一种砂轮磨削装置及磨削机器人的制作方法

本实用新型涉及自动化加工技术领域，尤其涉及一种砂轮磨削装置及磨削机器人。

背景技术：

磨削加工是机械制造中重要的加工工艺，在机械加工中起着非常重要的作用，在大多数的自动化磨削设备中利用可编程控制器可以控制步进电机和磨削砂轮或者是伺服电机和磨削砂轮，来实现磨削轮的自动化控制，系统具有运行可靠、操作方便以及效率高等特点，对改善工人劳动条件和提高生产效率具有明显的实用意义，采用磨削机器人一方面可大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。

砂轮磨削是在磨床上用砂轮作为切削刀具对工件进行切削加工的方法，目前，砂轮磨削的磨削加工方式在金属加工工业，如金属表面抛光打磨处理、焊缝打磨等领域应用广泛，而降低磨削振动是实现工件高质量磨削加工的关键；现有技术中的磨削机器人，其砂轮磨削装置，通常将砂轮通过减振垫直接安装到机体上，虽具有一定的减振效果，但在实际磨削加工过程中的缓冲、减振效果并不明显，由于砂轮与待磨削工件为硬性的直接接触，无缓冲效果的接触冲击会对工件跟设备本身造成伤害，同时，由于磨削加工时设备振动严重，会对工件磨削质量造成影响，降低工件的磨削精度。

因此，开发一种砂轮磨削装置及磨削机器人，不但具有迫切的研究价值，也具有良好的经济效益和工业应用潜力，这正是本实用新型得以完成的动力所在和基础。

技术实现要素：

为了克服上述所指出的现有技术的缺陷，本发明人对此进行了深入研究，在付出了大量创造性劳动后，从而完成了本实用新型。

具体而言，本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种砂轮磨削装置及磨削机器人，缓冲、减振效果好，以降低磨削加工过程中的冲击、振动对磨削加工的影响，进而提高工件的磨削加工质量。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种砂轮磨削装置，包括

安装座，所述安装座内固定安装有驱动电机；

减振连接机构，所述减振连接机构包括安装垫圈、减振圆柱、压缩弹簧、螺母、连接件和砂轮安装件，所述安装垫圈固定安装于所述驱动电机的输出轴上，所述减振圆柱设有若干，若干所述减振圆柱固定安装于所述安装垫圈上，所述压缩弹簧与所述减振圆柱数量一致，且所述压缩弹簧套装于所述减振圆柱上，所述减振圆柱远离所述安装垫圈的一端贯穿所述连接件，且螺纹安装有所述螺母，所述连接件上开设有供所述减振圆柱和所述螺母安装并活动设置的槽口，所述连接件通过所述槽口活动安装于所述减振圆柱上，且处于安装状态时，所述压缩弹簧处于压缩状态，所述砂轮安装件固定安装于所述连接件上；

砂轮，所述砂轮固定安装于所述砂轮安装件上。

作为一种改进的技术方案，所述安装座设有一电机安装槽，所述驱动电机固定安装于所述电机安装槽内，所述安装座的两侧还分别设有用以实现其安装连接的安装部。

作为一种改进的技术方案，所述减振圆柱至少设有三根，且所述减振圆柱于所述安装垫圈上环形阵列安装。

作为一种进一步改进的技术方案，所述减振圆柱包括安装板体和圆柱体，所述安装板体和所述圆柱体一体成型，且所述圆柱体远离所述安装板体的一端开设有与所述螺母相适配的外螺纹。

