。这样，步骤S12结束，流程向图4的步骤S13前进。
[0085]再次参照图4，在步骤S13中，研磨控制部14决定切刀16的转速。以下，参照图7对该步骤S13进行说明。在步骤S13开始时，在步骤S41中，研磨控制部14判断在步骤S35计量出的研磨量ξη是否比第一阈值小。该第一阈值被预先存储于存储部27。
[0086]具体来说，研磨控制部14将在步骤S35计量出的差Φη与该第一阈值α ι进行比较。在差Φη比第一阈值α ι小(即，Φ n< a D时，研磨控制部14判断为是，向步骤S42前进。另一方面，在差Φη是第一阈值a i以上(即，Φ a D时，研磨控制部14判断为否，向步骤S44前进。
[0087]在步骤S42中，研磨控制部14将切刀16的转速决定成:接下来执行的研磨作业中的切刀16的转速比当前时间点执行的研磨作业中的切刀16的转速高。对于该步骤更加具体来讲，假设在当前时间点执行第n次的步骤S2，且以转速1来旋转驱动切刀16。
[0088]该情况下，研磨控制部14在该步骤S42中，将对决定切刀16的转速的伺服电动机20的指令值变更成:使第(η+1)次执行的步骤S11中的切刀16的转速从νη增加到v n+1 ( >vn)。然后，研磨控制部14将变更后的指令值存储于存储部27。
[0089]在第(η+1)次执行步骤S2时，研磨控制部14在步骤S22中从存储部27读出变更后的指令值，向伺服电动机20发出该变更后的指令值，使切刀16以转速νη+1旋转。
[0090]作为增加转速时的一个具体例，转速νη+1被设定为将常数c:与转速V n相加而得到的速度(即，Vn+1= Vn+Cl)。该情况下，研磨控制部14由于能够阶段性地改变切刀16的转速，因此能够容易地管理切刀16的转速变化。
[0091]并且，作为其他具体示例，转速vn+1被设定为将对应于研磨量与第一阈值之间的差δ:的值:f ( δ j)与转速vn相加而得到的速度(即，V n+1= V n+f ( δ J)。该f ( δ D是δ:的函数，例如，能够定义为f(\) =是常数)。
[0092]该情况下，当研磨控制部14在研磨量|?(8卩，差?。)大幅度地低于第一阈值(a J时，能够与其对应地大幅度地增加转速。另一方面，在研磨量略微低于第一阈值时，能够将转速的增加量设定得小。由此，能够将转速变更成适合于目标研磨量。
[0093]另一方面，当在步骤S41中判断为否时，研磨控制部14在步骤S44中，判断在步骤S35计量出的研磨量ξη是否比第二阈值大。该第二阈值预先存储于存储部27。
[0094]具体来说，研磨控制部14将在步骤S35计量存储的差Φη与第二阈值β:进行比较。研磨控制部14在差Φη比第二阈值β i大时，判断为是，向步骤S45前进。另一方面，研磨控制部14在差Φη是第二阈值β i以下(S卩，Φη< β D时，判断为否，结束图7所示的流程。
[0095]在步骤S45中，研磨控制部14将切刀16的转速决定为:接下来执行的研磨作业中的切刀16的转速比当前时间点执行的研磨作业中的切刀16的转速低。具体来讲，假设在当前时间点执行第η次的步骤S2，且以转速\来旋转驱动切刀16。
[0096]该情况下，研磨控制部14在该步骤S45中将决定切刀16的转速的指令值变更成:使第(η+1)次执行的步骤S11中的切刀16的转速Wvn降低至νη+1( < νη)。然后，研磨控制部14将变更后的指令值存储于存储部27。
[0097]作为一个具体例，转速νη+1被设定为从转速νη减去常数03而得的速度(即，νη+1 =vn-c3)。并且，作为其他的具体例，转速vn+1被设定为从转速V n减去对应于研磨量与第二阈值之间的差S2的值:?.(δ 2)而得的速度(S卩，vn+1= vn-f(52))D该f(S2)是差δ2的函数，例如能够定义为f(S2) = (:432((34是常数)。
[0098]在第(η+1)次执行步骤S2时，研磨控制部14在步骤S22中从存储部27读出变更后的指令值，向伺服电动机20发出该变更后的指令值，使切刀16以转速νη+1来旋转。
[0099]这样，在本实施方式中，研磨控制部14在判断为研磨量ξη(即，差Φη)比第一阈值(<Μ)小，或者比第二阈值(?^)大时，对第(η+1)次执行的研磨作业的转速进行变更。
[0100]另一方面，研磨控制部14在判断为研磨量处于第一阈值与第二阈值之间的范围内时，不变更第η次的研磨作业时的转速νη，将转速的设定维持在νη。该情况下，第(η+1)次执行的研磨作业也以与第η次相同的转速\来执行。
[0101]在步骤S43中，研磨控制部14在步骤S42或者步骤S45变更了切刀16的转速时，判断变更后的转速νη+1是否为预先设定的范围内。
