一种转向架分解、组装系统及方法与流程

本发明涉及轨道车零部件检修、检查设备技术领域，特别是涉及一种转向架分解、组装系统及方法。

背景技术：

转向架是轨道车辆结构中重要的部件之一，转向架的各种参数也直接决定了车辆的稳定性和车辆乘坐的舒适性。

随着中国铁路的不断发展，中国铁路里程数的不断上升，运行的各种列车数量也急剧的增长，这就对负责列车维护的检修车间带来了一定的工作负担。

目前，车辆段对铁路货车减振装置的检修主要采用人工作业模式，存在安全作业隐患、劳动强度大、作业工位分散和检修综合质量不易控制等问题，制约了铁路货车检修质量的提升、人员队伍建设以及经营发展，迫切需要自动化的生产设备，替代人工作业，实现安全作业、减员增效和提质增效等目标。

为改善这一现状，设计出一套全自动化拆装设备，无疑对行业发展具有重要意义。

技术实现要素：

针对上述提出的针对车辆段对铁路货车减振装置的检修现状，设计出一套全自动化拆装设备，无疑对行业发展具有重要意义的问题，本发明提供了一种转向架分解、组装系统及方法，采用本方案提供的技术方案，便于促进铁路货车减振装置检修向自动化、规范化、高效率方向发展。

本方案的技术手段如下，一种转向架分解、组装系统及方法，所述分解、组装系统包括用于实现转向架分解的拆卸系统、用于实现转向架装配的装配系统，还包括设置在拆卸系统与装配系统之间的传送带，所述传送带的物料输入端与拆卸系统的零件输出端相接，所述传送带的物料输出端与装配系统的零件接收端相接；

还包括检测、分选工位，所述检测、分选工位设置在拆卸系统零件输出端与装配系统零件接收端之间的物料传递路径上。

本方案在具体运用时，可通过如下方式达到转向架分解、组装目的，即以下提供一种基于以上系统的具体转向架分解、组装方法：

s1、完成待拆卸转向架在拆卸系统上的安装、完成待组装的转向架架体在装配系统上的安装；

s2、通过拆卸系统，完成待拆卸转向架上零件的拆卸，所述传送带作为物料传递路径整体或其中一部分，通过传送带，将所拆卸零件传递至装配系统；

s3、在实现所述传递之前、之中或之后，利用检测、分选工位，完成零件的合格性检测，并对不合格的零件进行替换；

s4、将被拆卸的零件通过装配系统安装至所述待组装的转向架架体上。

以上方案中，所述物料传递路径可为：仅包括传送带；亦可为，还包括除传送带以外的其他用于传送零件的装置。

采用以上方案，针对拆卸系统和装配系统，利用现有技术中的多自由度机械手，同时契合相应的动作顺序即可完成转向架上零件的拆卸和装配，且装配系统与拆卸系统之间存在所述传送带，所述传送带用于将来自拆卸系统卸下的零件传递至装配系统，同时通过设置所述检测、分选工位，通过对物料传递路径上传递之前、之中或之后的卸下零件进行合格性检测，并对不合格零件进行分选后，即可将卸下的合格零件装配至待组装的转向架架体上。

采用以上方案，针对系统两端的拆卸工位和装配工位，可实现转向架上零件同步性安装和拆卸，使得安装和拆卸流水线化，有利于避免因为零件暂存过程中，因为存取和保护等工作导致的影响效率问题、不同型号零件混淆问题等；同时通过流程化系统及方法设计，便于促进铁路货车减振装置检修向自动化、规范化、高效率方向发展。

作为本领域技术人员，在实施所述拆卸系统和装配系统时，可采用全自动化系统设计、亦可采用半自动化系统设计，以针对某些转向架，可能因为如受损变形，完全依赖于自动化完成零件拆卸可能存在自动化设备、自动化控制程序设计难度高或经济性不佳的问题。

