一种机器人视觉定位自动机械加工系统的制作方法

本实用新型涉及自动机械加工技术领域，具体为一种机器人视觉定位机械加工系统。

背景技术：

对于某些大批量、外形不规则塑料产品正反两面的机械加工，现有的加工方法是以人工操作为主，产量较低。由于产品外形不规则，人工装夹产品时往往依赖于肉眼识别，误差较大，当切换加工面后，误差将会更大，故质量得不到保证，且人工成本较高。

随着工业机器人技术日渐成熟，机器人已经广泛的应用于机械加工产业，但由于某些不规则塑料产品在送料装置上的位置是随机的，机械手抓取和机床装夹的难度较大，且塑料产品较软，装夹时容易变形，使得现在的机械手对不规则异型塑料产品进行装夹的自动化应用范围相对比较窄，限制了工业机器视觉在自动化领域中的应用。

技术实现要素：

本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述和/或现有机械加工系统中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型的目的是提供一种机器人视觉定位自动机械加工系统，不仅效率高，可连续不间断作业，工作效率提升，而且产品一致性好，得益于视觉系统的介入，使定位更加准确，同时大幅降低了人工成本。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了如下技术方案：

一种机器人视觉定位自动机械加工系统，其包括：第一工作台、振动盘上料机、第一数控车床、第二数控车床和第二工作台，所述第一工作台的顶端固定安装有机械臂，所述第一工作台的一侧设置所述振动盘上料机，所述振动盘上料机的顶端固定安装有视觉相机，所述第一工作台的另一侧两端分别设置所述第一数控车床和所述第二数控车床，所述振动盘上料机的的一侧设置所述第二工作台，所述第二工作台的顶端一侧固定安装有控制面板，所述第二工作台的顶端另一侧固定安装有视觉系统和控制器，所述视觉相机电性连接所述视觉系统，所述控制面板和所述视觉系统均电性连接所述控制器，所述控制器电性连接所述机械臂，所述第一数控车床、所述第二数控车床和所述振动盘上料机。

作为本实用新型所述的机器人视觉定位自动机械加工系统的一种优选方案，其中：所述第一工作台的底端四角均固定安装有支撑柱，四个所述支撑柱的底端均固定安装有防滑垫。

作为本实用新型所述的机器人视觉定位自动机械加工系统的一种优选方案，其中：所述第二工作台的顶端一侧固定安装有视觉显示屏，所述视觉显示屏电性连接所述控制器。

作为本实用新型所述的机器人视觉定位自动机械加工系统的一种优选方案，其中：所述第二工作台的一侧固定安装有示教器，所述示教器电性连接所述控制器。

作为本实用新型所述的机器人视觉定位自动机械加工系统的一种优选方案，其中：所述控制器为plc。

与现有技术相比：通过控制面板发送控制指令到控制器中，控制器控制振动盘上料机打开，振动盘上料机输送工件至位于视觉相机镜头正下方的平台上，视觉相机拍摄照片，视觉系统识别工件轮廓并计算其相对于零点的偏移角度，机械臂抓取工件送至第一数控车床的专用卡盘正前方，根据偏移角度对机械臂进行调整，使得工件刚好能送入第一数控车床的卡盘内，卡盘夹紧，开始加工产品第一面，加工完成后，卡盘松开，机器人取下已经加工好的工件，放入中转机构，中转机构将产品的正反两面互换方向，机器人抓取已经转换过方向的产品，送入第二数控车床的专用卡盘内，卡盘夹紧，完成第二车削面的加工，卡盘松开，机器人取下产品放入篮筐。该机器人视觉定位自动机械加工系统，不仅效率高，可连续不间断作业，工作效率提升，而且产品一致性好，得益于视觉系统的介入，使定位更加准确，同时大幅降低了人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将结合附图和详细实施方式对本实用新型进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型第一工作台的正视图；

图3为本实用新型的系统框图。

图中：100第一工作台、110机械臂、120支撑柱、130防滑垫、200振动盘上料机、210视觉相机、300第一数控车床、400第二数控车床、500第二工作台、510控制面板、520视觉系统、530控制器、540视觉显示屏、550示教器，188中转机构。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施方式的限制。

