一种防火星飞溅的焊接机械臂的制作方法

本实用新型属于智能机械臂领域，特别涉及一种防火星飞溅的焊接机械臂。

背景技术：

现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。机械臂是近代自动控制领域出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成了一门新兴的学科——机械手工程。机械臂是在上世纪五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。机械臂虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不怕危险，抓举重物的力量比人手大的特点，因此，机械臂已经受到许多部门和企业的重视，并越来越广泛地得到运用。

近年来，由于人们对自动化的追求和对机械臂的关注，机械臂的性能也在不断地提高，开始向着模块化、智能化、自主化发展，其结构更加简单，工作的复杂程度更高，需要人员的地方更少，完美体现了现代产业高效益的追求。

然而，虽然机械臂的发展速度极快，但是快速发展带来了横向发展上的不足，机械臂在细节和功能上仍有许多需要改进的地方，同时随着科技革命浪潮的过去，机械臂已经接近成型，发展没有了以前的势头，需要向其他方向创新。因此，本申请就机械臂工作时不宜人员靠近、多动力源成本高的缺点进行改进，提高机械臂的普适性，降低成本。

现在的焊接机械臂，主要存在以下几个问题：

1、现在的焊接机械臂大多不能处理飞溅的火星，由于常用的冷却水等方法无法在焊接过程中使用，机械臂工作时人员不能靠近，影响了工作人员对工作质量的监督，一旦工作出错，将无法及时停止和处理，极大地降低了机械臂的工作效率。

2、现在的焊接机械臂大多使用的是多液压缸或多电机来实现关节驱动，驱动结构或动力源数量大，结构大，成本高，限制了机械臂在中小型企业中的发展空间。

技术实现要素：

发明目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种防火星飞溅的焊接机械臂，其解决了机械臂因火星飞溅人员无法靠近的问题，能在工作过程中及时发现和处理生产问题，极大地提高了机械臂的工作效率，同时其实现了单电机驱动，缩小了驱动关节需要的空间，减少了驱动部件的成本，降低了机械臂整体的成本，适应了小批量生产的环境，使其能够在更多的领域内得到发挥。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座、旋转工件台、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、驱动电机、传动齿轮箱、第一旋转链轮组、第二旋转链轮组、第三旋转链轮组和末端焊枪，所述基座一侧设置有旋转工件台，所述基座上端设置有第一机械臂，所述基座与第一机械臂铰接，所述第一机械臂一端设置有第二机械臂，所述第一机械臂与第二机械臂铰接，所述第二机械臂一端设置有第三机械臂，所述第二机械臂与第三机械臂铰接，所述第三机械臂一端固定有末端焊枪；所述基座内部设置有驱动电机和传动齿轮箱，所述基座与第一机械臂铰接处设置有第一旋转链轮组，所述第一机械臂与第二机械臂铰接处设置有第二旋转链轮组，所述第二机械臂与第三机械臂铰接处设置有第三旋转链轮组；所述驱动电机一端连接有传动齿轮箱，所述传动齿轮箱一端连接有第一旋转链轮组、第二旋转链轮组和第三旋转链轮组。

本实用新型中所述机械臂的设置，其通过单一的驱动电机实现了机械臂的多关节活动，在保证了机械臂足够自由度的情况下，大量缩减了驱动所需的结构，通过使用电控磁铁的位移能力和链轮的传动能力，以齿轮系之间的啮合实现了机械臂的全自由度解放，以齿轮替换了电机和液压缸，大大降低了成本。

本实用新型中所述的第一旋转链轮组包括第一传动齿轮、第一传动链、第一旋转齿轮和第一固定轴，所述第一传动齿轮设置于传动齿轮箱一端，所述第一传动齿轮外圈设置有第一传动链，所述第一传动链一端设置有第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮中央设置有第一固定轴，所述第一固定轴一端固定于第一机械臂内表面，所述第一固定轴另一端固定于第一旋转齿轮侧面。

本实用新型中所述第一旋转链轮组的设置，其通过齿轮和链条将驱动电机的动力传递给了机械臂，实现机械臂关节的自由运动，同时由于齿轮的特性杜绝了惯性和滑动，保证了机械臂的生产精度。

本实用新型中所述的第二旋转链轮组包括第二传动齿轮、第二传动链、第一中间轮、第二旋转齿轮和第二固定轴，所述第二传动齿轮设置于传动齿轮箱一端，所述第二传动齿轮外圈设置有第二传动链，所述第二传动链中段设置有第一中间轮，所述第一中间轮设置于基座与第一机械臂铰接处，所述第二传动链一端设置有第二旋转齿轮，所述第二旋转齿轮中央设置有第二固定轴，所述第二固定轴一端固定于第二机械臂内表面，所述第二固定轴另一端固定于第二旋转齿轮侧面；所述第一中间轮为四个圆盘状带轮，所述第一中间轮夹持固定第二传动链中段。