作为一种改进的技术方案，所述连接件上开设有供所述减振圆柱穿设的通孔，所述连接件通过所述通孔间隙配合安装于所述减振圆柱上。

作为一种改进的技术方案，所述连接件上具有安装凸起部，所述安装凸起部上开设有用以实现所述砂轮安装件安装的螺纹孔，所述砂轮安装件固定安装于所述安装凸起部上。

本实用新型同时公开了一种磨削机器人，包括上述所述的砂轮磨削装置，所述安装座安装于所述磨削机器人的机械臂上。

作为一种改进的技术方案，所述机械臂为关节型机械臂。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：

砂轮磨削装置，包括安装座、驱动电机、减振连接机构和砂轮；驱动电机固定安装于安装座内，减振连接机构包括安装垫圈、减振圆柱、压缩弹簧、螺母、连接件和砂轮安装件，安装垫圈固定安装于驱动电机的输出轴上，减振圆柱设有若干，若干减振圆柱固定安装于安装垫圈上，压缩弹簧与减振圆柱数量一致，且压缩弹簧套装于减振圆柱上，减振圆柱远离安装垫圈的一端贯穿连接件，且螺纹安装有螺母，连接件上开设有供减振圆柱和螺母安装并活动设置的槽口，连接件通过槽口活动安装于减振圆柱上，且处于安装状态时，压缩弹簧处于压缩状态，砂轮安装件固定安装于连接件上，砂轮固定安装于砂轮安装件上。基于以上改进，本实用新型结构简单，安装方便，对工件进行磨削加工时，该装置能够将磨削加工产生的冲击跟振动转换为压缩弹簧的形变，实现冲击、振动等机械能向减振连接机构内能之间的转换，起到缓冲、减振的效果，从而有效削弱冲击、振动对磨削加工精度的影响，实现对工件的高质量磨削加工；设有的该连接件结构，便于实现构件之间的安装连接，其开设有的槽口为实现螺母的安装以及连接件于减震圆柱上的活动设置提供了便利，通过槽口可将对连接件的冲击压缩转换至压缩弹簧上进行抵消，相较传统的硬性连接方式，减振效果更佳，此外，螺母的安装连接方式，可依据具体的磨削加工需求对其进行灵活调节，旋拧螺母即可对压缩弹簧的压缩量进行调节，以适用于不同载荷强度需求，使得该装置的缓冲、减振效果更佳。

安装座设有一电机安装槽，驱动电机固定安装于电机安装槽内，安装座的两侧还分别设有用以实现其安装连接的安装部；基于以上改进，安装座设有的电机安装槽，便于实现驱动电机的牢固安装与固定，设有的安装部，为实现于机器人机械臂上的安装提供了便利。

减振圆柱至少设有三根，且减振圆柱于安装垫圈上环形阵列安装；基于以上改进，减振圆柱呈环形阵列安装的安装方式，使得连接件的安装平稳可靠，为实现对各方向各角度的有效缓冲、减振提供了可靠保障。

减振圆柱包括安装板体和圆柱体，安装板体和圆柱体一体成型，且圆柱体远离安装板体的一端开设有与螺母相适配的外螺纹；基于以上改进，设有的该减振圆柱结构，为实现其于安装垫圈上的安装固定以及压缩弹簧的套装提供了便利，安装简单方便。

连接件上开设有供减振圆柱穿设的通孔，连接件通过通孔间隙配合安装于减振圆柱上；基于以上改进，连接件上开设有的该通孔，便于实现减振圆柱的穿设安装，且间隙配合的安装方式，为连接件于减振圆柱上的活动设置提供了保证。

连接件上具有安装凸起部，安装凸起部上开设有用以实现砂轮安装件安装的螺纹孔，砂轮安装件固定安装于安装凸起部上；基于以上改进，连接件上设有的安装凸起部，便于砂轮安装件的安装固定，且安装平稳牢固，同时，设有的该连接件结构，连接强度大，且重量轻。

安装有上述磨削装置的磨削机器人，在实现对工件的自动化磨削，降低工人劳动强度，提高磨削加工效率的同时，能够有效降低在加工过程中产生的冲击、振动对磨削精度的影响，实现对工件的高效率、高质量磨削加工。

综上所述，本实用新型能够将磨削加工时产生的冲击跟振动转换为压缩弹簧的形变，缓冲、减振效果好，从而有效削弱冲击、振动对磨削加工精度的影响，在实现高效自动化加工的同时，提高了对工件的磨削加工质量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型安装座的结构示意图；

图3为本实用新型连接件的结构示意图；

图4为本实用新型减振圆柱和压缩弹簧的安装结构示意图；

附图标记：1-安装座；101-安装部；102-电机安装槽；2-驱动电机；3-安装垫圈；4-减振圆柱；401-安装板体；402-圆柱体；5-压缩弹簧；6-螺母；7-连接件；701-槽口；702-通孔；703-安装凸起部；7031-螺纹孔；8-砂轮安装件；9-砂轮。

