一种防撞焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，本实用涉及一种防撞焊接机器人。

背景技术：

工业机器人的使用工况一般都很恶劣，在众多工况中弧焊机器人的使用环境尤为恶劣，粉尘、噪声、弧光等同时存在，同时由于工况复杂，机器人的操作空间一般都很狭小，工装、焊机电源与机器人摆放紧凑；由于生产节拍的要求，一般机器人在一个工装上做焊接作业，操作人员在另一个工装上做焊接件的上下料操作；因此在焊接机器人作业过程中存在机器人与周边设备发生碰撞的情况。

但是现有技术在实际使用时，一般是焊枪发生碰撞后焊枪的检测开关打开，机器人在碰撞位置停止作业；但这种处理方式，对焊枪和机器人轴及工装的损害很大，同时恢复起来也很有难度。

技术实现要素：

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种防撞焊接机器人，本实用新型所要解决的技术问题是：焊枪发生碰撞后在碰撞位置停止作业对焊枪和机器人轴及工装的损害很大。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防撞焊接机器人，包括控制器，所述控制器的内部设有io板，所述控制器的连接端电连接有机器人防撞开关，所述控制器的连接端分别电连接有示教器和驱动单元，所述驱动单元的输出端分别电连接有四轴电机抱闸、五轴电机抱闸和六轴电机抱闸。

使得当发生碰撞时，机器人防撞开关把发生碰撞的信号传送给控制器中的io板上，io板通过总线通讯传输给控制器，控制器接到碰撞信号后，一方面把信息传送到示教器显示报警信息，同时向io板和驱动单元传送信息，在解除机器人所有电机的伺服使能后，驱动单元控制松开四轴电机抱闸、五轴电机抱闸和六轴电机抱闸的抱闸，以保证机器人与周边设备不是硬碰硬的连接。

在一个优选地实施方式中，所述机器人防撞开关的连接端通过控制器的接口与io板的输入端电连接，使得机器人防撞开关可以将碰撞信息传递至控制器中的io板内，并由io板配合控制器的接口分别与示教器和驱动单元进行信息交换。

在一个优选地实施方式中，所述机器人防撞开关固定连接在机器人与焊枪连接位置处，使得当机器人末端所带焊枪与周边设备发生碰撞后，机器人防撞开关能够及时感应，并将碰撞信息传递至控制器中io板处。

在一个优选地实施方式中，所述io板通过数据总线与控制器的连接端口连接，使得便于控制器与io板之间信息传递。

在一个优选地实施方式中，所述四轴电机抱闸、五轴电机抱闸和六轴电机抱闸均用于抱紧或松开对机器人轴关节的控制，使得当驱动单元控制松开四轴电机抱闸、五轴电机抱闸和六轴电机抱闸的抱闸时，会使得机器人处于活动铰接状态，即发生碰撞时，可通过机器人活动铰接进行卸力，使得机器人与周边设备不是硬碰硬的连接。

本实用新型的技术效果和优点：

通过机器人防撞开关把碰撞信号通过传输给控制器，控制器接到碰撞信号后向驱动单元传送信息，在解除机器人所有电机的伺服使能后，驱动单元控制松开四轴电机抱闸、五轴电机抱闸和六轴电机抱闸的抱闸，会使得机器人处于活动铰接状态，使得机器人与周边设备不是硬碰硬的连接，避免对焊枪和机器人轴及工装造成较大的损害，同时便于恢复，实现通过控制松开四轴电机抱闸、五轴电机抱闸和六轴电机抱闸的抱闸，以保证机器人与周边设备不是硬碰硬的连接，从而实现保护焊枪和机器人轴及工装的目的，与现有技术相比，可通过控制松开四轴电机抱闸、五轴电机抱闸和六轴电机抱闸的抱闸，以保证机器人与周边设备不是硬碰硬的连接，从而保护焊枪和机器人轴及工装。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构拓扑图。

图2为本实用新型的整体结构控制原理框图。

附图标记为：1、控制器；2、io板；3、机器人防撞开关；4、示教器；5、驱动单元；6、四轴电机抱闸；7、五轴电机抱闸；8、六轴电机抱闸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种防撞焊接机器人，包括控制器1，所述控制器1的内部设有io板2，所述控制器1的连接端电连接有机器人防撞开关3，所述控制器1的连接端分别电连接有示教器4和驱动单元5，所述驱动单元5的输出端分别电连接有四轴电机抱闸6、五轴电机抱闸7和六轴电机抱闸8。

所述机器人防撞开关3的连接端通过控制器1的接口与io板2的输入端电连接。

所述机器人防撞开关3固定连接在机器人与焊枪连接位置处。

所述io板2通过数据总线与控制器1的连接端口连接。

所述四轴电机抱闸6、五轴电机抱闸7和六轴电机抱闸8均用于抱紧或松开对机器人轴关节的控制。

如图1-2所示，实施方式具体为：在发生碰撞时，机器人防撞开关3把发生碰撞的信号传送给控制器1中的io板2上，io板2通过总线通讯传输给控制器1，控制器1接到碰撞信号后，一方面把信息传送到示教器4显示报警信息，同时向io板2和驱动单元5传送信息，在解除机器人所有电机的伺服使能后，驱动单元5控制松开四轴电机抱闸6、五轴电机抱闸7和六轴电机抱闸8的抱闸，会使得机器人处于活动铰接状态，即发生碰撞时，可通过机器人活动铰接进行卸力，使得机器人与周边设备不是硬碰硬的连接，避免对焊枪和机器人轴及工装造成较大的损害，同时便于恢复，该实施方式具体解决了现有技术中存在的焊枪发生碰撞后在碰撞位置停止作业对焊枪和机器人轴及工装的损害很大问题。

本实用新型工作原理：

参照说明书附图1-2，通过机器人防撞开关3把碰撞信号通过传输给控制器1，控制器1接到碰撞信号后向驱动单元5传送信息，在解除机器人所有电机的伺服使能后，驱动单元5控制松开四轴电机抱闸6、五轴电机抱闸7和六轴电机抱闸8的抱闸，会使得机器人处于活动铰接状态，使得机器人与周边设备不是硬碰硬的连接，避免对焊枪和机器人轴及工装造成较大的损害，同时便于恢复，实现通过控制松开四轴电机抱闸6、五轴电机抱闸7和六轴电机抱闸8的抱闸，以保证机器人与周边设备不是硬碰硬的连接，从而实现保护焊枪和机器人轴及工装的目的。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,可以是机械连接或电连接,也可以是两个元件内部的连通,可以是直接相连,“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。