本实用新型中所述第二旋转链轮组的设置，其通过齿轮和链条将驱动电机的动力传递给了机械臂，实现机械臂关节的自由运动，第一中间轮的设置能够很好的避免链条的运动过程中与机械臂外壳的碰擦，提高了机械臂的稳定性，同时由于齿轮的特性杜绝了惯性和滑动，保证了机械臂的生产精度。

本实用新型中所述的第三旋转链轮组包括第三传动齿轮、第三传动链、第二中间轮、第三中间轮、第三旋转齿轮和第三固定轴，所述第三传动齿轮设置于传动齿轮箱一端，所述第三传动齿轮外圈设置有第三传动链，所述第三传动链上设置有第二中间轮和第三中间轮，所述第二中间轮设置于基座与第一机械臂铰接处，所述第三中间轮设置于第一机械臂与第二机械臂铰接处，所述第三传动链一端设置有第三旋转齿轮，所述第三旋转齿轮中央设置有第三固定轴，所述第三固定轴一端固定于第三机械臂内表面，所述第三固定轴另一端固定于第三旋转齿轮侧面；所述第二中间轮为四个圆盘状带轮，所述第三中间轮为四个圆盘状带轮，所述第二中间轮和第三中间轮夹持固定第三传动链。

本实用新型中所述第三旋转链轮组的设置，其通过齿轮和链条将驱动电机的动力传递给了机械臂，实现机械臂关节的自由运动，第二中间轮和第三中间轮的设置能够很好的避免链条的运动过程中与机械臂外壳的碰擦，提高了机械臂的稳定性，同时由于齿轮的特性杜绝了惯性和滑动，保证了机械臂的生产精度。

本实用新型中所述的传动齿轮箱上设置有臂控机构，所述臂控机构设置配合接触第一旋转链轮组、第二旋转链轮组和第三旋转链轮组，所述臂控机构包括限位板、控制轴组、第一电磁盘、第二电磁盘、第一电磁铁阵列、第二电磁铁阵列、PLC控制器和控制面板，所述限位板设置于传动齿轮箱外侧，所述限位板上设置有控制轴组，所述控制轴组接触第一旋转链轮组、第二旋转链轮组和第三旋转链轮组，所述控制轴组一端设置有第一电磁盘，所述控制轴组另一端设置有第二电磁盘，所述第一电磁盘上设置有第一电磁铁阵列，所述第二电磁盘上设置有第二电磁铁阵列，所述第一电磁铁阵列和第二电磁铁阵列分别设置有三个电磁铁，所述电磁铁通过导线与PLC控制器连接，所述PLC控制器连接有控制面板，所述控制面板设置于基座外表面。

本实用新型中所述臂控机构的设置，其通过电生磁原理和磁体对金属的吸引力控制了控制轴组的移动，从而实现了第一旋转链轮组、第二旋转链轮组、第三旋转链轮组、旋转基座的运动、停止和反向运动三个动作，从而实现了机械臂的全自由度运动。

本实用新型中所述的臂控机构还包括止动块和止动槽，所述止动块设置于传动齿轮箱上，所述止动块与控制轴组接触，所述止动块上方设置有止动槽，所述止动槽设置于控制轴组上，所述止动块提供的最大静摩擦力小于第一电磁盘或第二电磁盘提供的磁力。

本实用新型中所述止动块和止动槽的设置，其通过止动块与控制轴组之间的摩擦力，能够有效的避免机械臂移动过程中的惯性，提高机械臂的精度，增加了机械臂对精密产业的贡献。

本实用新型中所述的旋转工件台包括底座、旋转电机、减速箱、转轴、工作平台和夹具，所述底座内部设置有旋转电机，所述旋转电机一端设置有减速箱，所述减速箱一端设置有转轴，所述转轴一端设置有工作平台，所述工作平台上设置有夹具；所述旋转电机连入臂控机构，所述旋转电机与PLC控制器连接。

本实用新型中所述旋转工件台的设置，弥补了机械臂转向不足，自由度不充分的缺点，使得机械臂获得了完整的全自由度工作空间，同时其占地面积小，容易安放。

本实用新型中所述的旋转工件台上设置有防溅射机构，所述防溅射机构包括水雾喷嘴、导管、水箱、动力导管、水雾回收槽、传感器、模数转换器和电磁阀，所述水雾喷嘴设置于旋转工件台四周边缘处，所述水雾喷嘴一端连接有导管，所述导管一端连接有水箱，所述水箱一端连接有动力导管，所述动力导管连接空压机作为动力源，所述水雾喷嘴外侧设置有水雾回收槽，所述水雾回收槽与水箱连接，所述水雾喷嘴向外倾斜；所述旋转工件台上设置有传感器，所述传感器一端连接有模数转换器，所述模数转换器设置于水箱上方，所述模数转换器连接有电磁阀，所述电磁阀设置于导管上。

本实用新型中所述防溅射机构的设置，其通过对飞溅的火星进行降温，达到了避免工人受伤的目的，同时其利用传感器对飞溅的火星进行监控，不需要持续释放水雾，避免影响正产工作的情况下也节约了能源。

