点焊枪的电极的研磨系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及用于对点焊枪的电极进行研磨的研磨系统。
【背景技术】
[0002]已知有如下技术(例如，日本特开2007-268538号公报):在执行了设置于点焊枪的电极的研磨作业之后自动计量研磨量、并判断电极的研磨结果的优良与否。
[0003]在点焊枪的电极的研磨作业中，当针对电极的研磨不充分时，由于不能够使焊接电流适当地流经被焊接物，因此焊接的品质降低。另一方面，在过分地研磨电极时，由于电极磨损的快，因此电极的更换频率会高，其结果为招致成本增大。因此，为了恰当地研磨电极，寻求一种适当地控制电极的研磨量的技术。
【发明内容】
[0004]对点焊枪的电极进行研磨的研磨系统具有:切刀:其对电极进行研磨；控制部:其控制切刀的旋转动作；以及计量部，其计量出电极的研磨量。控制部根据计量部计量出的研磨量来决定切刀的转速。
[0005]控制部也可以根据在第一研磨作业中计量出的研磨量来决定该第一研磨作业之后执行的第二研磨作业中的转速。也可以每当研磨作业结束时，计量部对电极的位置进行检测。
[0006]该情况下，计量部也可以计算出第一研磨作业结束时检测出的电极的位置与第一研磨作业前执行的第三研磨作业结束时检测出的电极的位置之差，由此计量研磨量。
[0007]计量部也可以在从第一研磨作业的开始时到结束时为止的期间中的多个时间点对电极的位置进行检测。该情况下，计量部也可以计算出在时间序列上连续的两个时间点检测出的电极的位置之差，由此计量研磨量。
[0008]上述多个时间点也可以是第一研磨作业的开始时与结束时两个时间点。计量部也可以通过累积从第一研磨作业的开始时到结束时为止的期间所计算出的差，并将该差的累积值除以计算出该差的次数，由此计量研磨量。
[0009]控制部也可以根据研磨作业执行中所计量出的研磨量，来决定计量该研磨量之后的该研磨作业中的转速。也可以每当从研磨作业开始时起经过预先设定的时间时，计量部对电极的位置进行检测。该情况下，计量部也可以计算出最近检测出的第一电极的位置与在该第一电极的位置之前检测出的第二电极的位置之差，由此计量研磨量。
[0010]也可以每当检测出差时，计量部对该差进行累积，并将该差的累积值除以计算出该差的次数，由此计量研磨量。控制部也可以对计量部计量出的研磨量是否处于预先设定的第一阈值和比该第一阈值大的预先设定的第二阈值之间进行判断。
[0011]控制部也可以在判断为研磨量比第一阈值小的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速高。控制部也可以在判断为研磨量比第二阈值大的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速低。
[0012]控制部也可以在判断为研磨量比第一阈值小的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速高出预先设定的速度。或者，控制部也可以在判断为研磨量比第二阈值大的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速低预先设定的速度。
[0013]控制部也可以在判断为研磨量比第一阈值小的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速高出对应于该研磨量与该第一阈值之间的差的速度。
[0014]或者，控制部也可以在判断为研磨量比第二阈值大的情况下，将转速决定为比计量研磨量时的转速低对应于该研磨量与该第一阈值之间的差的速度。
[0015]控制部也可以在决定了转速时判断决定后的转速是否为预先设定的范围内。控制部也可以在判断为决定后的转速为预先设定的范围外时，将转速决定为该预先决定的范围内，或者不变更转速。
[0016]研磨系统也可以还具有:警报通知部，其在通过控制部判断为决定后的转速为预先设定的范围外时，对使用者通知警报。计量部也可以对为了使电极移动而设置于点焊枪的伺服电动机的旋转位置进行检测，并根据该旋转位置来计量研磨量。
【附图说明】
[0017]本发明的上述或者其他的目的、特征、以及优点，通过参照附图对以下的较佳的实施方式进行说明能够更加明确。
[0018]图1是本发明的一实施方式涉及的研磨系统的框图，
[0019]图2是图1所示的研磨系统、与本发明的一实施方式涉及的点焊系统的框图，
[0020]图3是表示图2所示的研磨系统以及点焊系统涉及的焊接以及研磨的方法的一例的流程图，
[0021 ] 图4是表示图3的步骤S2的一例的流程图，
[0022]图5是表示图4的步骤Sll的一例的流程图，
[0023]图6是表示图4的步骤S12的一例的流程图，
