合器241带动上旋转编码器218的转轴转动，从而将上层球副壳体201的转角输出。当转角达到指定的角度时，上电磁刹车制动器222断电，对上滚珠丝杠231进行刹车制动，从而限制上螺母212的运动，也就是限制了上层台2部分与双球副中层台3之间的相对转动。
[0019]请参见图1和图2，所述的双球副中层台3为一个双面为球副的壳体，其上层球面与上层台2部分的上层球副壳体201相配合，下层球面与下层台4部分的固定座401的球面相配合。
[0020]请参见图1、图2、图8和图9，所述的下层台4部分的底座401的腔体中通过螺钉固定丝杠支架C412和丝杠支架D404，丝杠支架C412和丝杠支架D404的孔内安装有下丝杠滑动轴承429，下滚珠丝杠411的两端与下丝杠滑动轴承429相配合。下滚珠丝杠411上安装有下螺母431，下螺母431通过螺钉固定下螺母滑块410。下电磁刹车制动器413通过螺钉与丝杠支架C412相连，下滚珠丝杠411端部的D形轴部分与下电磁制动器413内部的D形孔相配合。下滚珠丝杠411上安装有下蜗轮407，二者之间通过键连接传递扭矩。丝杠支架D404通过螺钉固定两个装有下蜗杆滑动轴承430的下蜗杆支架405，两个下蜗杆支架405之间安装有下蜗杆406。下蜗杆406的一端通过下蜗杆联轴器428与下步进电机402的主轴相连。下步进电机402通过螺钉固定在下电机支架403上，下电机支架403通过螺钉固定于底座401。
[0021]请参见图8、图10、图11，所述的下层台4部分的短滑块销轴439的一端插入下螺母滑块410的孔内，另一端通过短滑块销轴套筒438与短滑块408相连。下杠杆409的一端与装有短套筒436的短滑块408相连，另一端与装有长套筒434的长滑块416相连，中部与下杠杆销轴436相连，下杠杆销轴436通过弹簧挡圈435限位，下杠杆销轴436与通过螺钉固定在底座401上的下杠杆销轴固定座415相连。长滑块416的另一端安装有长滑块套筒433，并与拨动滑杆417相连，拨动滑杆417下端的孔内安装滑杆套筒440，并与滑杆销轴432相连，滑杆销轴432的另一端与导向滑块427固连，导向滑块427通过螺钉固定于导向滑块固定板419，导向滑块427的圆柱面与导向块418的圆柱面相配合，与固定座401的球面和双球副中层台3的球面配合相结合，对双球副中层台3相对于底座401的转动起到导向和限位作用。导向滑块固定板419通过螺钉与角度反馈齿弧424固定连接，角度反馈齿弧424通过螺钉固定在双球副中层台3下侧。角度反馈齿轮A425和角度反馈齿轮B426与角度反馈齿弧424啮合，且二者之间通过螺钉连接，用于消除齿轮啮合间隙。角度反馈齿轮A425与齿轮轴442通过紧定螺钉443固定连接，齿轮轴442通过固定在底座401上的齿轮轴支架420支撑，且另一端通过下耦合器441与下旋转编码器421的转轴相连。下旋转编码器421通过螺钉固定于下旋转编码器支架422上，下旋转编码器支架422通过螺钉固定于底座401上。
[0022]当下步进电机402工作时，通过蜗轮蜗杆和滚珠丝杠螺母传动驱动下螺母滑块410沿下滚珠丝杠411的轴线运动，从而通过短滑块销轴439带动短滑块408运动，短滑块408利用杠杆原理通过下杠杆409驱动长滑块416运动，长滑块416通过拨动滑杆417、滑杆销轴432、导向滑块427、导向滑块固定座419、角度反馈齿弧424带动双球副中层台3相对于底座401进行转动，并通过角度反馈齿弧424、角度反馈齿轮A425、角度反馈齿轮B426、齿轮轴442和下耦合器441将转角传递给下旋转编码器421后输出。当角达到指定角度时，下电磁刹车制动器413断电，将下滚珠丝杠411刹车制动，即将双球副中层台3相对于底座401固定。
【主权项】
1.一种高刚性双球副两自由度可倾工作台，其特征在于:由工件固定台、上层台、双球副中层台、下层台四部分组成； 所述的工件固定台为一块带有T形槽的固定板，用于与T形螺栓配合固定工件；工件固定台与上层台部分的上层球副壳体通过螺钉固连； 所述的上层台部分的上层球副壳体的左右两个孔中安装分别装有轴承的左旋转轴与右旋转轴，左旋转轴和右旋转轴分别通过压板与双球副中层台固连，从而实现上层球副壳体与双球副中层台之间的相对转动；左旋转轴和右旋转轴分别通过螺钉固定左连接板和右连接板，左连接板和右连接板上方通过螺钉与固定板固定连接；固定板的下方通过螺钉安装丝杠支架A和丝杠支架B，丝杠支架A和丝杠支架B的孔内安装有上丝杠滑动轴承，上滚珠丝杠的两端与上丝杠滑动轴承相配合；上滚珠丝杠上安装有上螺母，上螺母通过螺钉固定上螺母滑块，上螺母滑块固定安装有上销轴；丝杠支架A通过螺钉与上电磁刹车制动器固连，上滚珠丝杠端部的D形轴部分与上电磁制动器内部的D形孔相配合；上滚珠丝杠上安装有上蜗轮，二者之间