更进一步的技术方案为：

具体的，以现有技术为例，针对转向架拆装，虽然出现了专用的机械手机具，以拆卸转向架为例，如完成：斜楔提起、钩挂枕簧、拉倒枕簧，转移枕簧、释放斜楔、抓取斜楔、转移斜楔流程时，动作相对复杂，为简化拆卸系统、组装系统结构设计，同时避免相应功能模块相互干涉或简化相互干涉设计难度，设置为：因为所述拆卸系统包括用于实现转向架上零件拆卸的拆卸机械手，拆卸系统还包括用于将拆卸机械手所拆卸零件转移至所述物料传递路径上的第一搬运机械手；

所述装配系统包括用于实现转向架上零件装配的组装机械手，装配系统还包括用于将组装机械手所需零件由所述物料传递路径传递至组装机械手上的第二搬运机械手。在具体运用时，由于实现零件搬运动作相对简单，故拆卸系统和装配系统均可只采用一个搬运机械手；针对拆卸机械手和组装机械手，由于动作复杂，且转向架上需要维护的零件一般为枕簧和斜楔，且枕簧具有内、外簧配合使用的情况，且枕簧与斜楔的形状差异较大，且在装配和拆卸上，具有特定的顺序，故要选设置为：拆卸系统和装配系统上，对应的拆卸机械手和组装机械手均为两个，其中一个对应枕簧、另一个对应斜楔。

为实现待拆卸转向架在空间中的精准位置固定和待安装零件的转向架架体在空间中的位置精准位置固定，设置为：所述拆卸系统和装配系统均包括用于支撑转向架的支撑装置，各支撑装置上用于支撑转向架的支撑面均状态可调，所述状态可调用于实现转向架的在空间中的位置调整和/或倾斜状态调整。在具体运用时，可以转向架架体作为被测对象，利用相应传感器实现位置和倾斜度检测，而后，通过如顶杆等方式，即可实现所述位置调整和/或倾斜状态调整。

为实现在零件传递过程中，即完成合格性检测和不合格零件更换，以提高本系统的工作效率，设置为：所述检测、分选工位包括基于图像识别的图像采集装置、包括枕簧长度测量装置、包括直接实现零件替换的替换装置或用于辅助完成零件替换的辅助装置。

所述拆卸机械手包括机械手本体，还包括设置在机械手本体动作端上的夹取部件，所述夹取部件包括两根悬臂杆、用于提供兜状空间的兜体，所述兜体的各侧均固定在悬臂杆上，还包括设置在兜体上的棱条，所述棱条为相对于所述兜体空间内侧面外凸的条状结构，所述棱条的材质为弹性材料：在转向架枕簧外侧挤压棱条时，受压的棱条局部发生弹性变形。

现有技术中，针对转向架拆卸，出现了如申请号为cn201822272546.9发明专利文件提供的技术方案，采用该方案，有利于实现转向架拆卸自动化。同时在本方案中，也涉及到了利用兜体作为容纳枕簧的容器，通过相应机械手本体驱动兜体运动，实现枕簧零件搬运。具体的，采用如拆取单元实现斜楔顶升后，可采用拉杆组件拉倒枕簧至兜体上，悬臂杆相向运动实现兜体对枕簧的夹紧后，枕簧与兜体同步运动，完成枕簧位置转移。同时在该方案中，也具体公开了兜体为布料，即兜体本身可设置为布兜的形式。

在具体运用时，由于枕簧的匝与匝之间存在间隙，故在悬臂杆驱动兜体闭合以夹紧枕簧时，兜体与枕簧的接触面实际上包括多个延伸方向均对应枕簧特定位置钢条延伸方向的接触面，在这些接触面上，兜体对枕簧的约束力来自兜体对枕簧挤压产生的摩擦力，考虑到兜体与枕簧之间的最大静摩擦力，实际上在实现兜体与枕簧同步运动时，需要考虑转移速度设计，以尽可能避免枕簧由兜体上脱离。同时，在兜体运用过程中，由于兜体本身的磨损，在现有兜体为完全的弧面结构下，由于兜体反复使用过程中，面结构的兜体在均匀磨损的情况下，其磨损量不便于观察，兜体本身的强度削弱也可能出现兜体突然破裂，造成枕簧被甩出，不利于现场的安全性和枕簧本身的安全性，故现有结构有待于进一步优化。

