动连接于焊接机械手滑枕205、铣削臂滑枕203上，焊接机械手悬臂206尾部设置有焊接机器人207，焊接机器人207尾部设置有焊枪208，铣削臂悬臂204尾部设置铣削调节单元209，铣削调节单元209上设置有铣削主轴210。
[0066]工作时，通过十字变位机104、龙门101、铣削臂滑枕203、铣削臂悬臂204、铣削调节单元209的复合运动，带动铣削主轴210刀具作业，既能在一次椭球贮箱箱底106装卡的情况下完成椭球贮箱箱底106上所有法兰孔的铣削；通过十字变位机104、龙门101、焊接机械手滑枕205、焊接机械手悬臂206、焊接机器人207的复合运动，带动焊枪208作业，既能在一次椭球贮箱箱底106装卡的情况下完成椭球贮箱箱底106上所有法兰孔的法兰盘2焊接。
[0067]本椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成中，所述焊接机械手102和铣削头103均匹配有相应的直线导轨201以及齿条202，或者所述焊接机械手102和铣削头103均设置于相同的导轨以及齿条202上。
[0068]具体而言，本椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成中，所述焊接机器人207为ABB公司的IRB260020/1.65型6轴机器人，其尾轴工作范围为+400°至-400°，能够满足要求。
[0069]具体而言，本椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成中，所述铣削调节单元209包括Y向铣削移动装置401和X向铣削移动装置402，Y向铣削移动装置401与铣削臂悬臂204尾部相连接，X向铣削移动装置402与Y向铣削移动装置401相连接，铣削主轴210与X向铣削移动装置402相连接，Y向铣削移动装置401通过驱动机构能够带动X向铣削移动装置402和铣削主轴210做平行于直线导轨201的运动，X向铣削移动装置402通过驱动机构能够带动铣削主轴210做平行于龙门101移动方向的运动。
[0070]本椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成中，所述焊接机器人207尾轴连接有微调单元，微调单元包括水平微调装置301和竖直微调装置302，水平微调装置301与焊接机器人207尾轴相连接，竖直微调装置302与水平微调装置301相连接，焊枪208与竖直微调装置302相连接，水平微调装置301通过驱动机构能带动竖直微调装置302和焊枪208做平行于装卡工装基座503的运动，竖直微调装置302通过驱动机构能够带动焊枪208做垂直于装卡工装基座503的运动。
[0071]对于大半径法兰孔所对应法兰盘2的焊接，一般通过对焊接机器人207的编程实现，对于半径较小的法兰孔所对应法兰盘2的焊接，通过控制焊接机器人207角度，使其尾轴轴线与焊缝轴线重合，再调整水平微调装置301和竖直微调装置302，使焊枪208到达工作位置，驱动焊接机器人207尾轴自旋转，既能够实现焊缝额焊接，减少编程工作量，节约时间，提尚焊接效率。
[0072]上述驱动机构优选的采用直线电机，其具有优于齿轮齿条、丝杠等机构的直线位移特性。
[0073]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，包括焊接机械手(102)、铣削头(103)、十字变位机(104)和装卡工装(105);装卡工装(105)安装于十字变位机(104)上，装卡工装(105)用于椭球贮箱箱底(106)的定位夹紧;铣削头(103)安装于装卡工装(105)上方，铣削头(103)用于椭球贮箱箱底(106)上法兰孔的铣削；焊接机械手(102)安装于装卡工装(105)上方，焊接机械手(102)用于将法兰盘(2)与椭球贮箱箱底(106)法兰孔处的箱底焊接为一体;其特征在于:所述装卡工装(105)包括装卡工装基座(503)，装卡工装基座(503)固定于十字变位机(104)上，装卡工装基座(503)上布置有若干个能将椭球贮箱箱底(106)台阶状叉形环(3)外缘沿装卡工装基座(503)轴线方向压紧的轴向压紧块(501)，轴向压紧块(501)距装卡工装基座(503)中心点距离相等； 装卡工装基座(503)上还围绕其中心点设置有若干能沿径向移动，将椭球贮箱箱底(106)台阶状叉形环(3)内壁顶紧的径向顶紧装置(502)。2.根据权利要求1所述的椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其特征在于:所述径向顶紧装置(502)与气缸相连接，气缸伸缩方向与该径向顶紧装置(502)径向移动方向相一致。3.根据权利要求2所述的椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其特征在于:所述气缸有两个，径向顶紧装置(502)滑动设置于导向杆上，导向杆设置方向与该径向顶紧装置(502)径向移动方向相一致。4.