一种并联式研磨装置的制作方法

本发明涉及一种并联式研磨装置，适用于对特定的零件进行沿某个轨迹方向研磨加工的场合。

背景技术：

研磨加工是精密零件的精密加工方法之一，同时也是一种磨削加工技术。它是利用游离的磨粒与研具，去除工件表面微量金属，使工件达到预定的高几何精度和极小的表面粗糙度值(尺寸精度可达0.025μm。表面粗糙度值ra可达0.01μm)。它具有下列特点：

(1)研磨加工是以微小磨粒及研磨剂在工件与研具之间，不停地、无强制性引导、不断改变方向的旋转及相对滑动，形成对工件表面进行轻微切削，这样可达到高精度，包括尺寸、形状精度和一部分相对位置精度。

(2)研磨加工技术一般在低速、低压条件进行。切削热小、温度低。工件表面变质层薄，只去除微量金属表面。这样工件表面光洁，没有显微裂纹，呈压应力对塑性、脆性材料均可实现高精度、高平面质量镜面加工。

(3)研磨加工技术不苛求设备精度条件和复杂的加工设备，都可实现工件与研具之间的相对运动。它不但可适用于手工生产。而且也适用成批生产。同时也适用于机械制造业和一般机修工作。较容易实现自动化及cnc加工。

(4)研磨技术适用于金属材料、非金属材料加工，而且可研磨任何形状表面的工件.因此.它是应用最广泛的精密加工方法之一。

目前研磨机器人采用的运动平台主要有串联式与并联式的。串联式研磨机器人的工作空间大但存在刚度差的问题，并联式研磨机器人刚度较串联式高。当研磨机器人沿着某一特定轨迹运动过程中，串联式研磨机器人由于刚度差等因素的影响，较难实现高精度的研磨工作。

技术实现要素：

本发明要解决的问题是提供一种并联式研磨装置，既满足研磨装置的刚度要求又可保证研磨工作的高精度。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种并联式研磨装置，该研磨装置包括：机架，第一至第四直线运动组件，转动运动组件，砂轮机构组件。

所述的第一至第四直线运动组件的第一至第四直线运动基座通过螺钉分别固定连接在机架上的四个凹槽中。

第一直线运动组件和第二直线运动组件通过两个组件连接杆上的孔分别和转动运动组件中的电机旋转轴相配合。第三直线运动组件和第四直线运动组件通过两个组件连接杆上的孔分别和转动运动组件中的非电机旋转轴相配合。

转动运动组件中电机转动轴与第一直线运动组件和第二直线运动组件中的连接杆分别通过电机旋转轴轴承进行配合；转动运动组件中的非电机旋转轴与第三直线运动组件和第四直线运动组件中的连接杆分别通过电机旋转轴轴承进行配合。

砂轮机构组件中的第一轴承座和第二轴承座分别与转动运动组件中的导轨平台固定连接。

第一直线运动组件由第一电机、第一直线运动基座、第一联轴器、第一丝杠、两个第一光杠(第一光杠1、第一光杠2)、第一直线移动滑块、第一丝杠轴承、第一丝杠固定块、两个第一旋转轴轴承座(第一旋转轴轴承座1、第一旋转轴轴承座2)、两个第一旋转轴轴承(第一旋转轴轴承1、第一旋转轴轴承2)、第一旋转轴和第一连接杆组成。第一直线运动基座通过螺钉固定连接在机架的第一凹槽中。第一电机通过螺栓固定在第一直线运动基座的带有联轴器凹口的末端处。第一联轴器与第一电机通过紧固螺钉进行固定，与第一电机的输出轴进行配合。第一丝杠固定块通过螺钉固定在第一直线运动基座不带有联轴器凹口的末端处。第一丝杠轴承位于第一丝杠固定块的丝杠轴承孔处。第一丝杠一端穿过联轴器凹口与第一联轴器相配合，另一端与第一丝杠固定块处的第一丝杠轴承相配合。两个第一光杠光杠分别位于第一丝杠两侧，一端与第一直线运动基座相配合一端与第一丝杠固定块配合。第一直线移动滑块与第一丝杠相配合，同时与两个第一光杠相配合。两个第一旋转轴轴承座与第一直线移动滑块固定连接，两个第一旋转轴轴承分别安装在两个第一旋转轴轴承座中。第一旋转轴两端分别与两个第一旋转轴轴承相配合，并且与第一连接杆的离边缘较近的孔配合。