[0102]具体来说，切刀16的转速的上限值￥_以及下限值￥_被预先存储于存储部27。研磨控制部14判断变更后的转速νη+1是否是ν_以上且V_以下的范围内(即
Vmin^^ V η+1 V max) °
[0103]在变更后的转速vn+1是vmin?vmax的范围内时，研磨控制部14判断为是，结束步骤S13的流程。另一方面，在变更后的转速vn+1是vmin?vmax的范围外(即，V n+1< V min、或者Vn+1> vmax)时，研磨控制部14判断为否，向步骤S46前进。
[0104]在步骤S46中，研磨控制部14变更当前时间点的转速vn使其在v min?v _的范围内。作为一个具体例，在步骤S42增加了当前时间点的转速vn，结果在转速超过上限值v_时，研磨控制部14将转速从vn变更至V _。
[0105]或者，在步骤S44降低了当前时间点的转速vn，结果在转速低于下限值v_时，研磨控制部14将转速从vn变更至V min。
[0106]并且，作为其他具体例，研磨控制部14在判断为变更后的转速vn+1为vmin?vmax的范围外时，也可以不变更切刀16的转速。该情况下，研磨控制部14在第(η+1)次执行步骤S2时，使切刀16以与第η次相同的转速νη旋转。通过该步骤S46，能够防止切刀16以异常的转速旋转。
[0107]在步骤S47中，研磨控制部14经由警报通知部23通知使用者变更后的转速νη+1为预先决定的范围之外含义的警报。警报通知部23根据来自研磨控制部14的指令经由显示装置来显示警报画面，或者经由扬声器输出警报音，由此，对使用者报知警报。通过该步骤S47使用者能够掌握切刀16以与上限值或者下限值相同的、或者与其接近的转速旋转的情况。
[0108]如上所述，根据本实施方式，研磨控制部14对研磨作业中的固定电极50以及可动电极52的研磨量进行计量，根据该研磨量，将切刀16的转速决定成增加、降低、或者维持现状。根据该结构，研磨控制部14由于能够根据研磨量? η，灵活地控制切刀16的转速，因此能够适当地控制研磨量。
[0109]具体来说，在本实施方式中，研磨控制部14每当研磨作业结束时计量研磨量，当判断为第η次的研磨作业中的研磨量ξη减少时，增加第(η+1)次的研磨作业的转速，因此，能够增加第(η+1)次的研磨作业中的研磨量。
[0110]另一方面，研磨控制部14在判断为第η次的研磨量ξη大时，降低第(η+1)次的研磨作业的转速，因此，能够减少第(η+1)次的研磨作业中的研磨量。
[0111]通过该结构，由于能够根据本次的研磨作业中的研磨量，来适当调整接下来以后的研磨作业的研磨量，因此能够恰当地研磨可动电极52以及固定电极50。其结果为，能够防止电极提前磨损，并且能够以维持焊接品质的方式研磨电极。
[0112]另外，不限于图6所示的步骤S12的流程，作为计量研磨量的方法，能够应用其他各种各样的方法。作为一个示例，机器人控制部34将可动电极52推至固定于预先设定的位置的板(未图示)，接收此时的伺服电动机48的旋转角度，将该旋转角度的数据作为表示可动电极52相对于板的位置的值来取得。
[0113]然后，研磨控制部14也可以通过计算出由本次的研磨作业工序取得的伺服电动机48的旋转角度与由前一次的研磨作业工序取得的伺服电动机48的旋转角度之差，计量出可动电极52的研磨量。并且，也可以从通过图6所示的流程得到的研磨量减去可动电极52的研磨量，而作为固定电极50的研磨量。
[0114]作为其他示例，研磨系统10也可以具有摄像装置。该情况下，研磨控制部14经由摄像装置，取得由本次的研磨作业工序拍摄到的可动电极52或者固定电极50的图像数据，对该图像数据进行图像处理解析，由此测定出各电极长度。
[0115]然后，研磨控制部14也可以通过对前一次的研磨作业工序拍摄到的可动电极52或者固定电极50的图像数据进行图像处理解析而测定出各电极长度，而减去对应的电极长度，由此计量出各电极研磨量。这样，用于计量出电极位置或者电极长度的各种方法作为公知技术被公开。因此，研磨控制部14也可以使用公知的任何方法来计量研磨量。
[0116]接下来，参照图8以及图9，对图3所示的步骤S2的代替例进行说明。在图8所示的步骤S2开始时，在步骤S51中，机器人控制部34以及研磨控制部14彼此通信的同时，执行针对点焊枪36的固定电极50以及可动电极52的研磨作业。
[0117]以下，参照图9对步骤S51进行说明。另外，图9所示的步骤S21?S29与上述的实施方式相同，因此，省略详细的说明。在步骤S24判断为是之后，研磨控制部14与上述的步骤S25并行地执行步骤S61。在该步骤S61中，研磨控制部14经由旋转角度检测部