基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法
【专利摘要】本发明公开了一种基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，包括以下步骤，步骤（A），对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤（B），对采集到的人体穴位图像进行处理；步骤（C），根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤（D），基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩。本发明的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，能够根据预置的目标穴位对按摩头进行微调，准备定位按摩头的位置，提高按摩效果，方法简单，容易实现，具有良好的应用前景。
【专利说明】
基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，属于医疗机械技术领域。【背景技术】
[0002]随着亚健康人群的增长，腰腿疼痛，肩背僵硬，筋骨疼痛这些病症严重影响着人们的生活质量。中医推拿按摩是缓解和治疗各种慢性疼痛的有效手段之一。目前，市场上的中医按摩机器人很多，但是，准确的穴位是按摩推拿治疗效果的保障，但在按摩过程中，患者不可避免地会移动身体，这会造成中医按摩机器人的定位不准确，按摩的穴位发生偏差，以至于降低按摩效果，使用不便。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是为了克服在按摩过程中，患者不可避免地会移动身体，这会造成中医按摩机器人的定位不准确，按摩的穴位发生偏差，以至于降低按摩效果的问题。本发明的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，能够根据预置的目标穴位对按摩头进行微调，准备定位按摩头的位置，提高按摩效果，方法简单，容易实现，具有良好的应用前景。
[0004]为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是:基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于:包括以下步骤，步骤(A)，对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤(B)，对采集到的人体穴位图像进行处理(B1)对人体穴位图像进行预处理，减少或去除人体穴位图像中无用或有害的成分；(B2 )除去人体穴位图像中的噪声，并把人体穴位图像按尺寸归整化；(B3)对归整化后的人体穴位图像，根据数学形态法的腐蚀操作对边缘进行细化，将边缘细化为一条单像素宽的线；步骤(C)，根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤(D)，基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩(D1)中医推拿按摩机器人进行复位，使按摩头初始位置为坐标原点位置，若复位未完成，继续复位，直到完成复位；(D2)按摩头开始按照预先设置的路径移动，并判断当前位置是否与目标穴位相同，未到达预置目标穴位，继续移动;若到达，通过视频摄像机进行拍照，形成当前穴位照片，并执行(D3);(D3)处理当前穴位照片，记录当前的穴位信息，判断当前的穴位信息与对应的目标穴位信息是否一致，若不一致，按摩头进行微调移动，同时将移动时间累加，累加时间未到时间阈值，按摩头继续移动，直到与当前的穴位信息与对应的目标穴位信息一致，执行(D4); 若累加时间超过阈值，当前的穴位信息与对应的目标穴位信息还不一致，则进行人为干预，将当前的穴位信息与对应的目标穴位信息保证一致，执行(D4);(D4)，按摩头实施按摩手法，进行当前穴位的按摩动作，直到按摩完成，根据预先设置的按摩头路径移动，重复(D2MD3)进行一个穴位按摩。
[0005]前述的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于:所述时间阈值为 10s〇
[0006]前述的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于:所述坐标原点位置为按摩对象的右肩井。
[0007]本发明的有益效果是:本发明的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，能够根据预置的目标穴位对按摩头进行微调，准备定位按摩头的位置，提高按摩效果，方法简单，容易实现，具有良好的应用前景。【附图说明】
[0008]图1是本发明的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法的流程图。
[0009]图2是本发明的中医按摩机器人进行跟踪按摩的流程图。【具体实施方式】
[0010]下面将结合说明书附图，对本发明做进一步说明。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0011]如图1所示，本发明的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，包括以下步骤， 步骤(A)，对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤(B)，对采集到的人体穴位图像进行处理，包括以下步骤，(B1)对人体穴位图像进行预处理，减少或去除人体穴位图像中无用或有害的成分；(B2 )除去人体穴位图像中的噪声，并把人体穴位图像按尺寸归整化；(B3)对归整化后的人体穴位图像，根据数学形态法的腐蚀操作对边缘进行细化，将边缘细化为一条单像素宽的线；步骤(C)，根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤(D)，基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩，如图2所示，包括以下步骤， (D1)中医推拿按摩机器人进行复位，使按摩头初始位置为坐标原点位置，若复位未完成，继续复位，直到完成复位，所述坐标原点位置为按摩对象的右肩井；(D2)按摩头开始按照预先设置的路径移动，并判断当前位置是否与目标穴位相同，未到达预置目标穴位，继续移动;若到达，通过视频摄像机进行拍照，形成当前穴位照片，并执行(D3);(D3)处理当前穴位照片，记录当前的穴位信息，判断当前的穴位信息与对应的目标穴位信息是否一致，若不一致，按摩头进行微调移动，同时将移动时间累加，累加时间未到时间阈值，按摩头继续移动，直到与当前的穴位信息与对应的目标穴位信息一致，执行(D4); 若累加时间超过阈值，当前的穴位信息与对应的目标穴位信息还不一致，则进行人为干预， 将当前的穴位信息与对应的目标穴位信息保证一致，执行(D4)，这里的时间阈值为10s; (D4)，按摩头实施按摩手法，进行当前穴位的按摩动作，直到按摩完成，根据预先设置的按摩头路径移动，重复(D2MD3)进行一个穴位按摩。
[0012]综上所述，本发明的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，能够根据预置的目标穴位对按摩头进行微调，准备定位按摩头的位置，提高按摩效果，方法简单，容易实现， 具有良好的应用前景。[〇〇13]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于:包括以下步骤，步骤(A)，对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤(B)，对采集到的人体穴位图像进行处理(B1)对人体穴位图像进行预处理，减少或去除人体穴位图像中无用或有害的成分；(B2 )除去人体穴位图像中的噪声，并把人体穴位图像按尺寸归整化；(B3)对归整化后的人体穴位图像，根据数学形态法的腐蚀操作对边缘进行细化，将边 缘细化为一条单像素宽的线；步骤(C)，根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的 按摩头路径移动；步骤(D)，基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩(D1)中医推拿按摩机器人进行复位，使按摩头初始位置为坐标原点位置，若复位未完 成，继续复位，直到完成复位；(D2)按摩头开始按照预先设置的路径移动，并判断当前位置是否与目标穴位相同，未 到达预置目标穴位，继续移动;若到达，通过视频摄像机进行拍照，形成当前穴位照片，并执 行(D3);(D3)处理当前穴位照片，记录当前的穴位信息，判断当前的穴位信息与对应的目标穴 位信息是否一致，若不一致，按摩头进行微调移动，同时将移动时间累加，累加时间未到时 间阈值，按摩头继续移动，直到与当前的穴位信息与对应的目标穴位信息一致，执行(D4); 若累加时间超过阈值，当前的穴位信息与对应的目标穴位信息还不一致，则进行人为干预， 将当前的穴位信息与对应的目标穴位信息保证一致，执行(D4);(D4)，按摩头实施按摩手法，进行当前穴位的按摩动作，直到按摩完成，根据预先设置 的按摩头路径移动，重复(D2MD3)进行一个穴位按摩。2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于:所述 时间阈值为l〇s。3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于:所述 坐标原点位置为按摩对象的右肩井。
【文档编号】A61H39/02GK106038252SQ201610328489
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年5月18日
【发明人】党丽峰, 马履中, 施琴, 左文艳
【申请人】镇江高等职业技术学校