针对以上问题，本方案考虑到枕簧的转移效率，针对兜体的结构设计，提出了更进一步的技术方案，具体的，设置为：还包括设置在兜体上的棱条，所述棱条为相对于所述兜体空间内侧面外凸的条状结构，所述棱条的材质为弹性材料：在转向架枕簧外侧挤压棱条时，受压的棱条局部发生弹性变形。采用以上技术特征，针对被转移对象为枕簧时枕簧上存在间隙的特点，设置为包括所述棱条，且棱条为弹性材料，且枕簧挤压棱条时，受压的棱条局部发生弹性变形，这样，以上结构的兜体在包裹枕簧后，由于棱条仅对应枕簧钢条的部分被局部压缩，此时，可在所述棱条上形成凹槽，这样，在移动枕簧时，以上凹槽侧面通过受剪，可为枕簧提供阻碍枕簧由兜体内滑出的力，这样，在匹配机械手本体对夹取部件的移动速度时，可达到整大所述移动速度，以达到提升机械手对零件转移效率的目的。

同时，由于棱条本身为相对于兜体的内侧面外凸，这样，在棱条具体使用过程中，不管是因为磨损还是塑性变形，导致棱条对枕簧的约束能力下降后，均可通过以上外凸特征，方便的获取到棱条对枕簧的约束能力，如通过仅更换棱条或更换由棱条与兜体形成的组合体，可使得本机械手在安全性上具有稳定的性能。

更进一步的技术方案为：

为实现在枕簧以与兜体长度方向平行的状态倒置于兜体上后，获得更多的对枕簧侧面提供约束的凹槽，以提高兜体对枕簧约束的可靠性，设置为：所述棱条为间隔排布的多根，且各棱条均为：由所述兜状空间的一端延伸到兜状空间的另一端。

为实现在枕簧以与兜体长度方向平行的状态倒置于兜体上后，获得更多的对枕簧侧面提供约束的凹槽，以提高兜体对枕簧约束的可靠性，设置为：所述棱条为间隔排布的多根，且各棱条均为：长度方向沿着兜状空间的长度方向延伸。

考虑到优化以上凹槽的形成深度，更为具体的，设置为：所述悬臂杆的长度方向均沿着兜体的长度方向。

作为一种便于直接获取的兜体形式，设置为：所述兜体为截取于同步带上的带段。

现有技术中，在实现转向架机械化拆装过程中，由于斜楔如通过拆取单元取出后，其底部是支撑在拆取单元上的，故此状态下并不便于采用兜体实现斜楔位置转移，针对以上问题，设置为：所述机械手本体还包括旋转关节，所述旋转关节可驱动夹取部件发生大于或等于180°的旋转，且可驱动夹取部件旋转至：兜体上兜状空间的槽口朝上、兜体上兜状空间的槽口朝下。在具体运用时，所述槽口朝上的状态可用于在拉杆组件的作用下，枕簧倾倒并由所述槽口的导入兜状空间内，而后通过悬臂杆驱动兜体变形，实现对枕簧的夹持；所述兜体上兜状空间的槽口朝下的状态可用于如斜楔以安装形态被拆取单元取出后，兜体可由斜楔的上侧夹持斜楔，利用所述兜体，完成斜楔的搬运。即本方案提供了一种可用于搬运枕簧和斜楔的机械手。

由于现有斜楔的结构为底侧宽度大于上侧宽度的块状结构，为使得兜体能够尽可能为斜楔提供更好的约束，设置为：所述兜体靠近悬臂杆自由端的一侧还设置有第一孔道，所述第一孔道贯穿兜体的内、外侧，所述第一孔道作为斜楔上侧顶尖穿过兜体的通道。在具体运用时，兜体上兜状空间的槽口朝下的情况下，由于设置有所述第一孔道，此时，斜楔的顶部可通过第一孔道穿过兜体，使得兜体对斜楔的具体约束位置更靠近斜楔的底侧，以达到使得兜体能够尽可能为斜楔提供更好的约束，利于提高在运用于斜楔位置转移时的转移效率。

