本实用新型涉及零件抓取和输送技术领域，更具体的是，本实用新型涉及一种散热器圆片头的抓取和输送装置。
背景技术：
现有技术的零件抓取和输送装置多针对方形端面的零件，而针对球形端面复杂零件，在现有自动化设备中，无法可靠实现球形端面复杂零件的抓取，现有技术多为人工操作，操作麻烦且浪费劳动力。
技术实现要素：
本实用新型的目的是设计开发了一种散热器圆片头的抓取和输送装置，能够对具有球形端面和弧形侧面特征的散热器圆片头进行可靠抓取、旋转并输送，效率较高。
本实用新型提供的技术方案为：
一种散热器圆片头的抓取和输送装置，包括：
第一连接座；
第二连接座，其和第一连接座平行间隔布置；
第一电磁铁，其分别设置在所述第一连接座和第二连接座一端，用于吸附散热器圆片头顶部；
第一导向柱和第二导向柱，其分别沿所述第一连接座轴向固定连接所述第一连接座的一端一侧，用于阻挡散热器圆片头的侧面；
第三导向柱和第四导向柱，其分别沿所述第二连接座轴向固定连接所述第二连接座的一端一侧；
第一安装座，其沿着所述第一连接座轴向延伸且固定设置在与第一导向柱和第二导向柱相对的第一连接座的一端另一侧；
第二安装座，其沿着所述第二连接座轴向延伸且固定设置在第三导向柱和第四导向柱连接的第二连接座的一端同侧；
第二电磁铁，其分别固定在所述第一安装座和第二安装座的侧面，用于吸附散热器圆片头侧面弧面；
旋转气缸，其旋转部分与所述第一连接座另一端连接，用于驱动所述第一连接座旋转绕其轴向旋转。
优选的是，还包括：
第一连接杆，其一端与旋转气缸的固定部分连接；
第二连接杆，其一端与所述第二连接座连接
第三连接座，其连接所述第一连接杆和第二连接杆另一端；
第一直线气缸，其与所述第三连接座固定连接且能够沿所述第一连接杆轴向运动；
第二直线气缸，其与所述第一直线气缸连接且能够沿垂直所述第一连接杆轴向运动。
优选的是，还包括：
输送带，其设置在所述第一连接座下方；
工位，其设置在所述第二连接座下方。
相应地，本实用新型还提供一种散热器圆片头的抓取和输送装置，包括：
第一连接座；
第二连接座，其和第一连接座平行间隔布置；
第一电磁铁，其分别设置在所述第一连接座和第二连接座一端，用于吸附散热器圆片头顶部；
第一安装座，其沿着所述第一连接座轴向延伸且固定设置在第一连接座的一端一侧；
第二安装座，其沿着所述第二连接座轴向延伸且固定设置在第二连接座的一端一侧；
第二电磁铁，其分别固定在所述第一安装座和第二安装座的侧面，用于吸附散热器圆片头侧面平面；
第一旋转气缸和第二旋转气缸，所述第一气缸的旋转部分与所述第一连接座另一端连接，固定部分与所述第二旋转气缸的旋转部分连接；
第三旋转气缸，其旋转部分与所述第二连接座另一端连接。
优选的是，还包括：
第一连接杆，其一端与第二旋转气缸的固定部分连接；
第二连接杆，其一端与第三旋转气缸的固定部分连接；
第三连接座，其连接所述第一连接杆和第二连接杆另一端；
第一直线气缸，其与所述第三连接座固定连接且能够沿所述第一连接杆轴向运动；
第二直线气缸，其与所述第一直线气缸连接且能够沿垂直所述第一连接杆轴向运动。
相应地，本实用新型还提供一种散热器圆片头的抓取和输送装置，包括：
第一连接座；
第二连接座，其和第一连接座平行间隔布置；
第一电磁铁，其分别设置在所述第一连接座和第二连接座一端，用于吸附散热器圆片头顶部；
第一导向柱、第二导向柱、第三导向柱和第四导向柱，其分别沿所述第一连接座轴向固定连接所述第一连接座的一端相对两侧，用于阻挡散热器圆片头的侧面；
第五导向柱和第六导向柱，其分别沿所述第二连接座轴向固定连接所述第二连接座的一端一侧；
第一安装座，其沿着所述第一连接座轴向延伸且固定设置在与第一导向柱和第二导向柱相邻的第一连接座的一端一侧；
第二安装座，其沿着所述第二连接座轴向延伸且固定设置在与第五导向柱和第六导向柱相邻的第二连接座的一端一侧；
第二电磁铁，其分别固定在所述第一安装座和第二安装座的侧面，用于吸附散热器圆片头侧面平面；
旋转气缸，其旋转部分与所述第一连接座另一端连接，用于驱动所述第一连接座绕其轴向旋转；
滑台气缸，其直线运动部分与旋转气缸的固定部分连接，用于驱动所述第一连接座沿滑台做往复直线运动。
优选的是，还包括：
第一连接杆，其一端与滑台气缸的滑台连接；