本实用新型中所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂工作方法，包括通过传动轴系移动机械臂，具体包括以下步骤：步骤一：转动旋转工件台，所述旋转电机通过减速箱带动转轴转动，从而带动工作平台旋转；步骤二：移动第一机械臂，所述驱动电机带动传动齿轮箱转动，所述传动齿轮箱带动臂控机构，所述臂控机构通过电磁力位移与第一旋转链轮组接触，所述臂控机构带动第一旋转链轮组运动，所述第一旋转链轮组带动第一机械臂移动；步骤三：移动第二机械臂，所述驱动电机带动传动齿轮箱转动，所述传动齿轮箱带动臂控机构，所述臂控机构通过电磁力位移与第二旋转链轮组接触，所述臂控机构带动第二旋转链轮组运动，所述第二旋转链轮组带动第二机械臂移动；步骤四：移动第三机械臂，所述驱动电机带动传动齿轮箱转动，所述传动齿轮箱带动臂控机构，所述臂控机构通过电磁力位移与第三旋转链轮组接触，所述臂控机构带动第三旋转链轮组运动，所述第三旋转链轮组带动第三机械臂移动。

本实用新型中所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂工作方法，包括感应和降温，具体包括以下步骤：步骤一：感应火星飞溅，所述传感器感应飞溅的火星，所述火星经过传感器时，所述传感器发出响应信号；步骤二：降温，所述传感器的信号经过模数转换器转换为电信号，打开电磁阀，所述水雾喷嘴喷出水雾，对火星降温；步骤三：关闭水雾喷嘴，所述火星离开传感器范围，所述传感器恢复静默状态，所述电磁阀失去电信号而关闭。

本实用新型中所述的第一中间轮设置于第一固定齿轮水平一侧。

本实用新型中所述的第二中间轮设置于第一中间轮水平一侧，所述第三中间轮设置于第二固定齿轮水平一侧。

本实用新型中所述的传动齿轮箱包括壳体、主传动轴、主传动轮、分传动轮组、反向分传动轮组和反向中间轮组，所述壳体设置于驱动电机一侧，所述壳体内部设置有主传动轴，所述主传动轴一端与驱动电机配合连接，所述主传动轴另一端通过轴承设置于壳体上，所述主传动轴上套有主传动轮，所述主传动轮外圈啮合有分传动轮组，所述分传动轮组一端穿出壳体，所述主传动轮外圈还啮合有反向中间轮，所述反向中间轮设置于分传动轮组一侧，所述反向中间轮外侧啮合有反向分传动轮组，所述反向分传动轮组穿出壳体，所述分传动轮组与反向分传动轮组尺寸相同。

本实用新型中所述的末端焊枪包括传动链轮系、转轴、基板、焊枪、补料枪、储料盒、电磁阀、送料导管、金属磁化器、焊枪动力管和补料枪动力管，所述传动链轮系一端设置于传动齿轮箱一侧，所述传动链轮系另一端设置于第三机械臂一端，所述传动链轮系位于第三机械臂一端处设置有转轴，所述转轴一端设置有基板，所述基板平行于第三机械臂外表面，所述基板一端设置有焊枪，所述基板另一端设置有补料枪，所述焊枪一端设置有焊枪动力管，所述焊枪动力管连接空压机和氧气瓶，所述补料枪一端设置有送料导管，所述送料导管另一端设置有储料盒，所述储料盒设置于第三机械臂外表面上，所述储料盒一端设置有补料枪动力管，所述补料枪动力管连接空压机，所述送料导管靠近储料盒一端设置有电磁阀，所述送料导管靠近补料枪一端设置有金属磁化器，所述金属磁化器设置于基板上。

本实用新型中所述末端焊枪的设置，其通过增加补料枪的途径，通过两种功能枪的配合，使得机械臂拥有了熔焊和钎焊两种焊接方式，提高了机械臂对不同产品的适应性，使其可使用的领域更广泛，更适应小批量、多种类的产品加工，提高了机械臂的运用范围。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂，其通过对飞溅的火星进行降温，达到了避免工人受伤的目的，同时其利用传感器对飞溅的火星进行监控，不会持续释放水雾，降低了对焊接温度的影响，同时还节约了能源。

2、本实用新型中所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂，其通过单一的驱动电机实现了机械臂的多关节活动，在保证了机械臂足够自由度的情况下，大量缩减了驱动所需的结构，通过使用电控磁铁的位移能力和链轮的传动能力，以齿轮系之间的啮合实现了机械臂的全自由度解放，以齿轮替换了电机和液压缸，大大降低了成本。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型第一旋转链轮组的结构示意图；

