一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备及测试方法
【专利摘要】本发明公开了一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备，所述分板测试设备包括分板设备（1），所述分板设备（1）的入口端设置有上板机（3），所述分板设备（1）的侧面设置有第一机器人（2），所述第一机器人（2）的侧面设置有用于视觉定位的视觉设备（4），所述分板测试设备还包括用于ICT测试的测试设备（6、7）、良品下板机（10）、不良品下板机（11），所述测试设备（6、7）之间设置有第二机器人（5），所述良品下板机（10）的入口设置有良品输送机（8），所述不良品下板机（11）的入口设置有不良品的输送机（9）。本发明增加了自动化过程的柔性，提高了生产过程的效率，提高了产品的良率，并有效的节省了产线的人力成本。
【专利说明】
一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备及测试方法
[0001 ] 技术领域:
本发明涉及分板测试技术领域，更具体地说涉及一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备及测试方法。
[0002]【背景技术】:
]在工业生产领域，尤其是电子产品的生产过程中，随着电子产品的小型化，很多PCBA电子产品往往在生产过程中集中在一块大板上进行生产，生产完成之后需要对大板进行分板;分板完成之后需要对产品进行功能性测试，特别是ICT测试是比较常见的测试之一，一般情况下分板完成后需要人力收集产品并随后转移到测试设备上进行测试，这些过程往往增加了人力以及物流转运的成本;在测试过程中因人为因素而产生的误判也不可避免的增加，如何将分板测试过程用自动化的方式连接起来是现有技术中需要解决的问题之一。
[0003]
【发明内容】
:
本发明的目的就在于提供一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备及测试方法，它增加了自动化过程的柔性，提高了生产过程的效率，提高了产品的良率，并有效的节省了产线的人力成本。
[0004]为实现上述目的，本发明的一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备，所述分板测试设备包括分板设备，所述分板设备的入口端设置有上板机，所述分板设备的侧面设置有第一机器人，所述第一机器人的侧面设置有用于视觉定位的视觉设备，所述分板测试设备还包括用于ICT测试的测试设备、良品下板机、不良品下板机，所述测试设备之间设置有第二机器人，所述良品下板机的入口设置有良品输送机，所述不良品下板机的入口设置有不良品的输送机。
[0005]作为上述技术方案的优选，所述视觉设备包括循环移动的输送机构，所述输送机构上设置有放板区。
[0006]作为上述技术方案的优选，所述第一机器人上具有机器人夹爪，所述机器人夹爪包括第一夹爪安装机构，所述第一夹爪安装机构可转动地安装在第一夹爪转接头上，所述第一夹爪转接头上安装有第一夹爪吸盘组和第一夹爪吸尘器。
[0007]作为上述技术方案的优选，所述第二机器人上设置有机器人夹爪，所述机器人夹爪包括第二夹爪安装机构，所述第二夹爪安装机构上设置有第二夹爪转接头、第三夹爪转接头、夹爪吸盘组和夹爪视觉装置。
[0008]—种基于机器人和视觉定位的分板测试设备的测试方法，所述测试方法包括的具体步骤为:(I)第一机器人将上板机供应的板子搬运到分板设备中，(2)分板设备将板子分割成更小的板子，(3)第一机器人将分割完成的板子搬运到视觉定位设备上，(4)视觉定位设备将每一块分板进行位置识别并将位置参数发给第二机器人，(5)第二机器人将视觉设备上识别位置后的板子搬运到测试设备上，(6)测试设备对板子进行功能测试，(7)功能测试完毕之后第二机器人将测试完成的板子搬运到输送设备中，其中良品搬运到良品输送设备，不良品搬运到不良品输送设备，并随后由下板机分别将板子收集起来。