第二直线运动组件由第二电机、第二直线运动基座、第二联轴器、第二丝杠、两个第二光杠(第二光杠1、第二光杠2)、第二直线移动滑块、第二丝杠轴承、第二丝杠固定块、两个第二旋转轴轴承座(第二旋转轴轴承座1、第二旋转轴轴承座2)、两个第二旋转轴轴承(第二旋转轴轴承1、第二旋转轴轴承2)、第二旋转轴和第二连接杆组成。第二直线运动基座通过螺钉固定连接在机架的第二凹槽中。第二电机通过螺栓固定在第二直线运动基座的带有联轴器凹口的末端处。第二联轴器与第二电机通过紧固螺钉进行固定，与第二电机的输出轴进行配合。第二丝杠固定块通过螺钉固定在第二直线运动基座不带有联轴器凹口的末端处。第二丝杠轴承位于第二丝杠固定块的丝杠轴承孔处。第二丝杠一端穿过联轴器凹口与第二联轴器相配合，另一端与第二丝杠固定块处的第二丝杠轴承相配合。两个第二光杠光杠分别位于第二丝杠两侧，一端与第二直线运动基座相配合一端与第二丝杠固定块配合。第二直线移动滑块与第二丝杠相配合，同时与两个第二光杠相配合。两个第二旋转轴轴承座与第二直线移动滑块固定连接，两个第二旋转轴轴承分别安装在两个第二旋转轴轴承座中。第二旋转轴两端分别与两个第二旋转轴轴承相配合，并且与第二连接杆的孔配合。

第三直线运动组件由第三电机、第三直线运动基座、第三联轴器、第三丝杠、两个第三光杠(第三光杠1、第三光杠2)、第三直线移动滑块、第三丝杠轴承、第三丝杠固定块、两个第三旋转轴轴承座(第三旋转轴轴承座1、第三旋转轴轴承座2)、两个第三旋转轴轴承(第三旋转轴轴承1、第三旋转轴轴承2)、第三旋转轴和第三连接杆组成。第三直线运动基座通过螺钉固定连接在机架的第三凹槽中。第三电机通过螺栓固定在第三直线运动基座的带有联轴器凹口的末端处。第三联轴器与第三电机通过紧固螺钉进行固定，与第三电机的输出轴进行配合。第三丝杠固定块通过螺钉固定在第三直线运动基座不带有联轴器凹口的末端处。第三丝杠轴承位于第三丝杠固定块的丝杠轴承孔处。第三丝杠一端穿过联轴器凹口与第三联轴器相配合，另一端与第三丝杠固定块处的第三丝杠轴承相配合。两个第三光杠光杠分别位于第三丝杠两侧，一端与第三直线运动基座相配合一端与第三丝杠固定块配合。第三直线移动滑块与第三丝杠相配合，同时与两个第三光杠相配合。两个第三旋转轴轴承座与第三直线移动滑块固定连接，两个第三旋转轴轴承分别安装在两个第三旋转轴轴承座中。第三旋转轴两端分别与两个第三旋转轴轴承相配合，并且与第三连接杆的孔配合。