第二连接杆，其一端与所述第二连接座连接；
第三连接座，其连接所述第一连接杆和第二连接杆另一端；
第一直线气缸，其与所述第三连接座固定连接且能够沿所述第一连接杆轴向运动；
第二直线气缸，其与所述第一直线气缸连接且能够沿垂直所述第一连接杆轴向运动。
相应地，本实用新型还提供一种散热器圆片头的抓取和输送装置，包括：
第一连接座；
第二连接座，其和第一连接座平行间隔布置；
第一安装座，其沿所述第一连接座轴向固定连接所述第一连接座的一端一侧；
第一电磁铁，其分别设置在所述第一安装座侧面和第二连接座一端，用于吸附散热器圆片头侧面弧面；
第一导向柱和第二导向柱，其分别沿所述第一连接座轴向固定连接所述第一连接座的一端且位于第一安装座同侧；
第二安装座，其沿着所述第一连接座轴向延伸且固定连接在与第一安装座相邻的第一连接座的一侧；
第三安装座，其沿着所述第二连接座轴向延伸且固定设置在第二连接座的一端一侧；
第二电磁铁，其分别固定在所述第二安装座和第三安装座的侧面，用于吸附散热器圆片头侧面平面；
旋转板，其一端与所述第一连接座另一端固定连接；
旋转气缸，其旋转部分与所述旋转板另一端连接。
优选的是，还包括：
第一连接杆，其一端与旋转气缸的固定部分连接；
第二连接杆，其一端与所述第二连接座连接；
第三连接座，其连接所述第一连接杆和第二连接杆另一端；
第一直线气缸，其与所述第三连接座固定连接且能够沿所述第一连接杆轴向运动；
第二直线气缸，其与所述第一直线气缸连接且能够沿垂直所述第一连接杆轴向运动。
本实用新型所述的有益效果为：
(1)本实用新型所述的散热器圆片头的抓取和输送装置，能够对具有球形端面和弧形侧面特征的散热器圆片头进行可靠抓取并输送，效率较高。
(2)本实用新型所述的散热器圆片头的抓取和输送装置，能够对具有球形端面和弧形侧面特征的散热器圆片头进行可靠抓取，并绕第一连接座的轴向旋转，也能沿第一连接座的轴向旋转，还能沿垂直第一连接座轴向进行直线运动，使得散热器圆片头的各个面在模具上被冲压，操作简单方便。
附图说明
图1为本实用新型所述第一直线气缸和第二直线气缸的结构示意图。
图2为本实用新型实施例1所述抓取和输送装置的结构示意图。
图3为本实用新型实施例1所述第一连接座的结构示意图。
图4为本实用新型实施例1所述第二连接座的结构示意图。
图5为本实用新型实施例2所述抓取和输送装置的结构示意图。
图6为本实用新型实施例2所述第一连接座的结构示意图。
图7为本实用新型实施例2所述第二连接座的结构示意图。
图8为本实用新型实施例3所述抓取和输送装置的结构示意图。
图9为本实用新型实施例3所述第一连接座的结构示意图。
图10为本实用新型实施例3所述第二连接座的结构示意图。
图11为本实用新型实施例4所述抓取和输送装置的结构示意图。
图12为本实用新型实施例4所述第一连接座的结构示意图。
图13为本实用新型实施例4所述第二连接座的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
本实用新型可以有许多不同的形式实施，而不应该理解为限于在此阐述的实施例，相反，提供这些实施例，使得本公开将是彻底和完整的。在附图中，为了清晰起见，会夸大结构和区域的尺寸和相对尺寸。
所述散热器圆片头的结构为一端开口，另一端为球形面，两侧面为弧形面，底面和顶面分别为含有凸起圆孔的平面。
实施例1
如图1-4所示，本实用新型提供一种散热器圆片头的抓取和输送装置，包括：第一连接座140；第二连接座150，其和第一连接座140平行间隔布置；第一电磁铁130，其分别设置在所述第一连接座140和第二连接座150一端，用于吸附散热器圆片头顶部，本实施例中，还包括第一电磁铁安装座131，用于连接第一电磁铁130和第一连接座140、第二连接座150；第一导向柱141和第二导向柱(图中未示出)，其分别沿所述第一连接座140轴向固定连接所述第一连接座140的一端一侧，用于阻挡散热器圆片头的侧面；第三导向柱151和第四导向柱(图中未示出)，其分别沿所述第二连接座150轴向固定连接所述第二连接座150的一端一侧；第一安装座160，其沿着所述第一连接座140轴向延伸且固定设置在与第一导向柱141和第二导向柱142相对的第一连接座140的一端另一侧；第二安装座170，其沿着所述第二连接座150轴向延伸且固定设置在第三导向柱151和第四导向柱152连接的第二连接座150的一端同侧；第二电磁铁112，其分别固定在所述第一安装座160和第二安装座170的侧面，用于吸附散热器圆片头侧面弧面；旋转气缸111，其旋转部分与所述第一连接座另一端连接，用于驱动所述第一连接座旋转绕其轴向旋转。