[0009]作为上述技术方案的优选，所述第一通孔和第二通孔为椭圆孔。
[0010]本发明的有益效果在于:本发明基于机器人的方式将分板和测试连接成自动化产线，增加了自动化过程的柔性，提高了生产过程的效率，提高了产品的良率，并有效的节省了产线的人力成本。
[0011]【附图说明】:
下面结合附图对本发明做进一步的说明:
图1为本发明的俯视效果示意图。
[0012]图2为本发明的视觉设备示意图。
[0013]图3为本发明的第一机器人夹爪示意图。
[0014]图4为本发明的第二机器人夹爪示意图。
[0015]图5为本发明的控制设备连接示意图。
[0016]图中:I为分板机，2为1#机器人，3为上板机，4为视觉设备，5为2#机器人，6为测试设备，7为测试设备，8为良品输送设备，9为不良品输送设备，10为良品下板机，11为不良品下板机，12为控制设备，2-1为1#夹爪转接头，2-2为1#夹爪安装机构，2-3为1#夹爪吸盘组，
2-4为1#夹爪吸尘器，4-1为视觉设备放板区域，4-2为视觉设备取板区域，4-3为视觉设备输送机构，4-4为视觉设备运动机构，4-5为视觉设备视觉装置，5-1为2#夹爪转接头-1，5-2为2#夹爪转接头-2，5-3为2#夹爪安装机构，5-4为2#夹爪吸盘组，5_5为2#夹爪视觉装置，12-1为控制设备全局控制工控机，12-2为视觉设备工控机，12-3为逻辑控制PLC控制器，12-4为1#机器人控制器，12-5为2#机器人控制器。
[0017]【具体实施方式】:
以下所述仅为体现本发明原理的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。
[0018]实施例:如图1至5所示为本发明一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备的实施例，所述分板测试设备包括分板设备I，所述分板设备I的入口端设置有上板机3，所述分板设备I的侧面设置有第一机器人2，所述第一机器人2的侧面设置有用于视觉定位的视觉设备4，所述分板测试设备还包括用于ICT测试的测试设备6、7、良品下板机10、不良品下板机11，所述测试设备6、7之间设置有第二机器人5，所述良品下板机10的入口设置有良品输送机8，所述不良品下板机11的入口设置有不良品的输送机9。
[0019]视觉设备4包括循环移动的输送机构4-3，所述输送机构4-3上设置有放板区4-1。
[0020]第一机器人2上具有机器人夹爪，所述机器人夹爪包括第一夹爪安装机构2-2，所述第一夹爪安装机构2-2可转动地安装在第一夹爪转接头2-1上，所述第一夹爪转接头2-1上安装有第一夹爪吸盘组2-3和第一夹爪吸尘器2-4。
[0021 ]第二机器人5上设置有机器人夹爪，所述机器人夹爪包括第二夹爪安装机构5-3，所述第二夹爪安装机构5-3上设置有第二夹爪转接头5-1、第三夹爪转接头5-2、夹爪吸盘组5-4和夹爪视觉装置5-5。
[0022]—种基于机器人和视觉定位的分板测试设备的测试方法，所述测试方法包括的具体步骤为:(I)第一机器人将上板机供应的板子搬运到分板设备中，(2)分板设备将板子分割成更小的板子，(3)第一机器人将分割完成的板子搬运到视觉定位设备上，(4)视觉定位设备将每一块分板进行位置识别并将位置参数发给第二机器人，(5)第二机器人将视觉设备上识别位置后的板子搬运到测试设备上，(6)测试设备对板子进行功能测试，(7)功能测试完毕之后第二机器人将测试完成的板子搬运到输送设备中，其中良品搬运到良品输送设备，不良品搬运到不良品输送设备，并随后由下板机分别将板子收集起来。
[0023]具体地说，机器人2从上板机3中取出连板放置到分板设备I中，分板设备I进行分板操作，分板完成之后，1#机器人2从分板设备I中取出分板和板边，将板边丢弃到设备外收集区域中去，并随后将分板放置到视觉设备4放板区域4-1中。
