基于ccd的双工位自动氩弧焊焊接装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及基于CCD的双工位自动氩弧焊焊接装置，属于焊接设备技术领域。
【背景技术】
[0002]目前，在人工焊接工程作业中存在诸多问题，一方面由于人工的稳定性差和焊接质量不高，不能保证焊接均一性；另一方面是人工的生产效率比较低，不能24小时作业；另外焊接过程中产生的弧光、烟雾和飞溅等对人体有很大的伤害。
【发明内容】
[0003]本发明目的是为了解决人工焊接作业稳定性差及焊接效率低的问题，提供了一种基于CCD的双工位自动氩弧焊焊接装置。
[0004]本发明所述基于CCD的双工位自动氩弧焊焊接装置，它包括焊接操作机、两台焊接变位机、底座和控制柜，
[0005]焊接操作机和两台焊接变位机均设置在底座上，两台焊接变位机呈镜像对称设置；
[0006]焊接操作机包括底部行走机构、立柱、横梁、滑座、焊缝法向旋转机构、提升机构和L型支架，
[0007]底部行走机构设置在底座上，底部行走机构的行走导向与两台焊接变位机的排布方向平行，立柱与底部行走机构滑动连接，立柱的一侧表面与横梁通过滑座连接，立柱与滑座沿纵向相对滑动设置，横梁与滑座沿水平方向相对滑动设置，横梁与两台焊接变位机的排布方向垂直，横梁的近焊接变位机一端设置焊缝法向旋转机构，横梁的另一端与驱动机构相连接；立柱的上端面上设置提升机构，提升机构通过驱动滑座实现横梁的升降运动；立柱的上端面上还固定连接L型支架的首端，L型支架的末端用于安装工业CXD定位装置，工业CXD定位装置用于确定工业CXD的安装位置；L型支架所在平面与横梁平行，并且L型支架的末端指向焊接变位机；
[0008]每台焊接变位机包括驱动交流电机、变位机底座和变位机台面，变位机底座设置在底座上，变位机底座的顶端面上设置变位机台面，变位机台面用于放置待焊接工件；驱动交流电机设置在变位机底座和变位机台面之间形成的空间内，驱动交流电机用于驱动变位机台面实现自身回转和台面俯仰，通过变位机台面的运动实现待焊接工件的各个焊接面的变位；焊缝法向旋转机构与变位机台面相配合实现待焊接工件的焊接位置调整；
[0009]控制柜内设置运动控制卡和(XD驱动及图像处理模块，
[0010]CXD驱动及图像处理模块用于接收工业CXD采集获取的图像信息，并对图像信息进行校正、加强和边缘提取，获得焊缝位置信息，所述焊缝位置信息传递给运动控制卡，运动控制卡控制变位机和焊接操作机进行焊接作业。
[0011]两台焊接变位机之间设置隔离屏，所述隔离屏固定在底座上。
[0012]本发明的优点:本发明解决了人工焊接工程作业中存在人工的稳定性差、焊接质量不高，不能保证焊接均一性和人工的生产效率比较低以及焊接过程中产生的弧光、烟雾和飞溅等对人体有很大的伤害等诸多问题。
[0013]本发明采用自动识别焊缝和自动氩弧焊焊接，既提高了产品的生产效率又提高了焊接质量。它在焊接过程中保护工人免于受到焊接过程中产生的弧光、烟雾和飞溅等伤害。
【附图说明】
[0014]图1是本发明所述基于CCD的双工位自动氩弧焊焊接装置的一种方位结构示意图；
[0015]图2是本发明所述基于CCD的双工位自动氩弧焊焊接装置的另一种方位结构示意图；
[0016]图3是本发明的焊接总体流程图；
[0017]图4是双工位自动氩弧焊焊接系统流程图。
【具体实施方式】
[0018]【具体实施方式】一:下面结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述基于CCD的双工位自动氩弧焊焊接装置，它包括焊接操作机、两台焊接变位机、底座3和控制柜，
[0019]焊接操作机和两台焊接变位机均设置在底座3上，两台焊接变位机呈镜像对称设置；
[0020]焊接操作机包括底部行走机构1-1、立柱1-2、横梁1-3、滑座1-4、焊缝法向旋转机构1-5、提升机构1-6和L型支架1-7，
[0021]底部行走机构1-1设置在底座3上，底部行走机构1-1的行走导向与两台焊接变位机的排布方向平行，立柱1-2与底部行走机构1-1滑动连接，立柱1-2的一侧表面与横梁1-3通过滑座1-4连接，立柱1-2与滑座1-4沿纵向相对滑动设置，横梁1-3与滑座1_4沿水平方向相对滑动设置，横梁1-3与两台焊接变位机的排布方向垂直，横梁1-3的近焊接变位机一端设置焊缝法向旋转机构1-5，横梁1-3的另一端与驱动机构相连接；立柱1-2的上端面上设置提升机构1-6，提升机构1-6通过驱动滑座1-4实现横梁1-3的升降运动；立柱1-2的上端面上还固定连接L型支架1-7的首端，L型支架1-7的末端用于安装工业CXD定位装置，工业CCD定位装置用于确定工业CCD的安装位置；L型支架1-7所在平面与横梁
1-3平行，并且L型支架1-7的末端指向焊接变位机；
[0022]每台焊接变位机包括驱动交流电机2-1、变位机底座2-2和变位机台面2-3，变位机底座2-2设置在底座3上，变位机底座2-2的顶端面上设置变位机台面2-3，变位机台面
2-3用于放置待焊接工件；驱动交流电机2-1设置在变位机底座2-2和变位机台面2-3之间形成的空间内，驱动交流电机2-1用于驱动变位机台面2-3实现自身回转和台面俯仰，通过变位机台面2-3的运动实现待焊接工件的各个焊接面的变位；焊缝法向旋转机构1-5与变位机台面2-3相配合实现待焊接工件的焊接位置调整；
[0023]控制柜内设置运动控制卡和(XD驱动及图像处理模块，
[0024]CXD驱动及图像处理模块用于接收工业CXD采集获取的图像信息，并对图像信息进行校正、加强和边缘提取，获得焊缝位置信息，所述焊缝位置信息传递给运动控制卡，运动控制卡控制变位机和焊接操作机进行焊接作业。
[0025]本实施方式中，立柱1-2、横梁1-3和滑座1-4共同构成三维运动机构。立柱1_2和横梁1-3采用矩形管主体，焊接后经热时效处理再进行机械加工而成。横梁1-3上安装直线导轨，结构简单刚性好，精度高且精度保持性好。立柱1-2采用升降导轨直接加工而成，结构简单，经济实用。滑座1-4是连接立柱1-2和横梁1-3的过渡部分，滑座1-4上安装有两组导向机构，分别与立柱直线导轨和横梁直线导轨配合，滑座1-4上安装横梁行走电机和横梁提升丝杠螺母副。提升机构1-6通过安装在立柱顶端的伺服电机减速机带动滚珠丝杠螺母副提升整个横梁部分。横梁1-3的驱动机构为控制横梁伸缩的机构，它通过伺服电机减速机驱动高精度滚珠丝杠螺母实现横梁的伸缩功能。底部行走机构1-1通过直线导轨导向，滚珠丝杠螺母副驱动，其安装有防尘机构。横梁1-3上的焊缝法向旋转机构1-5使用伺服电机和精密行星减速机实现相应的功能。
[0026]工业CX