以上第一孔道在具体运用时，实际上斜楔是否能够穿过第一孔道除了受到第一孔道的具体开孔宽度影响外，由于兜体为柔性材料，故两悬臂杆的间距亦影响斜楔顶部通过第一孔道的情况，为匹配枕簧与斜楔在转向架内的安装形式，以使得兜体能够在能够正常接收倾倒的枕簧的状态下，通过控制悬臂杆之间的间距，即可使得兜体呈能够夹持斜楔的状态，作为一种具体的第一孔道设置形式，设置为：在兜体平展后，所述第一孔道为长方形的孔道，且第一孔道的长度边沿着兜体的宽度方向延伸，第一孔道的宽度边沿着兜体的长度方向延伸；

所述长度边的长度数值大于斜楔顶尖的宽度数值；

所述宽度边的宽度数值介于斜楔顶侧厚度与底侧厚度之间。

所述夹取部件还包括用于拉倒枕簧的拉杆组件以及用于压紧内侧枕簧的锁固组件；

为使得在搬运枕簧时，兜体靠近悬臂杆连接端的一侧能够相对于枕簧的直径进一步收拢，以提高兜体夹持枕簧的可靠性，设置为：所述兜体上还设置有贯通兜体内、外侧的第二孔道，所述第二孔道的端部起始于兜体靠近悬臂杆连接端的端部，且在锁固组件压紧所述内侧枕簧时，锁固组件靠近兜体的一端嵌入第二孔道内。

作为一种本身摩擦系数大，且弹性好、便于取材的棱条实现形式，设置为：所述棱条的材质为橡胶。

本发明具有以下有益效果：

采用本方案提供的技术方案，针对系统两端的拆卸工位和装配工位，可实现转向架上零件同步性安装和拆卸，使得安装和拆卸流水线化，有利于避免因为零件暂存过程中，因为存取和保护等工作导致的影响效率问题、不同型号零件混淆问题等；同时通过流程化系统及方法设计，便于促进铁路货车减振装置检修向自动化、规范化、高效率方向发展。

附图说明

图1是本发明所述的一种转向架分解、组装系统一个具体实施例的局部结构示意图，该示意图为拆卸机械手的结构示意图；

图2是本发明所述的一种转向架分解、组装系统一个具体实施例中，夹取部件的结构示意图；

图3是本发明所述的一种转向架分解、组装系统一个具体实施例中，由兜体与悬臂杆形成的组合体的结构示意图；

图4是本发明所述的一种转向架分解、组装系统一个具体实施例的整体结构示意图，该示意图为俯视图。

图中的附图标记分别为：1、机械手本体，2、夹取部件，3、旋转关节，4、兜体，5、棱条，6、第一孔道，7、第二孔道，8、拉杆组件，9、锁固组件，10、悬臂杆，11、槽口，12、拆卸机械手，13、第一搬运机械手，14、中继系统，15、支撑装置，16、料框，17、分选台，18、传送带，19、第二搬运机械手，20、围栏，21、组装机械手。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但是本发明的结构不仅限于以下实施例。

实施例1：如图1至图4所示，一种转向架分解、组装系统，所述分解、组装系统包括用于实现转向架分解的拆卸系统、用于实现转向架装配的装配系统，还包括设置在拆卸系统与装配系统之间的传送带18，所述传送带18的物料输入端与拆卸系统的零件输出端相接，所述传送带18的物料输出端与装配系统的零件接收端相接；

还包括检测、分选工位，所述检测、分选工位设置在拆卸系统零件输出端与装配系统零件接收端之间的物料传递路径上。

本方案在具体运用时，可通过如下方式达到转向架分解、组装目的，即以下提供一种基于以上系统的具体转向架分解、组装方法：

s1、完成待拆卸转向架在拆卸系统上的安装、完成待组装的转向架架体在装配系统上的安装；

s2、通过拆卸系统，完成待拆卸转向架上零件的拆卸，所述传送带18作为物料传递路径整体或其中一部分，通过传送带18，将所拆卸零件传递至装配系统；

s3、在实现所述传递之前、之中或之后，利用检测、分选工位，完成零件的合格性检测，并对不合格的零件进行替换；

s4、将被拆卸的零件通过装配系统安装至所述待组装的转向架架体上。

以上方案中，所述物料传递路径可为：仅包括传送带18；亦可为，还包括除传送带18以外的其他用于传送零件的装置。

采用以上方案，针对拆卸系统和装配系统，利用现有技术中的多自由度机械手，同时契合相应的动作顺序即可完成转向架上零件的拆卸和装配，且装配系统与拆卸系统之间存在所述传送带18，所述传送带18用于将来自拆卸系统卸下的零件传递至装配系统，同时通过设置所述检测、分选工位，通过对物料传递路径上传递之前、之中或之后的卸下零件进行合格性检测，并对不合格零件进行分选后，即可将卸下的合格零件装配至待组装的转向架架体上。