[0024]视觉设备4将由视觉输送机构4-3驱动输送带将放板区域4-1中的分板输送到视觉取板区域4-2内，随后视觉运动机构4-4将视觉装置4-5驱动到取板区域4-2的每一块板子上方进行视觉定位，本实施方式中为三块分板;2#机器人5从视觉设备4取板区域4-2中根据视觉定位的结果精确的取出分板，随后2#机器人5根据控制设备12的指令将所取到的分板放置到测试设备6或者测试设备7中，同时2#机器人的夹爪将同时从测试设备中取出已经测试完成的板子;2#机器人5根据控制设备的指令，将从测试设备6或7中取出的测试完成的板子放置到良品输送机8或者不良品输送机9中；良品输送机8将测试完成的良品板子送入到良品下板机10中收集，不良品输送机9将测试完成的不良品板子送入到不良品下板机11中收集;如图5所示，阐述了本实施方式中控制设备的连接示意，控制设备全局控制工控机12-1控制视觉设备工控机12-2、逻辑控制PLC控制器12-3以及1#机器人控制器12-4和2#机器人控制器12-5中的数据收发，1#机器人控制器12-4和2#机器人控制器12-5中的逻辑动作由逻辑控制PLC控制器12-3进行控制，另外逻辑控制PLC控制器12-3还控制除视觉设备4外的所有设备的逻辑动作，视觉设备4由视觉设备工控机12-2进行控制。
[0025]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
【主权项】
1.一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备，所述分板测试设备包括分板设备(I)，其特征在于，所述分板设备(I)的入口端设置有上板机(3)，所述分板设备(I)的侧面设置有第一机器人(2)，所述第一机器人(2)的侧面设置有用于视觉定位的视觉设备(4)，所述分板测试设备还包括用于ICT测试的测试设备(6、7)、良品下板机(10)、不良品下板机(11)，所述测试设备(6、7)之间设置有第二机器人(5)，所述良品下板机(10)的入口设置有良品输送机(8)，所述不良品下板机(11)的入口设置有不良品的输送机(9)。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备，其特征在于，所述视觉设备(4)包括循环移动的输送机构(4-3)，所述输送机构(4-3)上设置有放板区(4-l)o3.根据权利要求1所述的一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备，其特征在于，所述第一机器人(2)上具有机器人夹爪，所述机器人夹爪包括第一夹爪安装机构(2-2)，所述第一夹爪安装机构(2-2 )可转动地安装在第一夹爪转接头(2-1)上，所述第一夹爪转接头(2-1)上安装有第一夹爪吸盘组(2-3)和第一夹爪吸尘器(2-4)。4.根据权利要求1所述的一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备，其特征在于，所述第二机器人(5)上设置有机器人夹爪，所述机器人夹爪包括第二夹爪安装机构(5-3)，所述第二夹爪安装机构(5-3 )上设置有第二夹爪转接头(5-1)、第三夹爪转接头(5-2)、夹爪吸盘组(5-4)和夹爪视觉装置(5-5)。5.使用权利要求1所述的一种基于机器人和视觉定位的分板测试设备的测试方法，所述测试方法包括的具体步骤为:(I)第一机器人将上板机供应的板子搬运到分板设备中，(2)分板设备将板子分割成更小的板子，(3)第一机器人将分割完成的板子搬运到视觉定位设备上， (4)视觉定位设备将每一块分板进行位置识别并将位置参数发给第二机器人，(5)第二机器人将视觉设备上识别位置后的板子搬运到测试设备上，(6)测试设备对板子进行功能测试，(7)功能测试完毕之后第二机器人将测试完成的板子搬运到输送设备中，其中良品搬运到良品输送设备，不良品搬运到不良品输送设备，并随后由下板机分别将板子收集起来。
【文档编号】G01R31/28GK106019124SQ201610516779
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年7月4日
【发明人】陈跃华, 曹四同
【申请人】苏州赛斯特机器人技术有限公司