根据权利要求1所述的椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其特征在于:所述焊接机械手(102)包括焊接机械手滑枕(205)、焊接机械手悬臂(206)、焊接机器人(207)和焊枪(208)，所述铣削头(103)包括铣削臂滑枕(203)、铣削臂悬臂(204)、铣削调节单元(209)和铣削主轴(210)，焊接机械手(102)和铣削头(103)均设置于龙门(101)上，龙门(101)能平行移动，龙门(101)上垂直于其移动方向设置有直线导轨(201)和齿条(202)，焊接机械手滑枕(205)和铣削臂滑枕(203)均通过滑块活动设置于直线导轨(201)上，焊接机械手滑枕(205)、铣削臂滑枕(203)均通过驱动机构与齿条(202)之间的啮合相应带动焊接机械手滑枕(205)、铣削臂滑枕(203)沿齿条(202)移动，焊接机械手悬臂(206)、铣削臂悬臂(204)均通过丝杠机构活动连接于焊接机械手滑枕(205)、铣削臂滑枕(203)上，焊接机械手悬臂(206)尾部设置有焊接机器人(207)，焊接机器人(207)尾部设置有焊枪(208)，铣削臂悬臂(204)尾部设置铣削调节单元(209)，铣削调节单元(209)上设置有铣削主轴(210)。5.根据权利要求4所述的椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其特征在于:所述焊接机械手(102)和铣削头(103)均匹配有相应的直线导轨(201)以及齿条(202)。6.根据权利要求4所述的椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其特征在于:所述焊接机械手(102)和铣削头(103)均设置于相同的导轨以及齿条(202)上。7.根据权利要求4所述的椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其特征在于:所述焊接机器人(207)为ABB公司的IRB260020/1.65型6轴机器人。8.根据权利要求4所述的椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其特征在于:所述铣削调节单元(209)包括Y向铣削移动装置(401)和X向铣削移动装置(402)，Y向铣削移动装置(401)与铣削臂悬臂(204)尾部相连接，X向铣削移动装置(402)与Y向铣削移动装置(401)相连接，铣削主轴(210)与X向铣削移动装置(402)相连接，Y向铣削移动装置(401)通过驱动机构能够带动X向铣削移动装置(402)和铣削主轴(210)做平行于直线导轨(201)的运动，X向铣削移动装置(402)通过驱动机构能够带动铣削主轴(210)做平行于龙门(101)移动方向的运动。9.根据权利要求4所述的椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其特征在于:所述焊接机器人(207)尾轴连接有微调单元，微调单元包括水平微调装置(301)和竖直微调装置(302)，水平微调装置(301)与焊接机器人(207)尾轴相连接，竖直微调装置(302)与水平微调装置(301)相连接，焊枪(208)与竖直微调装置(302)相连接，水平微调装置(301)通过驱动机构能带动竖直微调装置(302)和焊枪(208)做平行于装卡工装基座(503)的运动，竖直微调装置(302)通过驱动机构能够带动焊枪(208)做垂直于装卡工装基座(503)的运动。10.根据权利要求9所述的椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其特征在于:所述驱动机构为直线电机。
【专利摘要】本实用新型提供一种椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成，其装卡工装包括固定于十字变位机上的装卡工装基座，装卡工装基座上布置有若干个能将椭球贮箱箱底台阶状叉形环外缘沿装卡工装基座轴线方向压紧的轴向压紧块；还设置有若干能沿径向移动，将椭球贮箱箱底台阶状叉形环内壁顶紧的径向顶紧装置；焊接机械手和铣削头均设置于龙门上。本椭球贮箱箱底法兰孔铣削、法兰盘焊接总成通过轴向压紧块和径向顶紧装置双重作用保证椭球贮箱箱底夹紧定位牢固，不易产生松动；一次装卡即完成椭球贮箱箱底上所有法兰孔铣削、法兰盘焊接作业，操作方便、劳动强度小，避免了多次装卡定位所带来的装配定位误差，整体上提高了铣削和焊接精度及效率。
【IPC分类】B23C9/00, B23K37/02, B23Q3/08, B23Q1/52, B23P23/04, B23Q1/62, B23C3/04, B23K101/12
【公开号】CN205218523
【申请号】CN201521125106
【发明人】杜正勇, 宋建岭, 宋宗贤, 赵瑞峰, 孙志鹏, 刘心刚, 李紫涵, 李 昊, 金 一, 陈乃玉, 刘静
【申请人】天津航天长征火箭制造有限公司, 中国运载火箭技术研究院
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月30日