采用以上方案，针对系统两端的拆卸工位和装配工位，可实现转向架上零件同步性安装和拆卸，使得安装和拆卸流水线化，有利于避免因为零件暂存过程中，因为存取和保护等工作导致的影响效率问题、不同型号零件混淆问题等；同时通过流程化系统及方法设计，便于促进铁路货车减振装置检修向自动化、规范化、高效率方向发展。

作为本领域技术人员，在实施所述拆卸系统和装配系统时，可采用全自动化系统设计、亦可采用半自动化系统设计，以针对某些转向架，可能因为如受损变形，完全依赖于自动化完成零件拆卸可能存在自动化设备、自动化控制程序设计难度高或经济性不佳的问题。

具体的，以现有技术为例，针对转向架拆装，虽然出现了专用的机械手机具，以拆卸转向架为例，如完成：斜楔提起、钩挂枕簧、拉倒枕簧，转移枕簧、释放斜楔、抓取斜楔、转移斜楔流程时，动作相对复杂，为简化拆卸系统、组装系统结构设计，同时避免相应功能模块相互干涉或简化相互干涉设计难度，设置为：因为所述拆卸系统包括用于实现转向架上零件拆卸的拆卸机械手12，拆卸系统还包括用于将拆卸机械手12所拆卸零件转移至所述物料传递路径上的第一搬运机械手13；

所述装配系统包括用于实现转向架上零件装配的组装机械手21，装配系统还包括用于将组装机械手21所需零件由所述物料传递路径传递至组装机械手21上的第二搬运机械手19。在具体运用时，由于实现零件搬运动作相对简单，故拆卸系统和装配系统均可只采用一个搬运机械手；针对拆卸机械手12和组装机械手，由于动作复杂，且转向架上需要维护的零件一般为枕簧和斜楔，且枕簧具有内、外簧配合使用的情况，且枕簧与斜楔的形状差异较大，且在装配和拆卸上，具有特定的顺序，故要选设置为：拆卸系统和装配系统上，对应的拆卸机械手12和组装机械手均为两个，其中一个对应枕簧、另一个对应斜楔。

为实现待拆卸转向架在空间中的精准位置固定和待安装零件的转向架架体在空间中的位置精准位置固定，设置为：所述拆卸系统和装配系统均包括用于支撑转向架的支撑装置15，各支撑装置15上用于支撑转向架的支撑面均状态可调，所述状态可调用于实现转向架的在空间中的位置调整和/或倾斜状态调整。在具体运用时，可以转向架架体作为被测对象，利用相应传感器实现位置和倾斜度检测，而后，通过如顶杆等方式，即可实现所述位置调整和/或倾斜状态调整。

为实现在零件传递过程中，即完成合格性检测和不合格零件更换，以提高本系统的工作效率，设置为：所述检测、分选工位包括基于图像识别的图像采集装置、包括枕簧长度测量装置、包括直接实现零件替换的替换装置或用于辅助完成零件替换的辅助装置。

本实施例中，所述检测、分选工位可采用如设置中继系统14，所述图像采集装置、簧长度测量装置设置在中继系统14上，且中继系统14位于传送带18的进料端，同时在后侧传送带18设置分选台17，中继系统14将检查情况如通过显示器显示至分选台17，人工完成不合格零件更换，亦可为：中继系统14将检查情况如通过信号传递传递至分选台17，分选台17接收所述信号，通过自动化程序控制机械手，完成零件更换；分选台17与中继系统14亦可集成设置在同一工位。

考虑到零件之间的相对关系，优选设置为：还包括料框16，所述料框16用于设置在传送带18上，以实现零件之间相对位置规则排列传递或特定多零件之间同批次传递等。

考虑到本系统运行的安全性，设置为：拆卸系统、装配系统均包括围栏20。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上作进一步限定：

