的缸体沿固定安装架2的宽度方向交错设置，并且第一气缸31活塞杆30的延伸方向和第二气缸32活塞杆30的延伸方向相反，沿固定安装架2的长度方向第三气缸33的缸体并列于第一气缸31的缸体、第四气缸34的缸体并列于第二气缸32的缸体，该第三气缸33活塞杆30的延伸方向与第一气缸31活塞杆30的延伸方向相同，第四气缸34活塞杆30的延伸方向与第二气缸32活塞杆30的延伸方向相同，第一气缸31、第二气缸32、第三气缸33和第四气缸34的活塞杆30分别经气缸安装板4连接移动安装架7，第一气缸31和第二气缸32设置于固定安装架2的一端，第三气缸33和第四气缸34设置于固定安装架2的另外一端;第一气缸31、第二气缸32、第三气缸33和第四气缸34均为包含有由活塞间隔开来的液油腔和压缩空气腔的气液缸，其中第一气缸31和第二气缸32的活塞杆30—端均连接于活塞位于液油腔的一侧，第三气缸33和第四气缸34的活塞杆30—端均连接于活塞位于压缩空气腔的一侧，如图3所示，为气缸供气的气源依次经过第一三位五通换向阀、第一单向节流阀连通第一气缸31的第一压缩空气腔，该第一气缸31的第一液油腔与第三气缸33的第三液油腔相连通，第三气缸33的第三压缩空气腔经过第二单向节流阀后分别连通第一两位两通换向阀和第二两位两通换向阀，第一两通换向阀连通气源;气源依次经过第二三位五通换向阀、第三单向节流阀连通第二气缸32的第二压缩空气腔，该第二气缸32的第二液油腔与第四气缸34的第四液油腔相连通，第四气缸34的第四压缩空气腔经过第四单向节流阀后分别连通第三两位两通换向阀与第四两位两通换向阀，第三两位两通换向阀连通气源；三个接近开关9沿固定安装架2的宽度方向等间距地经开关安装座90设置于固定安装架2的一端上，一面向接近开关9的感应挡块11经挡块安装板10设置于移动安装架7上，长度方向平行于固定安装架2宽度方向的挡块安装板10位于接近开关9的正上方，如图4所示，三个接近开关9分别连接PLC控制系统，该PLC控制系统分别连接两个三位五通换向阀和四个两位两通换向阀;移动安装架7设置于滑块6上，该移动安装架7的长度大于固定安装架2的长度，该移动安装架7的宽度等于固定安装架2的宽度，用以吸取待折弯门板的真空吸盘8经吸盘安装座80设置于移动安装架7上。
[0017]由于气动元件执行动作速度快，为了减缓其速度本发明采用了单向节流阀实现对速度的控制，当第一三位五通换向阀和第二两位两通换向阀导通、第一两位两通换向阀截止时，气源经过第一单向节流阀进入到第一气缸31的第一压缩空气腔、推动活塞挤压第一液油腔的液体进入到第三气缸33的第三液油腔，第一气缸31和第三气缸33同时运动，第三压缩空气腔的空气被挤压流向第二单向节流阀，气体经过单向节流阀后速度减慢达到减速的效果。当需要气缸停止运动时，第一三位五通换向阀和第二两位两通换向阀切换至截止即可，同理可对第二气缸32和第四气缸34的气流回路进行控制。
[0018]气缸驱动移动安装架7进行移动，当感应挡块11移动至任一接近开关9的上方时，该接近开关9发送感应信号至PLC控制系统，该感应信号反映了移动安装架7相对于固定安装架2的位置，则PLC根据该感应信号对相应的电磁阀发布控制命令，从而控制气缸的运动和移动安装架7的位置。
[0019]本发明使用时，真空吸盘8对待折弯门板进行对中吸取，移动安装架7借助气缸将待折弯门板向折弯机刀口方向推进，避开机器人与折弯机干涉的难点，完成第一边折弯后，夹具往后推进，机器人带动夹具转180°后，夹具往与之前相反的方向对待折弯门板进行推进，进行第二边折弯，如此同样实现对第三边喝第四边的折弯。
[0020]对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，包括: 用于连接机器人第六轴法兰盘的固定板； 设置于固定板上的固定安装架，该固定安装架上设置有活塞杆活动方向平行于固定安装架宽度方向的第一气缸、以及沿固定安装架宽度方向延伸的导轨，该导轨上安装有与导轨滑动配合的滑块； 设置于滑块上的移动安装架，该移动安装架的长度大于固定安装架的长度，该移动安装架经气缸安装板连接第一气缸的活塞杆，该移动安装架上设置有用以吸取门板的真空吸盘。2.如权利要求1所述的基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，还包括第二气缸，该第二气缸的缸体与第一气缸的缸体沿固定安装架的宽度方向交错设置于固定安装架上，该第二气缸活塞杆的延伸方向与第一气缸活塞杆的延伸方向相反，该第二气缸的活塞杆经气缸安装板连接移动安装架。3.如权利要求2所述的基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，固定安装架上设置有沿固定安装架长度方向缸体并列于第一气缸的第三气缸和缸体并列于第二气缸的第四气缸，第三气缸和第四气缸的活塞杆分别经气缸安装板连接移动安装架，该第三气缸活塞杆的延伸方向与第一气缸活塞杆的延伸方向相同，该第四气缸活塞杆的延伸方向与第二气缸活塞杆的延伸方向相同。4.如权利要求3所述的基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸均为包含有由活塞间隔开来的液油腔和压缩空气腔的气液缸，其中第一气缸和第二气缸的活塞杆一端均连接于活塞位于液油腔的一侧，第三气缸和第四气缸的活塞杆一端均连接于活塞位于压缩空气腔的一侧，并且气源依次经过第一电磁阀、第一单向节流阀连通第一气缸的第一压缩空气腔，该第一气缸的第一液油腔与第三气缸的第三液油腔相连通，第三气缸的第三压缩空气腔依次经过第二单向节流阀、第二电磁阀后连通气源;气源依次经过第三电磁阀、第三单向节流阀连通第二气缸的第二压缩空气腔，该第二气缸的第二液油腔与第四气缸的第四液油腔相连通，第四气缸的第四压缩空气腔依次经过第四单向节流阀、第四电磁阀后连通气源。5.如权利要求4所述的基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，固定安装架的一端上设置有三个沿固定安装架宽度方向等间距排列的接近开关，一面向接近开关的感应挡块经挡块安装板设置于移动安装架上，长度方向平行于固定安装架宽度方向的挡块安装板位于接近开关的正上方。6.如权利要求5所述的基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，三个接近开关分别连接PLC控制系统，该PLC控制系统分别连接第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀。
【专利摘要】本发明公开了一种基于机器人的门板折弯双向进给夹具，涉及门板折弯的技术领域，包括固定板、设置于固定板上的固定安装架和移动安装架，固定安装架上设置有第一气缸、以及沿固定安装架宽度方向延伸的导轨，该导轨上安装有与导轨滑动配合的滑块；移动安装架设置于滑块上，该移动安装架连接第一气缸的活塞杆，该移动安装架上设置有用以吸取门板的真空吸盘。由气缸进行驱动，移动安装架带动待折弯门板相对机器人末端往折弯机方向进给，达到了将机器人第五轴向外偏移进行门板折弯的效果，克服了机器人末端与折弯机之间产生干涉导致无法对宽度小于420mm的门板短边进行折弯的难题。
【IPC分类】B21D43/18, B21D5/00
【公开号】CN105598312
【申请号】CN201610094592
【发明人】邓必懋, 郑思静, 黄康飞
【申请人】佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年2月22日