本实施例中，还包括：第一连接杆143，其一端与旋转气缸111的固定部分连接连接；第二连接杆153，其一端与所述第二连接座150连接；第三连接座180，其连接所述第一连接杆143和第二连接杆153另一端；第一直线气缸190，其与所述第三连接座180固定连接且能够沿所述第一连接杆143轴向运动；第二直线气缸191，其与所述第一直线驱气缸190连接且能够沿垂直所述第一连接杆143轴向运动。还包括：输送带200，其设置在所述第一连接座140下方；工位(图中未示出)，其设置在所述第二连接座150下方。
工作过程：
动作1：第一直线气缸190带动第一支撑座110和第二支撑座120同时沿+Y方向运动(前进运动)；动作2：电磁铁通电，第一连接座140吸取输送带200上的待冲压零件110，第二连接座150吸取工位上完成冲压工序的零件120；动作3：第一直线气缸190带动第一连接座140和第二连接座150同时沿-Y方向运动(即退出运动)；动作4：第二直线气缸191带动第一连接座140和第二连接座150同时沿+X方向运动；动作6：第一连接座140和第二连接座150同时沿+Y方向前进运动，待冲压零件110到达工位位置，完成冲压工序的零件120到达下一个输送带的上方；动作7：电磁铁断电，待冲压零件110置于工位的模具上，完成冲压工序的零件120落在输送带上，被运送至下一个工位；动作8：第一连接座140和第二连接座150退出；动作9：进行冲压动作，待冲压零件110的上面被冲压；动作10：第一连接座140和第二连接座150前进；动作11：电磁铁通电，第一连接座140抓待冲压零件；动作12：第一连接座140退出；动作13：旋转气缸111带动第一连接座140和待冲压零件110旋转180°；动作15：第一连接座140前进；动作16：电磁铁断电，待冲压零件110置于工位的模具上；动作17：连接座退出；动作18：进行冲压动作，待冲压零件110的下面被冲压；动作19：旋转气缸111带动第一连接座140反转180°，复位；动作20：第二直线气缸191带动第一连接座140和第二连接座150沿-X方向运动，复位至动作1之前的状态，完成一个抓取与输送流程。
实施例2
如图1、5-7所示，本实用新型提供一种散热器圆片头的抓取和输送装置，包括：第一连接座140；第二连接座150，其和第一连接座140平行间隔布置；第一电磁铁130，其分别设置在所述第一连接座140和第二连接座150一端，用于吸附散热器圆片头顶部，本实施例中，还包括第一电磁铁安装座131，用于连接第一电磁铁130和第一连接座140、第二连接座150；第一安装座160，其沿着所述第一连接座140轴向延伸且固定设置在第一连接座140的一端一侧；第二安装座170，其沿着所述第二连接座150轴向延伸且固定设置在第二连接座150的一端一侧；第二电磁铁112，其分别固定在所述第一安装座160和第二安装座170的侧面，用于吸附散热器圆片头侧面平面；第一旋转气缸113和第二旋转气缸114，所述第一气缸113的旋转部分与所述第一连接座140另一端连接，固定部分与所述第二旋转气缸114的旋转部分连接；第三旋转气缸115，其旋转部分与所述第二连接座150另一端连接。
本实施例中，还包括：第一连接杆141，其一端与所述第二旋转气缸114的固定部分连接；第二连接杆151，其一端与所述第三旋转气缸115的固定部分连接；第三连接座180，其连接所述第一连接杆141和第二连接杆151另一端；第一直线气缸190，其与所述第三连接座180固定连接且能够沿所述第一连接杆141轴向运动；第二直线气缸191，其与所述第一直线气缸190连接且能够沿垂直所述第一连接杆141轴向运动。
工作过程：