图3为本实用新型第二旋转链轮组的结构示意图；

图4为本实用新型第三旋转链轮组的结构示意图；

图5为本实用新型臂控机构的结构示意图；

图6为本实用新型旋转工件台的结构示意图；

图7为本实用新型防飞溅机构的结构示意图；

图8为本实用新型的另一种整体结构结构示意图；

图中：基座-1、旋转工件台-2、底座-21、旋转电机-22、减速箱-23、转轴-24、工作平台-25、夹具-26、第一机械臂-3、第二机械臂-4、第三机械臂-5、驱动电机-6、传动齿轮箱-7、第一旋转链轮组-8、第一传动齿轮-81、第一传动链-82、第一旋转齿轮-83、第一固定轴-84、第二旋转链轮组-9、第二传动齿轮-91、第二传动链-92、第一中间轮-93、第二旋转齿轮-94、第二固定轴-95、第三旋转链轮组-10、第三传动齿轮-101、第三传动链-102、第二中间轮-103、第三中间轮-104、第三旋转齿轮-105、第三固定轴-106、末端焊枪-11、臂控机构-12、限位板-121、控制轴组-122、第一电磁盘-123、第二电磁盘-124、第一电磁铁阵列-125、第二电磁铁阵列-126、PLC控制器-127、控制面板-128、止动块-129、止动槽-120、防溅射机构-13、水雾喷嘴-131、导管-132、水箱-133、动力导管-134、水雾回收槽-135、传感器-136、模数转换器-137、电磁阀-138。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

实施例1

如图1所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的第一旋转链轮组8包括第一传动齿轮81、第一传动链82、第一旋转齿轮83和第一固定轴84，所述第一传动齿轮81设置于传动齿轮箱7一端，所述第一传动齿轮81外圈设置有第一传动链82，所述第一传动链82一端设置有第一旋转齿轮83，所述第一旋转齿轮83中央设置有第一固定轴84，所述第一固定轴84一端固定于第一机械臂3内表面，所述第一固定轴84另一端固定于第一旋转齿轮83侧面。

本实施例中所述的第二旋转链轮组9包括第二传动齿轮91、第二传动链92、第一中间轮93、第二旋转齿轮94和第二固定轴95，所述第二传动齿轮91设置于传动齿轮箱7一端，所述第二传动齿轮91外圈设置有第二传动链92，所述第二传动链92中段设置有第一中间轮93，所述第一中间轮93设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第二传动链92一端设置有第二旋转齿轮94，所述第二旋转齿轮94中央设置有第二固定轴95，所述第二固定轴95一端固定于第二机械臂4内表面，所述第二固定轴95另一端固定于第二旋转齿轮94侧面；所述第一中间轮93为四个圆盘状带轮，所述第一中间轮93夹持固定第二传动链92中段。

本实施例中所述的第三旋转链轮组10包括第三传动齿轮101、第三传动链102、第二中间轮103、第三中间轮104、第三旋转齿轮105和第三固定轴106，所述第三传动齿轮101设置于传动齿轮箱7一端，所述第三传动齿轮101外圈设置有第三传动链102，所述第三传动链102上设置有第二中间轮103和第三中间轮104，所述第二中间轮103设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第三中间轮104设置于第一机械臂3与第二机械臂4铰接处，所述第三传动链102一端设置有第三旋转齿轮105，所述第三旋转齿轮105中央设置有第三固定轴106，所述第三固定轴106一端固定于第三机械臂5内表面，所述第三固定轴106另一端固定于第三旋转齿轮105侧面；所述第二中间轮103为四个圆盘状带轮，所述第三中间轮104为四个圆盘状带轮，所述第二中间轮103和第三中间轮104夹持固定第三传动链102。

本实施例中所述的传动齿轮箱7上设置有臂控机构12，所述臂控机构12设置配合接触第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10，所述臂控机构12包括限位板121、控制轴组122、第一电磁盘123、第二电磁盘124、第一电磁铁阵列125、第二电磁铁阵列126、PLC控制器127和控制面板128，所述限位板121设置于传动齿轮箱7外侧，所述限位板121上设置有控制轴组122，所述控制轴组122接触第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10，所述控制轴组122一端设置有第一电磁盘123，所述控制轴组122另一端设置有第二电磁盘124，所述第一电磁盘123上设置有第一电磁铁阵列125，所述第二电磁盘124上设置有第二电磁铁阵列126，所述第一电磁铁阵列125和第二电磁铁阵列126分别设置有三个电磁铁，所述电磁铁通过导线与PLC控制器127连接，所述PLC控制器127连接有控制面板128，所述控制面板128设置于基座1外表面。

本实施例中所述的臂控机构12还包括止动块129和止动槽120，所述止动块129设置于传动齿轮箱7上，所述止动块129与控制轴组122接触，所述止动块129上方设置有止动槽120，所述止动槽120设置于控制轴组122上，所述止动块129提供的最大静摩擦力小于第一电磁盘123或第二电磁盘124提供的磁力。