[0024]图7是表示图4的步骤S13、以及图10的步骤S77的一例的流程图，
[0025]图8是表示图3的步骤S2的其他示例的流程图，
[0026]图9是表示图8所示的步骤S51的一例的流程图，
[0027]图10是表示图3的步骤S2的另一其他示例的流程图，
[0028]图11是本发明的其他实施方式涉及的研磨系统以及点焊系统的框图，
[0029]图12是本发明的另一其他实施方式涉及的研磨系统的框图。
【具体实施方式】
[0030]以下，根据附图对本发明的实施方式进行详细说明。首先，参照图1，对本发明的一实施方式涉及的研磨系统10进行说明。研磨系统10是用于对后述的点焊枪的电极进行研磨的系统，具有:研磨装置12、控制研磨装置12的动作的研磨控制部14。
[0031]研磨装置12具有:切刀16、切刀支承台18、伺服电动机20、支架22、以及基座24。切刀16是大致圆柱状的部件，以绕旋转轴线O1能够旋转的方式支承于切刀支承台18。在本实施方式中，在切刀16中形成有可动电极研磨部16a以及固定电极研磨部16b。
[0032]切刀支承台18经由弹簧26，沿上下方向能够滑动地支承于支架22。支架22固定于基座24。基座24固定于作业单元的地面上。
[0033]在切刀支承台18固定有伺服电动机20。该伺服电动机20的输出轴例如经由由多级齿轮构成的运动传递机构(未图示)与切刀16机械连接。通过该运动传递机构伺服电动机20的输出轴的旋转运动被传递至切刀16，由此，切刀16绕旋转轴线O1被旋转驱动。
[0034]研磨控制部14控制伺服电动机20的动作。具体来说，研磨控制部14对伺服电动机20发出旋转指令，使伺服电动机20按照该旋转指令旋转。研磨系统10还具有:旋转角度检测部28、存储部27、警报通知部23、以及计时部25。
[0035]旋转角度检测部28对内置于后述的点焊枪的伺服电动机的旋转角度进行检测。另外，对于旋转角度检测部28将在后面进行描述。存储部27例如由EEPROM(注册商标)等构成，是能够电消除以及电记录的非易失性存储器。
[0036]研磨控制部14与存储部27通信，将数据记录到存储部27，或者从存储部27消除数据。警报通知部23例如包括由液晶显示器、有机EL显示器等构成的显示装置、以及扬声器中的至少一个。研磨控制部14对警报通知部23发出指令，经由显示装置来显示警报画面，或者经由扬声器来输出警报音，由此对使用者报知警报。
[0037]计时部25按照来自研磨控制部14的指令，开始或者结束计时。研磨控制部14能够参照从计时部25发送的信号，对从计时开始时间点起的经过时间进行计时。
[0038]接下来，参照图2，对点焊系统30进行说明。点焊系统30具有:机器人32、机器人控制部34、以及点焊枪36。机器人32例如是垂直多关节型机器人，具有:固定于作业单元的地面的底座38、能够转动地与底座38连接的机器人手臂40。
[0039]点焊枪36设置于机器人手臂40的末端，通过机器人手臂40而移动。机器人控制部34对机器人32以及点焊枪36的各要素进行控制。
[0040]点焊枪36具有:底座部42、固定臂44、可动臂46、以及伺服电动机48。底座部42固定于机器人手臂40的末端。固定臂44的一端固定于底座部42，通过另一端来支承固定电极50。在本实施方式中，固定臂44呈大致L字状地从一端弯曲延展到另一端。
[0041]可动臂46沿着枪轴O2能够移动地设置于底座部42。在本实施方式中，可动臂46是呈直线转延伸的棒，其上端(未图示)经由运动变换机构(未图示)与伺服电动机48的输出轴(未图示)机械连接，通过其下端来支承可动电极52。
[0042]运动变换机构例如包括同步带(timing belt)以及滑轮，将伺服电动机48的输出轴的旋转运动变换为沿着可动臂46的枪轴O2的往复运动。固定电极50以及可动电极52定位于枪轴O2上。
[0043]伺服电动机48根据来自机器人控制部34的指令，经由运动变换机构，驱动可动臂46。可动电极52通过伺服电动机48随着可动臂46的移动而沿着枪轴02向朝向固定电极50的方向、以及远离固定电极50的方向移动。
[0044]固定电极50以及可动电极52按照机器人控制部34的指令而通电。由此，固定电极50以及可动电极52对夹持于该固定电极50以及可动电极52之间的被焊接工件(未图示)进行点焊。
[0045]机器人控制部34对内置于机器人手臂40的伺服电动机(未图示)进行控制，经由该伺服电动机使机器人手臂40动作。机器人控制部34通过使机器人手臂40动作，而使点焊枪36移动到预先设定的位置。研磨控制部14以能够通信的方式与机器人控制部34连接，能够与机器人控制部34交换信息。
[0046]旋转角度检测部28包括安装于伺服电动机48的编码器，对伺服电动机48的旋转角度进行检测，而发送到研磨控制部14。研磨控制部14通过检测出伺服电动机48的旋转位置能够