动作1：第一直线气缸190带动第一连接座140和第二连接座150同时沿+Y方向运动(前进运动)；动作2：电磁铁通电，第一连接座140吸取输送带200上的待冲压零件110，第二连接座150吸取工位上完成冲压工序的零件120；动作3：第一直线气缸190带动第一连接座140和第二连接座150同时沿-Y方向运动(即退出运动)；动作4：第二直线气缸191带动第一连接座140和第二连接座150同时沿+X方向运动；动作5：第二旋转气缸114带动第一旋转气缸113、第一连接座140以及待冲压零件110旋转90°；动作6：第一连接座140和第二连接座150同时沿+Y方向前进运动，待冲压零件110到达工位位置，完成冲压工序的零件120到达下一个输送带的上方；动作7：电磁铁断电，待冲压零件110置于工位的模具上，完成冲压工序的零件120落在输送带上，被运送至下一个工位；动作8：第一连接座140和第二连接座150退出；动作9：进行冲压动作，待冲压零件110的上面被冲压；动作10：第一连接座140和第二连接座150前进；动作11：电磁铁通电，第一连接座140抓待冲压零件110；动作12：第一连接座140退出；动作13：第一旋转气缸113带动第一连接座140和待冲压零件110旋转180°；
动作15：第一连接座140前进；动作16：电磁铁断电，待冲压零件110置于工位的模具上；动作17：连接座退出；动作18：进行冲压动作，待冲压零件110的下面被冲压；动作19：第一旋转气缸113带动第一连接座140反转180°，复位；动作20：第二旋转气缸114带动带动第一旋转气缸113、第一连接座140反转90°，复位；动作22：第二直线气缸191带动第一连接座140和第二连接座150沿-X方向运动，复位至动作1之前的状态，完成一个抓取与输送流程。
实施例3
如图1、8-10所示，本实用新型还提供一种散热器圆片头的抓取和输送装置，包括：第一连接座140；第二连接座150，其和第一连接座140平行间隔布置；第一电磁铁130，其分别设置在所述第一连接座140和第二连接座150一端，用于吸附散热器圆片头顶部；第一导向柱141、第二导向柱142、第三导向柱143和第四导向柱(图中未示出)，其分别沿所述第一连接座140轴向固定连接所述第一连接座140的一端相对两侧，用于阻挡散热器圆片头的侧面；第五导向柱151和第六导向柱(图中未示出)，其分别沿所述第二连接座150轴向固定连接所述第二连接座150的一端一侧；第一安装座160，其沿着所述第一连接座140轴向延伸且固定设置在与第一导向柱141和第二导向柱142相邻的第一连接座140的一端一侧；第二安装座170，其沿着所述第二连接座150轴向延伸且固定设置在与第五导向柱151和第六导向柱152相邻的第二连接座150的一端一侧；第二电磁铁112，其分别固定在所述第一安装座140和第二安装座150的侧面，用于吸附散热器圆片头侧面平面；旋转气缸118，其旋转部分与所述第一连接座140另一端连接，用于驱动所述第一连接座140绕其轴向旋转；滑台气缸117，其直线运动部分与旋转气缸118的固定部分连接，用于驱动所述第一连接座140沿滑台做往复直线运动。
本实施例中，还包括：第一连接杆145，其一端与所述滑台气缸117的滑台连接；第二连接杆153，其一端与所述第二连接座150固定连接；第三连接座180，其连接所述第一连接杆145和第二连接杆153另一端；第一直线气缸190，其与所述第三连接座180固定连接且能够沿所述第一连接杆145轴向运动；第二直线气缸191，其与所述第一直线气缸190连接且能够沿垂直所述第一连接杆145轴向运动。
工作过程：
动作1：第一直线气缸190带动第一连接座140和第二连接座150同时沿+Y方向运动(前进运动)；动作2：电磁铁通电，第一连接座140吸取输送带200上的待冲压零件110，第二连接座150吸取工位上完成冲压工序的零件120；动作3：第一直线气缸190带动第一连接座140和第二连接座150同时沿-Y方向运动(即退出运动)；动作4：第二直线气缸191带动第一连接座140和第二连接座150同时沿+X方向运动；动作6：第一连接座140和第二连接座150同时沿+Y方向前进运动，待冲压零件110到达工位位置，完成冲压工序的零件120到达下一个输送带的上方；动作7：电磁铁断电，待冲压零件110置于工位的第一模具上，完成冲压工序的零件120落在输送带上，被运送至下一个工位；动作8：第一连接