如图1至图4所示，所述拆卸机械手12包括机械手本体1，还包括设置在机械手本体1动作端上的夹取部件2，所述夹取部件2包括两根悬臂杆10、用于提供兜状空间的兜体4，所述兜体4的各侧均固定在悬臂杆10上，还包括设置在兜体4上的棱条5，所述棱条5为相对于所述兜体4空间内侧面外凸的条状结构，所述棱条5的材质为弹性材料：在转向架枕簧外侧挤压棱条5时，受压的棱条5局部发生弹性变形。

现有技术中，针对转向架拆卸，出现了如申请号为cn201822272546.9发明专利文件提供的技术方案，采用该方案，有利于实现转向架拆卸自动化。同时在本方案中，也涉及到了利用兜体4作为容纳枕簧的容器，通过相应机械手本体1驱动兜体4运动，实现枕簧零件搬运。具体的，采用如拆取单元实现斜楔顶升后，可采用拉杆组件8拉倒枕簧至兜体4上，悬臂杆10相向运动实现兜体4对枕簧的夹紧后，枕簧与兜体4同步运动，完成枕簧位置转移。同时在该方案中，也具体公开了兜体4为布料，即兜体4本身可设置为布兜的形式。

在具体运用时，由于枕簧的匝与匝之间存在间隙，故在悬臂杆10驱动兜体4闭合以夹紧枕簧时，兜体4与枕簧的接触面实际上包括多个延伸方向均对应枕簧特定位置钢条延伸方向的接触面，在这些接触面上，兜体4对枕簧的约束力来自兜体4对枕簧挤压产生的摩擦力，考虑到兜体4与枕簧之间的最大静摩擦力，实际上在实现兜体4与枕簧同步运动时，需要考虑转移速度设计，以尽可能避免枕簧由兜体4上脱离。同时，在兜体4运用过程中，由于兜体4本身的磨损，在现有兜体4为完全的弧面结构下，由于兜体4反复使用过程中，面结构的兜体4在均匀磨损的情况下，其磨损量不便于观察，兜体4本身的强度削弱也可能出现兜体4突然破裂，造成枕簧被甩出，不利于现场的安全性和枕簧本身的安全性，故现有结构有待于进一步优化。

针对以上问题，本方案考虑到枕簧的转移效率，针对兜体4的结构设计，提出了更进一步的技术方案，具体的，设置为：还包括设置在兜体4上的棱条5，所述棱条5为相对于所述兜体4空间内侧面外凸的条状结构，所述棱条5的材质为弹性材料：在转向架枕簧外侧挤压棱条5时，受压的棱条5局部发生弹性变形。采用以上技术特征，针对被转移对象为枕簧时枕簧上存在间隙的特点，设置为包括所述棱条5，且棱条5为弹性材料，且枕簧挤压棱条5时，受压的棱条5局部发生弹性变形，这样，以上结构的兜体4在包裹枕簧后，由于棱条5仅对应枕簧钢条的部分被局部压缩，此时，可在所述棱条5上形成凹槽，这样，在移动枕簧时，以上凹槽侧面通过受剪，可为枕簧提供阻碍枕簧由兜体4内滑出的力，这样，在匹配机械手本体1对夹取部件2的移动速度时，可达到整大所述移动速度，以达到提升机械手对零件转移效率的目的。

同时，由于棱条5本身为相对于兜体4的内侧面外凸，这样，在棱条5具体使用过程中，不管是因为磨损还是塑性变形，导致棱条5对枕簧的约束能力下降后，均可通过以上外凸特征，方便的获取到棱条5对枕簧的约束能力，如通过仅更换棱条5或更换由棱条5与兜体4形成的组合体，可使得本机械手在安全性上具有稳定的性能。

实施例2：

如图1至图4所示，本实施例在实施例2的基础上作进一步限定：为实现在枕簧以与兜体4长度方向平行的状态倒置于兜体4上后，获得更多的对枕簧侧面提供约束的凹槽，以提高兜体4对枕簧约束的可靠性，设置为：所述棱条5为间隔排布的多根，且各棱条5均为：由所述兜状空间的一端延伸到兜状空间的另一端。

