腹板的单侧吸附，保证对主梁腹板波浪变形中的凹变形和凸变形都可矫正，对主梁腹板的单侧吸附也可用电磁铁或电永磁铁代替。
[0037]步进电机17通过步进电机用同步带轮16及第二同步带驱动永磁铁8的转轴，实现永磁铁8磁力有无的自动控制。
[0038]力传感器10实现矫正力的实时反馈，其测量值还可用以判断永磁铁8是否从主梁腹板上拉脱。
[0039]接近传感器9保证永磁铁8在接近主梁腹板时及时切换到低速，使永磁铁8和主梁腹板的接触过程平稳。
[0040]原点检测传感器6保证直线执行器2在矫正完成后回到零位。
[0041]杆端球面接头21可以实现小角度的轻微转动，可以更好的贴合腹板的矫正平面。
[0042]为了更好的固定无刷电机13，把无刷电机13安装在无刷电机安装板14上。
[0043]为了更好的固定腹板激光位移传感器4和下盖板激光位移传感器3，可以把腹板激光位移传感器4和下盖板激光位移传感器3安装在激光位移传感器安装板18上，为了更好的稳固，激光位移传感器安装板18 —侧设有立柱19。
[0044]为了更好的连接直线执行器2和永磁铁8，短杆7上连接有转接头20，为了方便永磁铁8角度的调整，短杆7上设有杆端球面接头21。
[0045]为了更好的固定永磁铁8，把永磁铁8安装在永磁铁安装板30上。
[0046]为了更好的固定步进电机17，把步进电机17安装在步进电机安装板22上。
[0047]为了更好的把直线执行器2固定在底板I上，把直线执行器2安装在底板I上的前支脚23和后支脚24上。
[0048]为了更好了固定感应片5，在短杆7上方安装有直线执行器2上方的轴25，直线执行器2与轴25上下平行，轴25与短杆7连接处安装有轴座26，轴25上设有轴承座27，轴承座27 —侧设有直线轴承28，轴25的端头设有感应片5。
[0049]为了保证原点检测传感器6的稳固，把原点检测传感器6安装在原点检测传感器安装座29上，原点检测传感器6保证轴25回到原点后停止。
[0050]为了更好的引导永磁铁对腹板的吸力，在短杆7上连接有轴25，轴25起到导向的作用。
[0051]本发明整个系统是用PLC系统控制的，可以实现机械化、自动化和信息化，而且最重要的是现在对于起重机主梁腹板的矫正，在行业里面都是尽量把工艺流程做好，但是不管怎样都会留下焊疤，因为工艺流程中设计到焊接，只能尽量使焊疤变小，而没有达到腹板波浪变形消除的效果。
[0052]对于本发明，目前的市场或是厂家，都还没有一样和类似的解决的方案，或者说都没有找到比本发明更好的解决的办法，本发明是发明人在经过长期的试验和研究过中，找出原因问题所在，追究溯源，找到原因之根本，应用专业技术知识和长期的实践经验而研发设计出的方案。
[0053]本发明结构巧妙，采取单侧吸附原理进行矫正。从“结构-功能-性能” 一体化设计和“设计-制造-运行”全过程协同设计视角开发自动矫正执行器，该自动矫正执行器配合运动单元和机器人焊接单元，可以组成下盖板与Π形梁组对智能制造平台，实现下盖板与Π形梁组对工位的机械化、自动化和信息化。
【主权项】
1.一种波浪变形自动矫正执行器，包括底板(I)，其特征在于，底板(I)上安装有直线执行器(2)，直线执行器(I)经直线驱动装置控制，底板(I)上设有下盖板激光位移传感器(3 )，下盖板激光位移传感器(3 ) 一侧设有腹板激光位移传感器(4 )，直线执行器(2 )上设有感应片(5)和原点检测传感器(6)，直线执行器(2)经短杆(7)连接有永磁铁(8)，永磁铁(8)前端设有接近传感器(9)，永磁铁(8)经磁铁驱动装置控制，直线执行器(2)和永磁铁(8)之间连接有置于短杆上的力传感器(10)，直线驱动装置、下盖板激光位移传感器(3)、腹板激光位移传感器(4 )、感应片(5 )、原点检测传感器(6 )、磁铁驱动装置均经PLC控制。2.根据权利要求1所述的一种波浪变形自动矫正执行器，其特征在于，所述的直线驱动装置控制包括连接在直线执行器(2)端头的直线执行器用同步带轮(11)，直线执行器用同步带轮(11)经第一同步带连接无刷电机用同步带轮(12)，无刷电机用同步带轮(12)经无刷电机(13 )驱动。3.根据权利要求2所述的一种波浪变形自动矫正执行器，其特征在于，所述的无刷电机(13)置于无刷电机安装板(14)上。4.根据权利要求1所述的一种波浪变形自动矫正执行器，其特征在于，所述的磁铁驱动装置包括永磁铁用控制带轮(15)，永磁铁用控制带轮(15)经第二同步带连接步进电机用同步带轮(16)，步进电机用同步带轮(16)经步进电机(17)驱动。5.根据权利要求1所述的一种波浪变形自动矫正执行器，其特征在于，所述的下盖板激光位移传感器(3)和腹板激光位移传感器(4)置于激光位移传感器安装板(18)上，激光位移传感器安装板(18) 一侧设有立柱(19)。6.根据权利要求1所述的一种波浪变形自动矫正执行器，其特征在于，所述的直线执行器(2)和力传感器(10)之间设有置于短杆(7)上的转接头(20)，力传感器(10)和永磁铁(8 )之间设有置于短杆(7 )上的杆端球面接头(21)。7.根据权利要求1所述的一种波浪变形自动矫正执行器，其特征在于，所述的永磁铁(8 )置于永磁铁安装板(30 )上，步进电机(17 )置于步进电机安装板(22 )上。8.根据权利要求1所述的一种波浪变形自动矫正执行器，其特征在于，所述的直线执行器(2 )安装在底板(I)上的前支脚(23 )和后支脚(24 )上。9.根据权利要求1所述的一种波浪变形自动矫正执行器，其特征在于，所述的短杆(7)上方设有置于直线执行器(2)上方的轴(25)，直线执行器(2)与轴(25)上下平行，轴(25 )与短杆(7 )连接处设有轴座(26 )，轴(25 )上设有轴承座(27 )，轴承座(27 ) 一侧设有直线轴承(28 )，轴的端头设有感应片(5 )。10.根据权利要求1所述的一种波浪变形自动矫正执行器，其特征在于，所述的原点检测传感器(6 )置于原点检测传感器安装座(29 )上。
【专利摘要】本发明涉及一种波浪变形自动矫正执行器，有效的解决了矫正方法会在腹板上留下焊疤的问题；其解决的技术方案是包括底板，底板上安装有直线执行器，直线执行器经直线驱动装置控制，底板上设有下盖板激光位移传感器，下盖板激光位移传感器一侧设有腹板激光位移传感器，直线执行器上设有感应片和原点检测传感器，直线执行器经短杆连接有永磁铁，永磁铁前端设有接近传感器，永磁铁经磁铁驱动装置控制，直线执行器和永磁铁之间连接有置于短杆上的力传感器，直线驱动装置、下盖板激光位移传感器、腹板激光位移传感器、感应片、原点检测传感器、磁铁驱动装置均经PLC控制；本发明结构巧妙，实现下盖板与∏形梁组对工位的机械化、自动化。
【IPC分类】B21D1/14
【公开号】CN105081012
【申请号】CN201510521365
【发明人】梁杰, 张兴华
【申请人】郑州大学
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年8月24日