一种带机器人的减速器外壳打磨设备的制作方法

本发明涉及一种带机器人的减速器外壳打磨设备。

背景技术：

目前行业内大部分的减速器外壳还是采用传统人工打磨的方式，此方式由于打磨全程是由人工手动进行，其稳定性较差，打磨因个人手法不一，均匀度也不一致，而且容易出错，打磨出来的成品质量差且不统一，同时加工效率慢，工作劳动量大，生产成本高，而且工人加工的环境恶劣，容易造成工人身心损伤，厂家还要必须考虑工人的加工环境及用人安全性的问题，同时从事这类打磨工作的工人已经非常少，厂家招工难，用人成本也逐渐增加，已经无法满足现代化的生产加工需求。为此，相关技术人员研发了专门用于减速器外壳的打磨设备，但这些打磨设备又不能达到力度的随控性和打磨的多角度性，但打磨出来的成品质量差，同样无法满足生产加工需求。因此，有必要进一步改进。

技术实现要素：

本发明的目的旨在提供一种结构简单合理、品质稳定、安全可靠、全自动化生产且生产效率高的带机器人的减速器外壳打磨设备，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种带机器人的减速器外壳打磨设备，包括待打磨件、六轴机器人和上下料输送平台，其特征在于：上下料输送平台设置有二个，二个上下料输送平台上分别设置有夹具组件，夹具组件在上下料输送平台上往返滑动、且形成上下料工位和打磨工位；所述的六轴机器人设置在二个上下料输送平台之间、且其上设置有三个旋转浮动打磨组件；所述的待打磨件经上下料工位上料至夹具组件上、且通过夹具组件滑动至打磨工位上，六轴机器人通过三个旋转浮动打磨组件对待打磨件进行打磨加工，打磨加工后的待打磨件通过夹具组件滑动至上下料工位上并进行下料。

所述六轴机器人上设置有连接支架；所述的三个旋转浮动打磨组件分别包括打磨支架、打磨缸体、打磨活塞和打磨主轴；其中，打磨支架固定设置在连接支架上、且其上设置有关节轴承和若干个气动活塞，打磨活塞一端伸缩活动在打磨缸体上，打磨主轴旋转活动在打磨活塞另一端，打磨缸体后部与关节轴承配合连接，前部与若干个气动活塞驱动连接，打磨缸体通过关节轴承和若干个气动活塞的配合浮动在打磨支架上，以实现打磨主轴旋转浮动在六轴机器人上。

所述若干个气动活塞设置有十一个，十一个气动活塞的气路相互连通、且动力输出端环绕式作用在打磨缸体的前部。

所述连接支架朝三个不同的方向设置有支架固定块，三个旋转浮动打磨组件分别通过三个支架固定块固定设置在连接支架，三个旋转浮动打磨组件的打磨主轴通过六轴机器人朝多个不同方向对待打磨件进行打磨加工。

所述上下料输送平台包括固定台面和滑动台面，固定台面与滑动台面之间还设置有驱动组件；所述的夹具组件设置在滑动台面上，滑动台面通过驱动组件往返滑动在固定台面上、且形成上下料工位和打磨工位。

所述驱动组件包括导轨、滑块、驱动齿条、驱动齿轮和驱动电机；其中，导轨设置在固定台面上，滑块设置在滑动台面上，驱动电机设置在固定台面上、且其动力输出端与驱动齿轮驱动连接，驱动齿条与驱动齿轮相互啮合；所述的滑动台面通过滑块、驱动齿轮、驱动齿条和驱动电机的配合往返滑动在固定台面的导轨上；所述的固定台面对应滑动台面还设置有位置感应器，固定台面通过位置感应器感应滑动台面的滑动位置。

所述夹具组件包括夹具支架、驱动油缸、夹具固定块和夹具夹紧件；其中，夹具支架设置在滑动台面上，夹具固定块设置在夹具支架上，驱动油缸设置在夹具支架上、且其动力输出端与夹具夹紧件驱动连接，夹具夹紧件通过驱动油缸的驱动开合在夹具固定块上、且在开合时对待打磨件进行松开或夹紧。