本实施例中所述的旋转工件台2包括底座21、旋转电机22、减速箱23、转轴24、工作平台25和夹具26，所述底座21内部设置有旋转电机22，所述旋转电机22一端设置有减速箱23，所述减速箱23一端设置有转轴24，所述转轴24一端设置有工作平台25，所述工作平台25上设置有夹具26；所述旋转电机22连入臂控机构12，所述旋转电机22与PLC控制器127连接。

本实施例中所述的旋转工件台2上设置有防溅射机构13，所述防溅射机构13包括水雾喷嘴131、导管132、水箱133、动力导管134、水雾回收槽135、传感器136、模数转换器137和电磁阀138，所述水雾喷嘴131设置于旋转工件台2四周边缘处，所述水雾喷嘴131一端连接有导管132，所述导管132一端连接有水箱133，所述水箱133一端连接有动力导管134，所述动力导管134连接空压机作为动力源，所述水雾喷嘴131外侧设置有水雾回收槽135，所述水雾回收槽135与水箱133连接，所述水雾喷嘴131向外倾斜；所述旋转工件台2上设置有传感器136，所述传感器136一端连接有模数转换器137，所述模数转换器137设置于水箱133上方，所述模数转换器137连接有电磁阀138，所述电磁阀138设置于导管134上。

本实施例中所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂工作方法，包括通过传动轴系移动机械臂，具体包括以下步骤：

步骤一：转动旋转工件台2，所述旋转电机22通过减速箱23带动转轴24转动，从而带动工作平台25旋转；

步骤二：移动第一机械臂3，所述驱动电机6带动传动齿轮箱7转动，所述传动齿轮箱7带动臂控机构12，所述臂控机构12通过电磁力位移与第一旋转链轮组8接触，所述臂控机构12带动第一旋转链轮组8运动，所述第一旋转链轮组8带动第一机械臂3移动；

步骤三：移动第二机械臂4，所述驱动电机6带动传动齿轮箱7转动，所述传动齿轮箱7带动臂控机构12，所述臂控机构12通过电磁力位移与第二旋转链轮组9接触，所述臂控机构12带动第二旋转链轮组9运动，所述第二旋转链轮组9带动第二机械臂4移动；

步骤四：移动第三机械臂5，所述驱动电机6带动传动齿轮箱7转动，所述传动齿轮箱7带动臂控机构12，所述臂控机构12通过电磁力位移与第三旋转链轮组10接触，所述臂控机构12带动第三旋转链轮组10运动，所述第三旋转链轮组10带动第三机械臂5移动。

本实施例中所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂工作方法，包括感应和降温，具体包括以下步骤：

步骤一：感应火星飞溅，所述传感器136感应飞溅的火星，所述火星经过传感器136时，所述传感器136发出响应信号；

步骤二：降温，所述传感器136的信号经过模数转换器137转换为电信号，打开电磁阀138，所述水雾喷嘴131喷出水雾，对火星降温；

步骤三：关闭水雾喷嘴131，所述火星离开传感器136范围，所述传感器136恢复静默状态，所述电磁阀138失去电信号而关闭。

实施例2

如图2所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的第一旋转链轮组8包括第一传动齿轮81、第一传动链82、第一旋转齿轮83和第一固定轴84，所述第一传动齿轮81设置于传动齿轮箱7一端，所述第一传动齿轮81外圈设置有第一传动链82，所述第一传动链82一端设置有第一旋转齿轮83，所述第一旋转齿轮83中央设置有第一固定轴84，所述第一固定轴84一端固定于第一机械臂3内表面，所述第一固定轴84另一端固定于第一旋转齿轮83侧面。

实施例3

如图3所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的第二旋转链轮组9包括第二传动齿轮91、第二传动链92、第一中间轮93、第二旋转齿轮94和第二固定轴95，所述第二传动齿轮91设置于传动齿轮箱7一端，所述第二传动齿轮91外圈设置有第二传动链92，所述第二传动链92中段设置有第一中间轮93，所述第一中间轮93设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第二传动链92一端设置有第二旋转齿轮94，所述第二旋转齿轮94中央设置有第二固定轴95，所述第二固定轴95一端固定于第二机械臂4内表面，所述第二固定轴95另一端固定于第二旋转齿轮94侧面；所述第一中间轮93为四个圆盘状带轮，所述第一中间轮93夹持固定第二传动链92中段。

实施例4

如图4所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的第三旋转链轮组10包括第三传动齿轮101、第三传动链102、第二中间轮103、第三中间轮104、第三旋转齿轮105和第三固定轴106，所述第三传动齿轮101设置于传动齿轮箱7一端，所述第三传动齿轮101外圈设置有第三传动链102，所述第三传动链102上设置有第二中间轮103和第三中间轮104，所述第二中间轮103设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第三中间轮104设置于第一机械臂3与第二机械臂4铰接处，所述第三传动链102一端设置有第三旋转齿轮105，所述第三旋转齿轮105中央设置有第三固定轴106，所述第三固定轴106一端固定于第三机械臂5内表面，所述第三固定轴106另一端固定于第三旋转齿轮105侧面；所述第二中间轮103为四个圆盘状带轮，所述第三中间轮104为四个圆盘状带轮，所述第二中间轮103和第三中间轮104夹持固定第三传动链102。