第四直线运动组件由第四电机、第四直线运动基座、第四联轴器、第四丝杠、两个第四光杠(第四光杠1、第四光杠2)、第四直线移动滑块、第四丝杠轴承、第四丝杠固定块、两个第四旋转轴轴承座(第四旋转轴轴承座1、第四旋转轴轴承座2)、两个第四旋转轴轴承(第四旋转轴轴承1、第四旋转轴轴承2)、第四旋转轴和第四连接杆组成。第四直线运动基座通过螺钉固定连接在机架的第四凹槽中。第四电机通过螺栓固定在第四直线运动基座的带有联轴器凹口的末端处。第四联轴器与第四电机通过紧固螺钉进行固定，与第四电机的输出轴进行配合。第四丝杠固定块通过螺钉固定在第四直线运动基座不带有联轴器凹口的末端处。第四丝杠轴承位于第四丝杠固定块的丝杠轴承孔处。第四丝杠一端穿过联轴器凹口与第四联轴器相配合，另一端与第四丝杠固定块处的第四丝杠轴承相配合。两个第四光杠光杠分别位于第四丝杠两侧，一端与第四直线运动基座相配合一端与第四丝杠固定块配合。第四直线移动滑块与第四丝杠相配合，同时与两个第四光杠相配合。两个第四旋转轴轴承座与第四直线移动滑块固定连接，两个第四旋转轴轴承分别安装在两个第四旋转轴轴承座中。第四旋转轴两端分别与两个第四旋转轴轴承相配合，并且与第四连接杆的离边缘较近的孔配合。

在机架上，第一凹槽和第四凹槽平行布置，第一凹槽和第二凹槽垂直布置，且第一凹槽和第二凹槽位于机架的同侧。第二凹槽和第三凹槽平行布置，第三凹槽和第四凹槽垂直布置，并且第三凹槽和第四凹槽位于机架的同侧。

转动运动组件由转动电机、转动电机座、转动电机联轴器、电机旋转轴、非电机旋转轴四个电机旋转轴轴承(电机旋转轴轴承1、电机旋转轴轴承2、电机旋转轴轴承3、电机旋转轴轴承4)、四个u型连接架(u型连接架1、u型连接架2、u型连接架3、u型连接架4)、八个万向节轴承(万向节轴承1、万向节轴承2、万向节轴承3、万向节轴承4、万向节轴承5、万向节轴承6、万向节轴承7、万向节轴承8)、八个万向节轴承端盖(万向节轴承端盖1、万向节轴承端盖2、万向节轴承端盖3、万向节轴承端盖4、万向节轴承端盖5、万向节轴承端盖6、万向节轴承端盖7、万向节轴承端盖8)、两个十字型杆(十字型杆1、十字型杆2)、滑块平台、滑块、导轨和导轨平台组成。转动电机座与第一连接杆固定连接，转动电机固定在转动电机座上。四个电机旋转轴轴承分别与第一至第四连接杆的孔配合。旋转电机的输出端与转动电机联轴器配合，而电机旋转轴未磨平一端与的转动电机联轴器配合，穿过两个电机旋转轴轴承，与u型连接架1固定连接。每个u型连接架中均装有两个万向节轴承，并且配有两个万向节轴承端盖。十字型杆1的一对相对的两端分别与u型连接架1中的两个万向节轴承的内圈相配合，另一对相对的两端分别与u型连接架2中的两个万向节轴承的内圈相配合。u型连接架2与滑块平台固定连接。滑块固定在滑块平台上，滑块与导轨相配合，导轨固定在导轨平台上。导轨平台上固定连接砂轮运动组件的第一轴承座和第二轴承座。在导轨平台的另一侧，固定连接u型连接架3。u型连接架3与u型连接架4以及十字型杆2、万向节轴承5至万向节轴承8、万向节轴承端盖5至万向节轴承端盖8的连接方式与u型连接架2与u型连接架1的连接方式类似且对称。u型连接架4与非电机旋转轴的磨平端固定连接，穿过与第三连接杆和第四连接杆配合的两个旋转轴轴承(旋转轴轴承3、旋转轴轴承4)。