所述夹具固定块和夹具夹紧件分别设置有至少二个，至少二个的夹具固定块和夹具夹紧件对称式设置在夹具支架上。

本结构还包括防尘加工罩和电气控制设备；所述的六轴机器人和上下料输送平台的打磨工位分别位于防尘加工罩内，上下料输送平台的上下料工位位于防尘加工罩外；所述的防尘加工罩对应夹具组件的往返滑动还设置有开关门。

所述电气控制设备至少包括相互电控连接的电控箱和电控装置，电控箱和电控装置分别位于防尘加工罩外；所述的电气控制设备与六轴机器人、上下料输送平台、夹具组件和旋转浮动打磨组件电控连接。

本发明通过上述结构的改良，与现有技术相比，具有以下有益效果：

(1)减速器外壳的打磨全程自动化、智能化进行，有效地代替传统的人工的打磨操作，极大的提高了打磨效率及精度，减少人力成本和出错率。

(2)六轴机器人上设置三个360度旋转浮动的打磨组件，通过旋转浮动打磨组件模拟人工动作对减速器外壳相应位置进行打磨，有效地提高了减速器外壳的打磨精准度和成品质量；同时，三个旋转浮动打磨组件在打磨时均有力控浮动，可根据不同减速器外壳的外形变化自动适应贴合打磨面，打磨效果好、且灵活度高，更进一步地保证了成品的合格率和质量，极大地满足生产加工需求。

(3)二个上下料输送平台上分别设置有夹具组件，夹具组件在上下料输送平台上往返滑动、且形成上下料工位和打磨工位，二个上下料输送平台和夹具组件来回替换工作，一个进行上下料操作，另一个则进行打磨操作，工作时互不干扰、且分工明确，不但能减小设备所占空间大小，还有效地提高打磨效率，使打磨成品标准、统一，保证成品的合格率和质量。

(4)二个上下料输送平台采用齿轮和齿条相互啮合的方式传动，传动效率高，定位准确；夹具组件采用液压油缸夹紧的方式，能有效地保证减速器外壳在打磨过程不会移位的问题。

(5)六轴机器人和上下料输送平台的打磨工位分别位于防尘加工罩内，有效地防止了减速器外壳在打磨时披锋刮的飞溅，还能方便地对掉落的披锋刮进行收集，并落到后端铁屑收集斗内，从而改善工人的加工环境，提高工人在打磨时的安全性，从而避免工人在减速器外壳打磨时发生的危险的问题，使用安全；同时上下料输送平台的上下料工位、电控箱和电控装置分别位于防尘加工罩外，有利于工人对减速器外壳的上下料及电控操作。

综合而言，其具有结构简单合理、品质稳定、安全可靠、全自动化生产且生产效率高等特点，实用性强

附图说明

图1为本发明第一实施例的结构示意图。

图2、图3为本发明第一实施例的隐藏防尘加工罩后的结构示意图。

图4、图5为本发明第一实施例的旋转浮动打磨组件结构示意图。

图6、图7为本发明第一实施例的上下料输送平台和夹具组件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

参见图1－图7，本带机器人的减速器外壳打磨设备，包括待打磨件1、六轴机器人2和上下料输送平台3，其特征在于：上下料输送平台3设置有二个，二个上下料输送平台3上分别设置有夹具组件4，夹具组件4在上下料输送平台3上往返滑动、且形成上下料工位和打磨工位；所述的六轴机器人2设置在二个上下料输送平台3之间、且其上设置有三个旋转浮动打磨组件5；所述的待打磨件1经上下料工位上料至夹具组件4上、且通过夹具组件4滑动至打磨工位上，六轴机器人2通过三个旋转浮动打磨组件5对待打磨件1进行打磨加工，打磨加工后的待打磨件1通过夹具组件4滑动至上下料工位上并进行下料。