实施例5

如图5所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的传动齿轮箱7上设置有臂控机构12，所述臂控机构12设置配合接触第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10，所述臂控机构12包括限位板121、控制轴组122、第一电磁盘123、第二电磁盘124、第一电磁铁阵列125、第二电磁铁阵列126、PLC控制器127和控制面板128，所述限位板121设置于传动齿轮箱7外侧，所述限位板121上设置有控制轴组122，所述控制轴组122接触第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10，所述控制轴组122一端设置有第一电磁盘123，所述控制轴组122另一端设置有第二电磁盘124，所述第一电磁盘123上设置有第一电磁铁阵列125，所述第二电磁盘124上设置有第二电磁铁阵列126，所述第一电磁铁阵列125和第二电磁铁阵列126分别设置有三个电磁铁，所述电磁铁通过导线与PLC控制器127连接，所述PLC控制器127连接有控制面板128，所述控制面板128设置于基座1外表面。

本实施例中所述的臂控机构12还包括止动块129和止动槽120，所述止动块129设置于传动齿轮箱7上，所述止动块129与控制轴组122接触，所述止动块129上方设置有止动槽120，所述止动槽120设置于控制轴组122上，所述止动块129提供的最大静摩擦力小于第一电磁盘123或第二电磁盘124提供的磁力。

实施例6

如图6所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的旋转工件台2包括底座21、旋转电机22、减速箱23、转轴24、工作平台25和夹具26，所述底座21内部设置有旋转电机22，所述旋转电机22一端设置有减速箱23，所述减速箱23一端设置有转轴24，所述转轴24一端设置有工作平台25，所述工作平台25上设置有夹具26；所述旋转电机22连入臂控机构12，所述旋转电机22与PLC控制器127连接。

实施例7

如图7所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的旋转工件台2上设置有防溅射机构13，所述防溅射机构13包括水雾喷嘴131、导管132、水箱133、动力导管134、水雾回收槽135、传感器136、模数转换器137和电磁阀138，所述水雾喷嘴131设置于旋转工件台2四周边缘处，所述水雾喷嘴131一端连接有导管132，所述导管132一端连接有水箱133，所述水箱133一端连接有动力导管134，所述动力导管134连接空压机作为动力源，所述水雾喷嘴131外侧设置有水雾回收槽135，所述水雾回收槽135与水箱133连接，所述水雾喷嘴131向外倾斜；所述旋转工件台2上设置有传感器136，所述传感器136一端连接有模数转换器137，所述模数转换器137设置于水箱133上方，所述模数转换器137连接有电磁阀138，所述电磁阀138设置于导管134上。

实施例8

如图1所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的第一旋转链轮组8包括第一传动齿轮81、第一传动链82、第一旋转齿轮83和第一固定轴84，所述第一传动齿轮81设置于传动齿轮箱7一端，所述第一传动齿轮81外圈设置有第一传动链82，所述第一传动链82一端设置有第一旋转齿轮83，所述第一旋转齿轮83中央设置有第一固定轴84，所述第一固定轴84一端固定于第一机械臂3内表面，所述第一固定轴84另一端固定于第一旋转齿轮83侧面。

本实施例中所述的第二旋转链轮组9包括第二传动齿轮91、第二传动链92、第一中间轮93、第二旋转齿轮94和第二固定轴95，所述第二传动齿轮91设置于传动齿轮箱7一端，所述第二传动齿轮91外圈设置有第二传动链92，所述第二传动链92中段设置有第一中间轮93，所述第一中间轮93设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第二传动链92一端设置有第二旋转齿轮94，所述第二旋转齿轮94中央设置有第二固定轴95，所述第二固定轴95一端固定于第二机械臂4内表面，所述第二固定轴95另一端固定于第二旋转齿轮94侧面；所述第一中间轮93为四个圆盘状带轮，所述第一中间轮93夹持固定第二传动链92中段。

本实施例中所述的第三旋转链轮组10包括第三传动齿轮101、第三传动链102、第二中间轮103、第三中间轮104、第三旋转齿轮105和第三固定轴106，所述第三传动齿轮101设置于传动齿轮箱7一端，所述第三传动齿轮101外圈设置有第三传动链102，所述第三传动链102上设置有第二中间轮103和第三中间轮104，所述第二中间轮103设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第三中间轮104设置于第一机械臂3与第二机械臂4铰接处，所述第三传动链102一端设置有第三旋转齿轮105，所述第三旋转齿轮105中央设置有第三固定轴106，所述第三固定轴106一端固定于第三机械臂5内表面，所述第三固定轴106另一端固定于第三旋转齿轮105侧面；所述第二中间轮103为四个圆盘状带轮，所述第三中间轮104为四个圆盘状带轮，所述第二中间轮103和第三中间轮104夹持固定第三传动链102。