其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

本实用新型提供一种机器人视觉定位自动机械加工系统，不仅效率高，可连续不间断作业，工作效率提升，而且产品一致性好，得益于视觉系统520的介入，使定位更加准确，同时大幅降低了人工成本，请参阅图1、图2和图3，包括：第一工作台100、振动盘上料机200、第一数控车床300、第二数控车床400和第二工作台500；

请再次参阅图1、图2和图3，第一工作台100的顶端固定安装有机械臂110，具体的，第一工作台100的顶端通过螺栓螺纹连接有机械臂110，第一工作台100用于提供固定机械臂110的平台，机械臂110用于抓取运送工件进行加工；

请再次参阅图1和图3，第一工作台100的一侧设置振动盘上料机200，振动盘上料机200的顶端固定安装有视觉相机210，具体的，第一工作台100的一侧设置振动盘上料机200，振动盘上料机200的顶端通过连接杆焊接有视觉相机210，振动盘上料机200用于输送工件至视觉相机210正下方的平台上，视觉相机210用于拍摄俯视角度的工件照片；

请再次参阅图1和图3，第一工作台100的另一侧两端分别设置第一数控车床300和第二数控车床400，第一数控车床300和第二数控车床400用于加工工件的两面；

请再次参阅图1和图3，振动盘上料机200的的一侧设置第二工作台500，第二工作台500的顶端一侧固定安装有控制面板510，第二工作台500的顶端另一侧固定安装有视觉系统520和控制器530，视觉相机210电性连接视觉系统520，控制面板510和视觉系统520均电性连接控制器530，控制器530电性连接机械臂110，第一数控车床300、第二数控车床400和振动盘上料机200，具体的，振动盘上料机200的的一侧设置第二工作台500，第二工作台500的顶端一侧通过螺栓螺纹连接有控制面板510，第二工作台500的顶端另一侧通过螺栓螺纹连接有视觉系统520和控制器530，视觉相机210电性输出连接视觉系统520，控制面板510和视觉系统520均电性输出连接控制器530，控制器530电性输出连接机械臂110，第一数控车床300、第二数控车床400和振动盘上料机200，第二工作台500用于固定上方的装置，控制面板510用于发送控制指令到控制器530中，视觉系统520用于接收视觉相机210拍摄的图像，识别工件轮廓并计算其相对于零点的偏移角度，控制器530用于控制其他装置的工作；

在具体的使用时，通过控制面板510发送控制指令到控制器530中，控制器530控制振动盘上料机200打开，振动盘上料机200输送工件至位于视觉相机210镜头正下方的平台上，视觉相机210拍摄照片，视觉系统520识别工件轮廓并计算其相对于零点的偏移角度，机械臂110抓取工件送至第一数控车床300的专用卡盘正前方，根据偏移角度对机械臂110进行调整，使得工件刚好能送入第一数控车床300的卡盘内，加工完成后，机器人取下已经加工好的工件，在翻转送入第二数控车床400的卡盘内，从而完成加工。

请再次参阅图2，第一工作台100的底端四角均固定安装有支撑柱120，四个支撑柱120的底端均固定安装有防滑垫130，具体的，第一工作台100的底端四角均焊接有支撑柱120，四个支撑柱120的底端均粘合连接有防滑垫130，支撑柱120用于支撑装置，防滑垫130用于防止。

请再次参阅图1和图3，第二工作台500的顶端一侧固定安装有视觉显示屏540，视觉显示屏540电性连接控制器530，具体的，第二工作台500的顶端一侧通过螺栓螺纹连接有视觉显示屏540，视觉显示屏540电性输入连接控制器530，视觉显示屏540用于显示视觉相机210拍摄的图像，方便使用者观察。

请再次参阅图1和图3，第二工作台500的一侧固定安装有示教器550，示教器550电性连接控制器530，具体的，第二工作台500的一侧通过螺栓螺纹连接有示教器550，示教器550电性输入连接控制器530，示教器550用于计算机械臂110加工的工件数量。

请再次参阅图1和图3，为了使控制器530能够完成控制功能，控制器530为plc。

虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

需要注意的是，以上列举的仅是本实用新型的一种具体实施例。显然，本实用新型不限于以上实施例，还可以有许多变形，总之，本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。