通过键连接传递扭矩；丝杠支架B通过螺钉固定两个装有上蜗杆滑动轴承的上蜗杆支架，两个上蜗杆支架之间安装有上蜗杆；上蜗杆的一端通过上蜗杆联轴器与上步进电机的主轴相连，上步进电机通过螺钉固定在上电机支架上，上电机支架通过螺钉安装于固定板；固定于上螺母滑块的上销轴与安装于上滑块内的上销轴套筒配合，上滑块还安装有上滑块套筒，并与上杠杆的上端相配合；上杠杆的下端安装有下滑块，二者之间安装有下滑块套筒，下滑块的另一端安装有下销轴套筒，与下销轴的一端配合，下销轴的另一端与通过螺钉固定于上层球副壳体的下销轴固定座固连；上杠杆的中上部的孔与固连于中销轴固定座的中销轴配合，中销轴固定座通过螺钉固定于右连接板；上层台部分与双球副中层台之间的相对转角通过上旋转编码器输出，上旋转编码器通过螺钉固定于上旋转编码器支架，上旋转编码器支架通过螺钉固定于固定板，上旋转编码器的转轴与左旋转轴同轴，并且上旋转编码器的转轴通过上耦合器与转角输出轴的一端相连，转角输出轴的另一端与左连接板和左旋转轴上与左旋转轴同轴的孔形成间隙配合；拨叉的一端的矩形槽与转角输出轴上的扁形结构配合，拨叉的另一端通过螺钉与中间连接板相连，中间连接板通过螺钉与固定于上层球副壳体的连接板固定座相连； 所述的双球副中层台部分为一个上、下两侧均为球面的壳体，上侧球面与上层台部分的上球副壳体的球面相配合，下侧球面与下层台部分的底座的球面相配合； 所述的下层台部分的底座的腔体中通过螺钉固定丝杠支架C和丝杠支架D，丝杠支架C和丝杠支架D的孔内安装有下丝杠滑动轴承，下滚珠丝杠的两端与下丝杠滑动轴承相配合；下滚珠丝杠上安装有下螺母，下螺母通过螺钉固定下螺母滑块；丝杠支架D通过螺钉固定下电磁刹车制动器，下滚珠丝杠端部的D形轴部分与下电磁制动器内部的D形孔相配合；下滚珠丝杠上安装有下蜗轮，二者之间通过键连接传递扭矩；丝杠支架D通过螺钉固定两个装有下蜗杆滑动轴承的下蜗杆支架，两个下蜗杆支架之间安装有下蜗杆；下蜗杆的一端通过下蜗杆联轴器与下步进电机的主轴相连；下步进电机通过螺钉固定在下电机支架上，下电机支架通过螺钉固定于底座； 固定于下螺母的下螺母滑块固定安装有短滑块销轴，短滑块销轴的另一端通过短滑块销轴套筒与短滑块相连；下杠杆的一端与装有短套筒的短滑块相连，另一端与装有长套筒的长滑块相连，中部与下杠杆销轴相连，下杠杆销轴通过弹簧挡圈限位，下杠杆销轴的另一端与通过螺钉固定在底座上的下杠杆销轴固定座相连；长滑块的另一端安装有长滑块套筒，并与拨动滑杆相连，拨动滑杆下端的孔内安装滑杆套筒，并与滑杆销轴一端相连，滑杆销轴的另一端与导向滑块固连，导向滑块通过螺钉固定于导向滑块固定板；导向滑块固定板通过螺钉与角度反馈齿弧固定连接，角度反馈齿弧通过螺钉固定在双球副中层台下侧；角度反馈齿轮A和角度反馈齿轮B与角度反馈齿弧啮合，且二者之间通过螺钉连接； 角度反馈齿轮A通过紧定螺钉与齿轮轴固定连接，齿轮轴通过固定在底座上的齿轮轴支架支撑，且另一端通过下耦合器与下旋转编码器的转轴相连；下旋转编码器通过螺钉安装在固定于底座上的下旋转编码器支架上。
2.根据权利要求1所述的双球副两自由度可倾工作台，其特征在于:利用双球副方式，直接采用球面的一部分作为导轨面，接触面积大、接触刚性高，并且有效减小了工作台的竖直方向的空间，进一步提高了工作台的系统刚性。
3.根据权利要求1所述的双球副两自由度可倾工作台，其特征在于:具有两个互相垂直方向的旋转自由度，与环形刀、锥度铣刀等结合可以应用于大多数复杂曲面类零件的五轴数控加工。
4.根据权利要求1所述的双球副两自由度可倾工作台，其特征在于:采用步进电机通过蜗轮蜗杆、滚珠丝杠螺母和杠杆等传动机构实现工作台的倾斜旋转，易于操作和控制。
5.根据权利要求1所述的双球副两自由度可倾工作台，其特征在于:两个互相垂直方向的旋转角度可通过旋转编码器输出，结合电磁刹车制动器的断电制动以及蜗轮蜗杆的自锁功能，可将工作台的工件固定台面精确、可靠地固定于所需的倾斜角度。
【专利摘要】本发明公开了一种双球副两自由度可倾工作台。该工作台利用双球副方式，直接采用球面的一部分作为导轨面，结构紧凑，系统刚性高，并具有两个互相垂直方向的旋转自由度，与环形刀、锥度铣刀等结合可以应用于大多数复杂曲面类零件的五轴数控加工，而且两个互相垂直方向的旋转角度可通过旋转编码器输出，结合电磁刹车制动器的断电制动以及蜗轮蜗杆的自锁功能，可将工作台的工件固定台面精确、可靠地固定于所需的倾斜角度。
【IPC分类】B23Q1-44
【公开号】CN104625766
【申请号】CN201410780512
【发明人】徐汝锋, 韩凤起, 陈志同, 郑光明, 程祥, 孟建兵
【申请人】山东理工大学
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2014年12月17日