实施例9

如图1所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的传动齿轮箱包括壳体、主传动轴、主传动轮、分传动轮组、反向分传动轮组和反向中间轮组，所述壳体设置于驱动电机一侧，所述壳体内部设置有主传动轴，所述主传动轴一端与驱动电机配合连接，所述主传动轴另一端通过轴承设置于壳体上，所述主传动轴上套有主传动轮，所述主传动轮外圈啮合有分传动轮组，所述分传动轮组一端穿出壳体，所述主传动轮外圈还啮合有反向中间轮，所述反向中间轮设置于分传动轮组一侧，所述反向中间轮外侧啮合有反向分传动轮组，所述反向分传动轮组穿出壳体，所述分传动轮组与反向分传动轮组尺寸相同。

实施例10

如图8所示的一种防火星飞溅的焊接机械臂，包括：基座1、旋转工件台2、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、第三旋转链轮组10和末端焊枪11，所述基座1一侧设置有旋转工件台2，所述基座1上端设置有第一机械臂3，所述基座1与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有第三机械臂5，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接，所述第三机械臂5一端固定有末端焊枪11；所述基座1内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述基座1与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9，所述第二机械臂4与第三机械臂5铰接处设置有第三旋转链轮组10；所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10。

本实施例中所述的第一旋转链轮组8包括第一传动齿轮81、第一传动链82、第一旋转齿轮83和第一固定轴84，所述第一传动齿轮81设置于传动齿轮箱7一端，所述第一传动齿轮81外圈设置有第一传动链82，所述第一传动链82一端设置有第一旋转齿轮83，所述第一旋转齿轮83中央设置有第一固定轴84，所述第一固定轴84一端固定于第一机械臂3内表面，所述第一固定轴84另一端固定于第一旋转齿轮83侧面。

本实施例中所述的第二旋转链轮组9包括第二传动齿轮91、第二传动链92、第一中间轮93、第二旋转齿轮94和第二固定轴95，所述第二传动齿轮91设置于传动齿轮箱7一端，所述第二传动齿轮91外圈设置有第二传动链92，所述第二传动链92中段设置有第一中间轮93，所述第一中间轮93设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第二传动链92一端设置有第二旋转齿轮94，所述第二旋转齿轮94中央设置有第二固定轴95，所述第二固定轴95一端固定于第二机械臂4内表面，所述第二固定轴95另一端固定于第二旋转齿轮94侧面；所述第一中间轮93为四个圆盘状带轮，所述第一中间轮93夹持固定第二传动链92中段。

本实施例中所述的第三旋转链轮组10包括第三传动齿轮101、第三传动链102、第二中间轮103、第三中间轮104、第三旋转齿轮105和第三固定轴106，所述第三传动齿轮101设置于传动齿轮箱7一端，所述第三传动齿轮101外圈设置有第三传动链102，所述第三传动链102上设置有第二中间轮103和第三中间轮104，所述第二中间轮103设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第三中间轮104设置于第一机械臂3与第二机械臂4铰接处，所述第三传动链102一端设置有第三旋转齿轮105，所述第三旋转齿轮105中央设置有第三固定轴106，所述第三固定轴106一端固定于第三机械臂5内表面，所述第三固定轴106另一端固定于第三旋转齿轮105侧面；所述第二中间轮103为四个圆盘状带轮，所述第三中间轮104为四个圆盘状带轮，所述第二中间轮103和第三中间轮104夹持固定第三传动链102。

本实施例中所述的传动齿轮箱7上设置有臂控机构12，所述臂控机构12设置配合接触第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10，所述臂控机构12包括限位板121、控制轴组122、第一电磁盘123、第二电磁盘124、第一电磁铁阵列125、第二电磁铁阵列126、PLC控制器127和控制面板128，所述限位板121设置于传动齿轮箱7外侧，所述限位板121上设置有控制轴组122，所述控制轴组122接触第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9和第三旋转链轮组10，所述控制轴组122一端设置有第一电磁盘123，所述控制轴组122另一端设置有第二电磁盘124，所述第一电磁盘123上设置有第一电磁铁阵列125，所述第二电磁盘124上设置有第二电磁铁阵列126，所述第一电磁铁阵列125和第二电磁铁阵列126分别设置有三个电磁铁，所述电磁铁通过导线与PLC控制器127连接，所述PLC控制器127连接有控制面板128，所述控制面板128设置于基座1外表面。

本实施例中所述的臂控机构12还包括止动块129和止动槽120，所述止动块129设置于传动齿轮箱7上，所述止动块129与控制轴组122接触，所述止动块129上方设置有止动槽120，所述止动槽120设置于控制轴组122上，所述止动块129提供的最大静摩擦力小于第一电磁盘123或第二电磁盘124提供的磁力。