砂轮运动组件由第一轴承座、第二轴承座、第一轴承、第二轴承、砂轮旋转轴、砂轮、砂轮旋转轴套筒、砂轮电机座、砂轮电机联轴器和砂轮电机组成。第一轴承座和第二轴承座固定在导轨平台上。第一轴承、第二轴承分别与第一轴承座、第二轴承座相配合。砂轮旋转轴依次穿过第一轴承、砂轮、砂轮旋转轴套筒、第二轴承，最后和砂轮电机联轴器相配合。砂轮电机座与第二轴承座固定连接，并且与砂轮电机固定连接。砂轮电机的输出轴与砂轮电机联轴器相配合。

本发明所具有的有益效果：

利用并联机构大刚度和运动精度高的性质，提供了一种可以实现沿某轨迹工作的并联式研磨装置。该装置不但可以实现空间内的多个自由度运动，而且可以利用并联机构的结构特性，提高了导轨平台的承载能力，满足了大刚度的要求。利用螺旋导轨传递动力，将电机的回转运动转换成为滑块相对于导轨架的平移运动，为研磨机器人提供动力。本装置既可以满足研磨机器人大刚度的要求又能实现高精度的运动，是一种新型的并联式研磨机器人。附图说明：

图1为一种并联式研磨装置结构示意图；

图2为第一直线运动组件爆炸示意图；

图3为转动运动组件结构示意图；

图4为砂轮运动组件结构示意图；

图5为转动运动组件中的万向节爆炸示意图；

图6为第二直线运动组件示意图；

图7为第三直线运动组件示意图；

图8为第四直线运动组件示意图；

图9为图2的a1-a1剖面图；

图10为图3的a2-a2剖面图；

图11为图5的b1-b1剖面图；

图12为图5的b2-b2剖面图；

图13为图4的c1-c1剖面图；

图14为机架结构示意图；

图15为第一直线运动基座结构示意图；

图16为第一直线移动滑块结构示意图；

图17为第一丝杠固定块结构示意图；

图18为u型连接架结构示意图；

图19为十字型杆结构示意图；

图20为万向节轴承端盖结构示意图；

图21为第一连接杆结构示意图；

图22为第一旋转轴轴承座结构示意图；

图23为滑块平台结构示意图；

图24为导轨平台结构示意图；

图25为转动电机座结构示意图；

图26为第一轴承座结构示意图；

图27为第二轴承座结构示意图；

图中：机架1，第一至第四直线运动组件2、3、4、5，转动运动组件6，砂轮运动组件7。

第一直线运动组件中，第一电机2-1，第一联轴器2-2，第一直线运动基座2-3，两个第一光杠2-4、2-5，第一丝杠2-6，第一直线移动滑块2-7，两个第一旋转轴轴承座2-8、2-9，两个第一旋转轴轴承2-10、2-11，第一旋转轴2-12，第一连接杆2-13，第一丝杠轴承2-14，第一丝杠固定块2-15。

第二直线运动组件中，第二电机3-1，第二联轴器3-2，第二直线运动基座3-3，两个第二光杠3-4、3-5，第二丝杠3-6，第二直线移动滑块3-7，两个第二旋转轴轴承座3-8、3-9，两个第二旋转轴轴承3-10、3-11，第二旋转轴3-12，第二连接杆3-13，第二丝杠轴承3-14，第二丝杠固定块3-15。

第三直线运动组件中，第三电机4-1，第三联轴器4-2，第三直线运动基座4-3，两个第三光杠4-4、4-5，第三丝杠4-6，第三直线移动滑块4-7，两个第三旋转轴轴承座4-8、4-9，两个第三旋转轴轴承4-10、4-11，第三旋转轴4-12，第三连接杆4-13，第三丝杠轴承4-14，第三丝杠固定块4-15。