座140和第二连接座150退出；动作9：进行冲压动作，待冲压零件110的上面被冲压；动作10：第一连接座140和第二连接座150前进；动作11：电磁铁通电，第一连接座140吸取待冲压零件110；动作12：第一连接座140退出；动作13：旋转气缸118带动第一连接座140和待冲压零件110旋转180°；动作15：旋转气缸118带动第一连接座140沿垂直所述第一连接座140轴向(+X3滑台)运动到此工位的第二模具上；动作16：第一连接座140前进；动作17：电磁铁断电，待冲压零件110置于工位的第二模具上；动作18：第一连接座140退出；动作19：进行冲压动作，待冲压零件110的下面被冲压；动作20：旋转气缸118带动第一连接座140沿垂直所述第一连接座140轴向反向(-X3)运动复位；动作21：旋转气缸118带动第一连接座140反转180°，复位；动作22：第二直线驱气缸191带动第一连接座140和第二连接座150沿-X方向运动，复位至动作1之前的状态，完成一个抓取与输送流程。
实施例4
如图1、11-13所示，本实用新型还提供一种散热器圆片头的抓取和输送装置，包括：第一连接座140；第二连接座150，其和第一连接座140平行间隔布置；
第一安装座146，其沿所述第一连接座140轴向固定连接所述第一连接座140的一端一侧；第一电磁铁130，其分别设置在所述第一安装座146侧面和第二连接座150一端，用于吸附散热器圆片头侧面弧面；第一导向柱141和第二导向柱142，其分别沿所述第一连接座140轴向固定连接所述第一连接座140的一端且位于第一安装座146同侧；第二安装座160，其沿着所述第一连接座轴140向延伸且固定连接在第一安装座相邻的第一连接座的一侧；第三安装座170，其沿着所述第二连接座150轴向延伸且固定设置在第二连接座150的一端一侧；第二电磁铁112，其分别固定在所述第二安装座160和第三安装座170的侧面，用于吸附散热器圆片头侧面平面；旋转板143，其一端与所述第一连接座140另一端固定连接；旋转气缸144，其旋转部分与所述旋转板143另一端连接。
本实施例中，还包括：第一连接杆145，其一端与所述旋转气缸144的固定部分连接；第二连接杆151，其一端与所述第二连接座150连接；第三连接座180，其连接所述第一连接杆145和第二连接杆151另一端；第一直线气缸190，其与所述第三连接座180固定连接且能够沿所述第一连接杆145轴向运动；第二直线气缸191，其与所述第一直线气缸190连接且能够沿垂直所述第一连接杆141轴向运动。
工作过程：
动作1：第一直线气缸190带动第一连接座140和第二连接座150同时沿+Y方向运动(前进运动)；动作2：电磁铁通电，第一连接座140吸取输送带200上的待冲压零件110，第二连接座150吸取工位上完成冲压工序的零件120；动作3：第一直线气缸190带动第一连接座140和第二连接座150同时沿-Y方向运动(即退出运动)；动作4：旋转气缸144带动旋转板143带动第一连接座140沿其轴向旋转90°；动作5：第一连接座140和第二连接座150同时沿+Y方向前进运动，待冲压零件110到达工位位置，完成冲压工序的零件120到达下一个输送带的上方；动作6：电磁铁断电，待冲压零件110置于工位的模具上，完成冲压工序的零件120落在输送带上，被运送至下一个工位；动作7：第一连接座140和第二连接座150退出；动作8：进行冲压动作，待冲压零件110的一面被冲压；动作9：旋转板143带动第一连接座140沿其轴向反转90°；复位；动作10：第二直线气缸191带动第一连接座140和第二连接座150沿-X方向运动，复位至动作1之前的状态，完成一个抓取与输送流程。
当然，可以理解的是，所述实施例1-4可以放到一个抓取和输送装置中，进行不同方向以及面的旋转冲压。
本实用新型所述的散热器圆片头的抓取和输送装置，能够对具有球形端面和弧形侧面特征的散热器圆片头进行可靠抓取，并绕第一连接座的轴向旋转，也能沿第一连接座的轴向旋转，还能沿垂直第一连接座轴向进行直线运动，使得散热器圆片头的各个面在模具上被冲压，操作简单方便。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。