进一步地讲，参见图4、图5，六轴机器人2上设置有连接支架6；所述的三个旋转浮动打磨组件5分别包括打磨支架7、打磨缸体8、打磨活塞9和打磨主轴10；其中，打磨支架7固定设置在连接支架6上、且其上设置有关节轴承11和若干个气动活塞12，打磨活塞9一端伸缩活动在打磨缸体8上，打磨主轴10旋转活动在打磨活塞9另一端，打磨缸体8后部与关节轴承11配合连接，前部与若干个气动活塞12驱动连接，打磨缸体8通过关节轴承11和若干个气动活塞12的配合浮动在打磨支架7上，以实现打磨主轴10旋转浮动在六轴机器人2上。

进一步地讲，若干个气动活塞12设置有十一个，十一个气动活塞12的气路相互连通、且动力输出端环绕式作用在打磨缸体8的前部。

进一步地讲，连接支架6朝三个不同的方向设置有支架固定块13，三个旋转浮动打磨组件5分别通过三个支架固定块13固定设置在连接支架6，三个旋转浮动打磨组件5的打磨主轴10通过六轴机器人2朝多个不同方向对待打磨件1进行打磨加工。

进一步地讲，参见图6、图7，上下料输送平台3包括固定台面14和滑动台面15，固定台面14与滑动台面15之间还设置有驱动组件；所述的夹具组件4设置在滑动台面15上，滑动台面15通过驱动组件往返滑动在固定台面14上、且形成上下料工位和打磨工位。

进一步地讲，驱动组件包括导轨16、滑块17、驱动齿条18、驱动齿轮和驱动电机；其中，导轨16设置在固定台面14上，滑块17设置在滑动台面15上，驱动电机设置在固定台面14上、且其动力输出端与驱动齿轮驱动连接，驱动齿条18与驱动齿轮相互啮合；所述的滑动台面15通过滑块17、驱动齿轮、驱动齿条18和驱动电机的配合往返滑动在固定台面14的导轨16上；所述的固定台面14对应滑动台面15还设置有位置感应器，固定台面14通过位置感应器感应滑动台面15的滑动位置。

进一步地讲，夹具组件4包括夹具支架19、驱动油缸、夹具固定块20和夹具夹紧件21；其中，夹具支架19设置在滑动台面15上，夹具固定块20设置在夹具支架19上，驱动油缸设置在夹具支架19上、且其动力输出端与夹具夹紧件21驱动连接，夹具夹紧件21通过驱动油缸的驱动开合在夹具固定块20上、且在开合时对待打磨件1进行松开或夹紧。

进一步地讲，夹具固定块20和夹具夹紧件21分别设置有至少二个，至少二个的夹具固定块20和夹具夹紧件21对称式设置在夹具支架19上。

具体地讲，本设备还包括防尘加工罩22和电气控制设备；所述的六轴机器人2和上下料输送平台3的打磨工位分别位于防尘加工罩22内，上下料输送平台3的上下料工位位于防尘加工罩22外；所述的防尘加工罩22对应夹具组件4的往返滑动还设置有开关门23。

进一步地讲，电气控制设备至少包括相互电控连接的电控箱24和电控装置25，电控箱24和电控装置25分别位于防尘加工罩22外；所述的电气控制设备与六轴机器人2、上下料输送平台3、夹具组件4和旋转浮动打磨组件5电控连接。

工作时流程如下：

一、人工对第一待打磨件1进行吊装，按规定姿态放置到第一个上下料输送平台3的夹具组件4上，并进行定位和自动夹紧。

二、第一个夹具组件4将第一待打磨件1输送到打磨工位，第一上下料输送平台3通过位置感应器感应第一夹具组件4所在位置，从而触发六轴机器人2对第一待打磨件1需打磨部位进行打磨，打磨完毕，进行吹屑动作。

三、在第一件待打磨件1进行打磨时，人工将第二待打磨件1进行吊装，按规定姿态放置到第二个上下料输送平台3的夹具组件4上，并进行定位和自动夹紧。

四、第二个夹具组件4将第二待打磨件1输送到打磨工位，当第一件待打磨件1成打磨后，六轴机器人2自动对第二待打磨件1进行打磨，同时第一件待打磨件1通过第一个上下料输送平台3的夹具组件4自动输送到上下料工位，夹具组件4松开，人工对打磨后的第一件待打磨件1进行下料。

以此顺序，循环作业。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

同时，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

而且，本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。