第四直线运动组件中，第四电机5-1，第四联轴器5-2，第四直线运动基座5-3，两个第四光杠5-4、5-5，第四丝杠5-6，第四直线移动滑块5-7，两个第四旋转轴轴承座5-8、5-9，两个第四旋转轴轴承5-10、5-11，第四旋转轴5-12，第四连接杆5-13，第四丝杠轴承5-14，第四丝杠固定块5-15。

转动运动组件中，转动电机6-1，转动电机座6-2，转动电机联轴器6-3，电机旋转轴6-4，四个电机旋转轴轴承6-5、6-6、6-33、6-34，四个u型连接架6-7、6-17、6-22、6-31，八个万向节轴承端,6-8、6-9、6-12、6-13、6-23、6-24、6-27、6-28，八个万向节轴承6-10、6-11、6-14、6-15、6-25、6-26、6-29、6-30，两个十字型杆6-16、6-35，滑块平台6-18，滑块6-19，导轨6-20，导轨平台6-21，非电机旋转轴6-32。

砂轮运动组件中，第一轴承座7-1，第一轴承7-2，砂轮7-3，第二轴承7-4，砂轮旋转轴套筒7-5，第二轴承座7-6，砂轮旋转轴7-7，砂轮电机座7-8，砂轮电机联轴器7-9，砂轮电机7-10。

具体实施方式：

结合附图对本发明作进一步说明。

一种并联式研磨装置，如图1所示。该研磨装置包括：机架1，第一至第四直线运动组件2、3、4、5，转动运动组件6，砂轮运动组件7。

所述的第一至第四直线运动组件2、3、4、5的第一至第四直线运动基座2-3、3-3、4-3、5-3通过螺钉分别固定连接在机架1上。

第一直线运动组件2和第二直线运动组件3通过两个组件连接杆2-13、3-13上的孔分别和转动运动组件5中的电机旋转轴6-4相配合。第三直线运动组件4和第四直线运动组件5通过两个组件连接杆4-13、5-13上的孔分别和转动运动组件中的非电机旋转轴6-32相配合。

砂轮机构组件7中的第一轴承座7-1和第二轴承座7-6分别与转动运动组件6中的导轨平台6-21固定连接。

第一直线运动组件中，如图2所示，第一电机2-1通过螺栓固定在第一直线运动基座2-3的带有联轴器凹口的末端处。第一联轴器2-2与第一电机2-1通过紧固螺钉进行固定，与第一电机2-1的输出轴进行配合。第一丝杠固定块2-15通过螺钉固定在第一直线运动基座2-3不带有联轴器凹口的末端处。第一丝杠轴承2-14位于第一丝杠固定块2-15的丝杠轴承孔处。第一丝杠2-6一端穿过联轴器凹口与第一联轴器2-2相配合，另一端与第一丝杠轴承2-14相配合。两个第一光杠光杠2-4、2-5分别位于第一丝杠2-6两侧，一端与第一直线运动基座2-3相配合，一端与第一丝杠固定块2-15配合。第一直线移动滑块2-7与第一丝杠2-6相配合，同时与两个第一光杠2-4、2-5相配合。两个第一旋转轴轴承座2-8、2-9与第一直线移动滑块2-7固定连接，两个第一旋转轴轴承2-10、2-11分别安装在两个第一旋转轴轴承座2-8、2-9中。第一旋转轴2-12两端分别与两个第一旋转轴轴承2-10、2-11相配合，并且与第一连接杆2-13的离边缘较近的孔配合。

