本实用新型涉及镜片打磨领域，尤其涉及镜片表面自动打磨装置。
背景技术：
现有的镜片表面打磨装置都是通过人工上料和下料，不仅劳动强度大，而且生产效率低。
技术实现要素：
为了解决现有技术中的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够实现自动上料、出料的镜片表面自动打磨装置。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
镜片表面自动打磨装置，包括至少一个打磨机台，打磨机台上具有用于固定镜片的夹具；所述打磨装置还包括物料转移机构，该物料转移机构包括工位桌和抓手放置架，工位桌上具有SCARA机器人、原料上料框和成品出料框，原料上料框内用于放置待打磨的镜片，成品出料框内用于放置已打磨完的镜片；所述SCARA机器人输出杆的底部固定有旋转抓手，旋转抓手一端设有上料吸盘，旋转抓手的另一端设有出料吸盘，旋转抓手的中部设有用于识别镜片位置的工业视觉系统，工业视觉系统与SCARA机器人电连接；所述抓手放置架上设有隔纸抓手，隔纸抓手的周边依序间隔设有多个取纸吸盘。
所述工位桌上分别设有用于嵌套固定原料上料框和成品出料框的定位框，定位框的一侧为敞口。
所述隔纸抓手的中部与抓手放置架通过销孔套接配合。
所述原料上料框和成品出料框分别设在SCARA机器人的两侧。
所述打磨机台为两个。
本实用新型采用以上结构，具有以下有益效果：SCARA机械人可以实现将已完成打磨的镜片从打磨机台上取下来并移送至成品出料框中，然后SCARA机械人将从原料上料框抓取的镜片送至打磨机台上，从而实现镜片的自动上料和出料，大大提高了生产效率。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明；
图1为本实用新型整体的俯视图；
图2为本实用新型局部的正视图。
具体实施方式
如图1或图2所示，本实用新型包括至少一个打磨机台1，打磨机台1上具有用于固定镜片的夹具；所述打磨装置还包括物料转移机构，该物料转移机构包括工位桌2和抓手放置架3，工位桌2上具有SCARA机器人4、原料上料框5和成品出料框6，原料上料框5内用于放置待打磨的镜片，成品出料框6内用于放置已打磨完的镜片；所述SCARA机器人4输出杆的底部固定有旋转抓手7，旋转抓手7一端设有上料吸盘8，旋转抓手7的另一端设有出料吸盘9，旋转抓手7的中部设有用于识别镜片位置的工业视觉系统10，工业视觉系统10与SCARA机器人4电连接；所述抓手放置架3上设有隔纸抓手11，隔纸抓手11的周边依序间隔设有多个取纸吸盘12。
所述工位桌2上分别设有用于嵌套固定原料上料框5和成品出料框6的定位框12，定位框12的一侧为敞口。
所述隔纸抓手11的中部与抓手放置架3通过销孔套接配合。
所述原料上料框5和成品出料框6分别设在SCARA机器人4的两侧。
本实施例中，打磨机台1有2个，SCARA机器人4交替为两台打磨机台1实现上料和出料，大大提高了生产效率。另外，SCARA机器人为众为兴AR7520机器人。
本实用新型的工作原理（以为其中一个打磨机台1的上下料为例进行说明）：SCARA机器人4带动旋转抓手7移动至原料上料框5上方，工业视觉系统10识别原料上料框5中镜片的位置，识别到镜片位置后，SCARA机器人4带动旋转抓手7运动指定位置后下降，上料吸盘8抓取镜片，然后SCARA机器人4带动旋转抓手7运动至打磨机台1旁边，旋转抓手7旋转方向后下降，出料吸盘9将磨好的镜片取出，接着旋转抓手7旋转方向后再下降，上料吸盘8将其上待打磨的镜片放入打磨机台1的夹具中，夹具自动夹紧镜片后开始打磨工作；最后SCARA机器人4带动旋转抓手7运动至成品出料框6上方，出料吸盘9将磨好的镜片转移至成品出料框6中，重复上述工作流程；
每当原料上料框5内的镜片取完一层后，SCARA机器人4带动旋转抓手7去抓取抓手放置架3上的隔纸抓手11（通过上料吸盘8和出料吸盘9同时吸取隔纸抓手11），SCARA机器人4带动隔纸抓手11去抓取原料上料框5中的隔层纸和保护棉纸并转移至成品出料框6内；隔层纸和保护棉纸转移完成后，SCARA机器人4将隔纸抓手11放回至抓手放置架3上。