连接焊接作业舱的结构形式实现管道全位置自动化焊接，圆柱箱体局部干法焊接方式和移动焊枪头相配合，在管道相对固定的情况下，借助于利用注入空气排空整个作业区域的所有水，使焊接设备带动沿着焊缝环绕管壁运动，从而实现自动焊接。
技术研发人员：高胜;郑文;潘云龙;曹柏寒;陈俊星;张国鹏
受保护的技术使用者：东北石油大学
技术研发日：2018.10.14
技术公布日：2019.01.11