本实施例中所述的旋转工件台2包括底座21、旋转电机22、减速箱23、转轴24、工作平台25和夹具26，所述底座21内部设置有旋转电机22，所述旋转电机22一端设置有减速箱23，所述减速箱23一端设置有转轴24，所述转轴24一端设置有工作平台25，所述工作平台25上设置有夹具26；所述旋转电机22连入臂控机构12，所述旋转电机22与PLC控制器127连接。

本实施例中所述的旋转工件台2上设置有防溅射机构13，所述防溅射机构13包括水雾喷嘴131、导管132、水箱133、动力导管134、水雾回收槽135、传感器136、模数转换器137和电磁阀138，所述水雾喷嘴131设置于旋转工件台2四周边缘处，所述水雾喷嘴131一端连接有导管132，所述导管132一端连接有水箱133，所述水箱133一端连接有动力导管134，所述动力导管134连接空压机作为动力源，所述水雾喷嘴131外侧设置有水雾回收槽135，所述水雾回收槽135与水箱133连接，所述水雾喷嘴131向外倾斜；所述旋转工件台2上设置有传感器136，所述传感器136一端连接有模数转换器137，所述模数转换器137设置于水箱133上方，所述模数转换器137连接有电磁阀138，所述电磁阀138设置于导管134上。

本实施例中所述的第一中间轮93设置于第一旋转齿轮83水平一侧。

本实施例中所述的第二中间轮103设置于第一中间轮水平93一侧，所述第三中间轮104设置于第二旋转齿轮94水平一侧。

本实施例中所述的传动齿轮箱包括壳体、主传动轴、主传动轮、分传动轮组、反向分传动轮组和反向中间轮组，所述壳体设置于驱动电机一侧，所述壳体内部设置有主传动轴，所述主传动轴一端与驱动电机配合连接，所述主传动轴另一端通过轴承设置于壳体上，所述主传动轴上套有主传动轮，所述主传动轮外圈啮合有分传动轮组，所述分传动轮组一端穿出壳体，所述主传动轮外圈还啮合有反向中间轮，所述反向中间轮设置于分传动轮组一侧，所述反向中间轮外侧啮合有反向分传动轮组，所述反向分传动轮组穿出壳体，所述分传动轮组与反向分传动轮组尺寸相同。

本实施例中所述的末端焊枪包括传动链轮系、转轴、基板、焊枪、补料枪、储料盒、电磁阀、送料导管、金属磁化器、焊枪动力管和补料枪动力管，所述传动链轮系一端设置于传动齿轮箱一侧，所述传动链轮系另一端设置于第三机械臂一端，所述传动链轮系位于第三机械臂一端处设置有转轴，所述转轴一端设置有基板，所述基板平行于第三机械臂外表面，所述基板一端设置有焊枪，所述基板另一端设置有补料枪，所述焊枪一端设置有焊枪动力管，所述焊枪动力管连接空压机和氧气瓶，所述补料枪一端设置有送料导管，所述送料导管另一端设置有储料盒，所述储料盒设置于第三机械臂外表面上，所述储料盒一端设置有补料枪动力管，所述补料枪动力管连接空压机，所述送料导管靠近储料盒一端设置有电磁阀，所述送料导管靠近补料枪一端设置有金属磁化器，所述金属磁化器设置于基板上。

本实施例中所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂工作方法，包括通过传动轴系移动机械臂，具体包括以下步骤：

步骤一：转动旋转工件台2，所述旋转电机22通过减速箱23带动转轴24转动，从而带动工作平台25旋转；

步骤二：移动第一机械臂3，所述驱动电机6带动传动齿轮箱7转动，所述传动齿轮箱7带动臂控机构12，所述臂控机构12通过电磁力位移与第一旋转链轮组8接触，所述臂控机构12带动第一旋转链轮组8运动，所述第一旋转链轮组8带动第一机械臂3移动；

步骤三：移动第二机械臂4，所述驱动电机6带动传动齿轮箱7转动，所述传动齿轮箱7带动臂控机构12，所述臂控机构12通过电磁力位移与第二旋转链轮组9接触，所述臂控机构12带动第二旋转链轮组9运动，所述第二旋转链轮组9带动第二机械臂4移动；

步骤四：移动第三机械臂5，所述驱动电机6带动传动齿轮箱7转动，所述传动齿轮箱7带动臂控机构12，所述臂控机构12通过电磁力位移与第三旋转链轮组10接触，所述臂控机构12带动第三旋转链轮组10运动，所述第三旋转链轮组10带动第三机械臂5移动。

本实施例中所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂工作方法，包括感应和降温，具体包括以下步骤：

步骤一：感应火星飞溅，所述传感器136感应飞溅的火星，所述火星经过传感器136时，所述传感器136发出响应信号；

步骤二：降温，所述传感器136的信号经过模数转换器137转换为电信号，打开电磁阀138，所述水雾喷嘴131喷出水雾，对火星降温；

步骤三：关闭水雾喷嘴131，所述火星离开传感器136范围，所述传感器136恢复静默状态，所述电磁阀138失去电信号而关闭。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。