为实现在枕簧以与兜体4长度方向平行的状态倒置于兜体4上后，获得更多的对枕簧侧面提供约束的凹槽，以提高兜体4对枕簧约束的可靠性，设置为：所述棱条5为间隔排布的多根，且各棱条5均为：长度方向沿着兜状空间的长度方向延伸。

考虑到优化以上凹槽的形成深度，更为具体的，设置为：所述悬臂杆10的长度方向均沿着兜体4的长度方向。

作为一种便于直接获取的兜体4形式，设置为：所述兜体4为截取于同步带上的带段。

所述夹取部件2还包括用于拉倒枕簧的拉杆组件8以及用于压紧内侧枕簧的锁固组件9；

为使得在搬运枕簧时，兜体4靠近悬臂杆10连接端的一侧能够相对于枕簧的直径进一步收拢，以提高兜体4夹持枕簧的可靠性，设置为：所述兜体4上还设置有贯通兜体4内、外侧的第二孔道7，所述第二孔道7的端部起始于兜体4靠近悬臂杆10连接端的端部，且在锁固组件9压紧所述内侧枕簧时，锁固组件9靠近兜体4的一端嵌入第二孔道7内。

作为一种本身摩擦系数大，且弹性好、便于取材的棱条5实现形式，设置为：所述棱条5的材质为橡胶。

实施例3：

如图1至图3所示，本实施例在实施例1的基础上作进一步限定：现有技术中，在实现转向架机械化拆装过程中，由于斜楔如通过拆取单元取出后，其底部是支撑在拆取单元上的，故此状态下并不便于采用兜体4实现斜楔位置转移，针对以上问题，设置为：所述机械手本体1还包括旋转关节3，所述旋转关节3可驱动夹取部件2发生大于或等于180°的旋转，且可驱动夹取部件2旋转至：兜体4上兜状空间的槽口11朝上、兜体4上兜状空间的槽口11朝下。在具体运用时，所述槽口11朝上的状态可用于在拉杆组件8的作用下，枕簧倾倒并由所述槽口11的导入兜状空间内，而后通过悬臂杆10驱动兜体4变形，实现对枕簧的夹持；所述兜体4上兜状空间的槽口11朝下的状态可用于如斜楔以安装形态被拆取单元取出后，兜体4可由斜楔的上侧夹持斜楔，利用所述兜体4，完成斜楔的搬运。即本方案提供了一种可用于搬运枕簧和斜楔的机械手。

由于现有斜楔的结构为底侧宽度大于上侧宽度的块状结构，为使得兜体4能够尽可能为斜楔提供更好的约束，设置为：所述兜体4靠近悬臂杆10自由端的一侧还设置有第一孔道6，所述第一孔道6贯穿兜体4的内、外侧，所述第一孔道6作为斜楔上侧顶尖穿过兜体4的通道。在具体运用时，兜体4上兜状空间的槽口11朝下的情况下，由于设置有所述第一孔道6，此时，斜楔的顶部可通过第一孔道6穿过兜体4，使得兜体4对斜楔的具体约束位置更靠近斜楔的底侧，以达到使得兜体4能够尽可能为斜楔提供更好的约束，利于提高在运用于斜楔位置转移时的转移效率。

以上第一孔道6在具体运用时，实际上斜楔是否能够穿过第一孔道6除了受到第一孔道6的具体开孔宽度影响外，由于兜体4为柔性材料，故两悬臂杆10的间距亦影响斜楔顶部通过第一孔道6的情况，为匹配枕簧与斜楔在转向架内的安装形式，以使得兜体4能够在能够正常接收倾倒的枕簧的状态下，通过控制悬臂杆10之间的间距，即可使得兜体4呈能够夹持斜楔的状态，作为一种具体的第一孔道6设置形式，设置为：在兜体4平展后，所述第一孔道6为长方形的孔道，且第一孔道6的长度边沿着兜体4的宽度方向延伸，第一孔道6的宽度边沿着兜体4的长度方向延伸；

所述长度边的长度数值大于斜楔顶尖的宽度数值；

所述宽度边的宽度数值介于斜楔顶侧厚度与底侧厚度之间。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在对应发明的保护范围内。