第二直线运动组件中，如图6所示，第二电机3-1通过螺栓固定在第二直线运动基座3-3的带有联轴器凹口的末端处。第二联轴器3-2与第二电机3-1通过紧固螺钉进行固定，与第二电机3-1的输出轴进行配合。第二丝杠固定块3-15通过螺钉固定在第二直线运动基座3-3不带有联轴器凹口的末端处。第二丝杠轴承3-14位于第二丝杠固定块3-15的丝杠轴承孔处。第二丝杠3-6一端穿过联轴器凹口与第二联轴器3-2相配合，另一端与第二丝杠轴承3-14相配合。两个第二光杠光杠3-4、3-5分别位于第二丝杠3-6两侧，一端与第二直线运动基座3-3相配合，一端与第二丝杠固定块3-15配合。第二直线移动滑块3-7与第二丝杠3-6相配合，同时与两个第二光杠3-4、3-5相配合。两个第二旋转轴轴承座3-8、3-9与第二直线移动滑块3-7固定连接，两个第二旋转轴轴承3-10、3-11分别安装在两个第二旋转轴轴承座3-8、3-9中。第二旋转轴3-12两端分别与两个第二旋转轴轴承3-10、3-11相配合，并且与第二连接杆3-13的离边缘较近的孔配合。

第三直线运动组件中，如图7所示，第三电机4-1通过螺栓固定在第三直线运动基座4-3的带有联轴器凹口的末端处。第三联轴器4-2与第三电机4-1通过紧固螺钉进行固定，与第三电机4-1的输出轴进行配合。第三丝杠固定块4-15通过螺钉固定在第三直线运动基座4-3不带有联轴器凹口的末端处。第三丝杠轴承4-14位于第三丝杠固定块4-15的丝杠轴承孔处。第三丝杠4-6一端穿过联轴器凹口与第三联轴器4-2相配合，另一端与第三丝杠轴承4-14相配合。两个第三光杠光杠4-4、4-5分别位于第三丝杠4-6两侧，一端与第三直线运动基座4-3相配合，一端与第三丝杠固定块4-15配合。第三直线移动滑块4-7与第三丝杠4-6相配合，同时与两个第三光杠4-4、4-5相配合。两个第三旋转轴轴承座4-8、4-9与第三直线移动滑块4-7固定连接，两个第三旋转轴轴承4-10、4-11分别安装在两个第三旋转轴轴承座4-8、4-9中。第三旋转轴4-12两端分别与两个第三旋转轴轴承4-10、4-11相配合，并且与第三连接杆4-13的离边缘较近的孔配合。

第四直线运动组件中，如图8所示，第四电机5-1通过螺栓固定在第四直线运动基座5-3的带有联轴器凹口的末端处。第四联轴器5-2与第四电机5-1通过紧固螺钉进行固定，与第四电机5-1的输出轴进行配合。第四丝杠固定块5-15通过螺钉固定在第四直线运动基座5-3不带有联轴器凹口的末端处。第四丝杠轴承5-14位于第四丝杠固定块5-15的丝杠轴承孔处。第四丝杠5-6一端穿过联轴器凹口与第四联轴器5-2相配合，另一端与第四丝杠轴承5-14相配合。两个第四光杠光杠5-4、5-5分别位于第四丝杠5-6两侧，一端与第四直线运动基座5-3相配合，一端与第四丝杠固定块5-15配合。第四直线移动滑块5-7与第四丝杠5-6相配合，同时与两个第四光杠5-4、5-5相配合。两个第四旋转轴轴承座5-8、5-9与第四直线移动滑块5-7固定连接，两个第四旋转轴轴承5-10、5-11分别安装在两个第四旋转轴轴承座5-8、5-9中。第四旋转轴5-12两端分别与两个第四旋转轴轴承5-10、5-11相配合，并且与第四连接杆5-13的离边缘较近的孔配合。

在机架1上，如图14所示，第一凹槽和第四凹槽平行布置，第一凹槽和第二凹槽垂直布置，且第一凹槽和第二凹槽位于机架的同侧。第二凹槽和第三凹槽平行布置，第三凹槽和第四凹槽垂直布置，并且第三凹槽和第四凹槽位于机架的同侧。

