专利名称：一种履带式全景视觉智能移动机器人平台的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种移动机器人平台。
背景技术：
随着我国石化工业的发展，各类化学反应容器和输送管道的泄漏检测与修补已成 为石化工业避免事故的关键技术，在泄漏事故中，共涉及24种危险性物质。由于泄漏的化 学品具有易燃易爆和有毒的特性，不宜人工处理，因此，有必要研究适用于危险场合的移动 机器人，及时检测可见的异常情况，并进行报警，避免因可见异常泄漏引发的严重后果以及 在泄漏检测时有毒危险品对人身造成的伤害。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种适用于危险场合，并具有体积小，机动性好，转向灵 活移动机器人平台。为此，本实用新型采用如下的技术方案。此履带式全景视觉智能移动机器人平台，主要包括底盘、固定在底盘内的两个电 机及其相对应的变速齿轮组、鱼眼镜头和固定架，所述在底盘的两侧分别各安装有一个履 带，并设置有与每个履带相配合的从动轮、主动轮、履带压紧轮，所述的电机通过变速齿轮 组驱动位于同一侧的主动轮，所述的主动轮通过履带、履带压紧轮带动从动轮运动；从动轮 外侧安装有翻转臂，所述的翻转臂包括大、小两个行星齿轮和臂履带，所述的大行星齿轮与 从动轮同轴，两个行星齿轮通过臂履带相连；在所述底盘的中前方安装有固定架，所述的鱼 眼镜头通过镜头架与固定架相连。本实用新型提供的履带式全景视觉智能移动机器人平台，具有体积小，机动性好， 转向灵活等特点，可通过远程控制操作对机器人的行为进行控制。带翻转臂的履带式移动 底盘在地形适应能力方面很出色，在陡峭地形、复杂环境下有着较高的越障能力和良好的 环境适应性，具有更高的灵活性、自适应性。带翻转臂的履带式结构保证了移动机器人平 台能够在水泥地、公路、草地、沙地、碎石地、雪地等各种环境下安全准确的运行。鱼眼镜头 可以完成对机器移动平台外界环境信息的采集，本实用新型选用的富士能FE185C057HA-1 鱼眼镜头可摄取360度方位角和180度天顶角整个半球域的全景，无死角并且效率高的大 领域监视，严格满足等距投影成像原理，且结构相对紧凑、体积小，同时满足机器人对外界 信息的需求。
图1本实用新型的机器人运动平台结构示意图。1底盘2左履带 3右履带4左翻转臂 5右翻转臂6主动轮 7加紧轮 8从动轮9小行星齿轮10固定架11鱼眼镜头12镜头架13大行星齿轮14臂履带具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型做进一步详述。本实用新型的机器人运动平台包括底盘1、左履带2、右履带3、左翻转臂4、右翻转 臂5、鱼眼镜头11等。该运动平台采用前驱动，在底盘的内部安装有两个电机，分别通过变 速齿轮组来控制主动轮6的转向转速，每一个电机的转向、转速、起停由相应的伺服控制器 来控制的完成，其主体部分是两条形状可变的履带，即左履带2、右履带3，每个履带通过行 星齿轮9与运动平台连接在一起，并设计有压紧装置，各个履带设计有两个履带压紧轮7， 通过压紧轮7对履带的作用，使履带对路面的适应性更好，减小履带打滑；翻转臂包括臂履 带14、大行星齿轮13、小行星齿轮9，大行星齿轮13与从动轮8同轴，翻转臂通过大行星齿 轮9与从动轮轴连接，两个行星齿轮通过臂履带14相连。当两条履带的速度相同，实现平 台的直线运动；当两条履带的速度不同时，实现平台的转向运动。鱼眼镜头11通过镜头架 12安装在固定架10上，固定架10安装在底盘1的中前端，有利于表现照片的长景深效果。
权利要求一种履带式全景视觉智能移动机器人平台，包括底盘、固定在底盘内的两个电机及各自相对应的变速齿轮组、鱼眼镜头和固定架，其特征在于，在底盘的两侧分别安装有一个履带，并设置有与每个履带相配合的从动轮、主动轮、履带压紧轮，所述的电机通过变速齿轮组驱动位于同一侧的主动轮，所述的主动轮通过履带、履带压紧轮带动从动轮运动；从动轮外侧安装有翻转臂，所述的翻转臂包括大、小两个行星齿轮和臂履带，所述的大行星齿轮与从动轮同轴，两个行星齿轮通过臂履带相连；在所述底盘的中前方安装有固定架，所述的鱼眼镜头通过镜头架与固定架相连。
专利摘要本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种履带式全景视觉智能移动机器人平台，包括底盘、固定在底盘内的两个电机及各自相对应的变速齿轮组、鱼眼镜头和固定架，在底盘的两侧分别安装有一个履带，并设置有与每个履带相配合的从动轮、主动轮、履带压紧轮，电机通过变速齿轮组驱动位于同一侧的主动轮，主动轮通过履带、履带压紧轮带动从动轮运动；从动轮外侧安装有包括大、小两个行星齿轮和臂履带的翻转臂，大行星齿轮与从动轮同轴，两个行星齿轮通过臂履带相连；在底盘的中前方安装有固定架，鱼眼镜头通过镜头架与固定架相连。本实用新型提供的移动机器人平台，具有体积小，机动性好，转向灵活等特点。
文档编号B25J19/00GK201664921SQ201020152779
公开日2010年12月8日 申请日期2010年4月8日 优先权日2010年4月8日
发明者丁承君, 张明路, 段萍, 颜兵森 申请人:河北工业大学