转动运动组件6中，如图3所示，转动电机座6-2与第一连接杆2-13固定连接，转动电机6-1固定在转动电机座6-2上。四个电机旋转轴轴承6-10、6-11、6-14、6-15分别与第一至第四连接杆2-13、3-13、4-13、5-13的孔配合。旋转电机6-1的输出端与转动电机联轴器6-3配合，而电机旋转轴6-4未磨平一端与的转动电机联轴器6-3配合，穿过两个电机旋转轴轴承6-5、6-6，与u型连接架6-7固定连接。每个u型连接架中均装有两个万向节轴承，并且配有两个万向节轴承端盖。十字型杆6-16的一对相对的两端分别与u型连接架6-7中的两个万向节轴承6-10、6-11的内圈相配合，另一对相对的两端分别与u型连接架6-17中的两个万向节轴承6-14、6-15的内圈相配合。u型连接架6-17与滑块平台6-18固定连接。滑块6-19固定在滑块平台6-18上，滑块6-19与导轨6-20相配合，导轨6-20固定在导轨平台6-21上。导轨平台6-21上固定连接砂轮运动组件的第一轴承座7-1和第二轴承座7-6。在导轨平台6-21的另一侧，固定连接u型连接架6-22。u型连接架6-22与u型连接架6-31以及十字型杆6-35、万向节轴承6-25、6-26、6-29、6-30、万向节轴承端盖6-23、6-24、6-27、6-28的连接方式与u型连接架6-17与u型连接架6-7的连接方式类似且对称。u型连接架6-31与非电机旋转轴6-32的磨平端固定连接，穿过与第三连接杆4-13和第四连接杆5-13配合的两个旋转轴轴承6-33、6-34。

砂轮运动组件中，如图4所示，第一轴承座7-1和第二轴承座7-6固定在导轨平台6-21上。第一轴承7-2、第二轴承7-4分别与第一轴承座7-1、第二轴承座7-6相配合。砂轮旋转轴7-7依次穿过第一轴承7-2、砂轮7-3、砂轮旋转轴套筒7-5、第二轴承7-4，最后和砂轮电机联轴器7-9相配合。砂轮电机座7-8与第二轴承座7-6固定连接，并且与砂轮电机7-10固定连接。砂轮电机7-10的输出轴与砂轮电机联轴器7-9相配合。

如图5、图11、图12所示，十字型杆6-16的一对相对的两端分别与u型连接架6-7中的两个万向节轴承6-10、6-11的内圈相配合，另一对相对的两端分别与u型连接架6-17中的两个万向节轴承6-14、6-15的内圈相配合。

如图9所示，两个第一旋转轴轴承2-10、2-11分别安装在两个第一旋转轴轴承座2-8、2-9中。第一旋转轴2-12两端分别与两个第一旋转轴轴承2-10、2-11相配合，并且与第一连接杆2-13的离边缘较近的孔配合。

如图10所示，第一直线运动组件2和第二直线运动组件3通过两个组件连接杆2-13、3-13上的孔分别和转动运动组件5中的电机旋转轴6-4相配合。

如图13所示，砂轮旋转轴7-7依次穿过第一轴承7-2、砂轮7-3、砂轮旋转轴套筒7-5、第二轴承7-4，最后和砂轮电机联轴器7-9相配合。

如图15所示，第一直线运动基座2-3带有联轴器凹口。

如图16所示，第一直线移动滑块2-7的具体结构。

如图17所示，第一丝杠固定块2-15的具体结构。

如图18所示，u型连接架6-7的具体结构。

如图19所示，十字型杆6-16的具体结构。

如图20所示，万向节轴承端盖6-13的具体结构。

如图21所示，第一连接杆2-13的具体结构。

如图22所示，第一旋转轴轴承座2-8的具体结构。

如图23所示，滑块平台6-18的具体结构。

如图24所示，导轨平台6-21的具体结构。

如图25所示，转动电机座6-2的具体结构。

如图26所示，第一轴承座7-1的具体结构。

如图27所示，第二轴承座7-6的具体结构。