具体实施方式

下面结合具体的实施例对本实用新型进一步说明。但这些例举性实施方式的用途和目的仅用来例举本实用新型，并非对本实用新型的实际保护范围构成任何形式的任何限定，更非将本实用新型的保护范围局限于此。

如图1所示，本实施例提供了一种砂轮磨削装置，包括安装座1、驱动电机2、减振连接机构和砂轮9；驱动电机2固定安装于安装座1内，砂轮9通过减振连接机构实现与驱动电机2的驱动连接；如图2所示，本实施例中，安装座1设有一电机安装槽102，驱动电机2固定安装于电机安装槽102内，安装座1的两侧还分别设有用以实现其安装连接的安装部101，安装座1设有的电机安装槽102，便于实现驱动电机2的牢固安装与固定，设有的安装部101，为实现于机器人机械臂上的安装提供了便利。

减振连接机构包括安装垫圈3、减振圆柱4、压缩弹簧5、螺母6、连接件7和砂轮安装件8，安装垫圈3固定安装于驱动电机2的输出轴上，减振圆柱4设有若干，若干减振圆柱4固定安装于安装垫圈3上，压缩弹簧5与减振圆柱4数量一致，且压缩弹簧5套装于减振圆柱4上，减振圆柱4远离安装垫圈3的一端贯穿连接件7，且螺纹安装有螺母6，连接件7上开设有供减振圆柱4和螺母6安装并活动设置的槽口701，连接件7通过槽口701活动安装于减振圆柱4上，且处于安装状态时，压缩弹簧5处于压缩状态，砂轮安装件8固定安装于连接件7上，砂轮9固定安装于砂轮安装件8上。

当然，为起到螺母防松效果，本实施例中，可在螺母6与连接件7之间安装垫片，也可以直接选用法兰螺母等防松螺母，螺母6的安装连接方式，可依据具体的磨削加工需求对其进行灵活调节，旋拧螺母6即可对压缩弹簧5的压缩量进行调节，以适用于不同载荷强度需求，使得该减振机构的缓冲、减振效果更佳。

减振圆柱4至少设有三根，且减振圆柱4于安装垫圈3上环形阵列安装；减振圆柱4呈环形阵列安装的安装方式，使得连接件7的安装平稳可靠，为实现对各方向各角度的有效缓冲、减振提供了可靠保障。

如图4所示，减振圆柱4包括安装板体401和圆柱体402，安装板体401和圆柱体402一体成型，且圆柱体402远离安装板体401的一端开设有与螺母6相适配的外螺纹，本实施例中，减振圆柱4通过安装板体401利用螺栓固定安装于安装垫圈3上；设有的该减振圆柱4结构，为实现其于安装垫圈3上的安装固定以及压缩弹簧5的套装提供了便利，安装简单方便。

如图3所示，连接件7上开设有供减振圆柱4穿设的通孔702，连接件7通过通孔702间隙配合安装于减振圆柱4上；连接件7上开设有的该通孔702，便于实现减振圆柱4的穿设安装，且间隙配合的安装方式，为连接件7于减振圆柱4上的活动设置提供了保证。

连接件7上具有安装凸起部703，安装凸起部703上开设有用以实现砂轮安装件8安装的螺纹孔7031，砂轮安装件8利用螺栓固定安装于安装凸起部703上；连接件7上设有的安装凸起部703，便于砂轮安装件8的安装固定，且安装平稳牢固。

设有的该连接件7结构，强度大，且重量轻，便于实现构件之间的安装连接，其开设有的槽口701为实现螺母6的安装以及连接件7于减震圆柱上的活动设置提供了便利，通过槽口701可将对连接件7的冲击压缩转换至压缩弹簧5上进行抵消，相较传统的硬性连接方式，减振效果更佳。

基于上述结构的该砂轮磨削装置，结构简单，安装方便，对工件进行磨削加工时，该装置能够将磨削加工产生的冲击跟振动转换为压缩弹簧5的形变，实现冲击、振动等机械能向减振连接机构内能之间的转换，起到缓冲、减振的效果，从而有效削弱冲击、振动对磨削加工精度的影响，实现对工件的高质量磨削加工。

本实施例同时提供了一种磨削机器人，包括上述所述的砂轮磨削装置，砂轮磨削装置通过安装座1安装于磨削机器人的机械臂上；本实施例中，机械臂可为关节型机械臂，本实施例提供的磨削机器人，与市售的磨削机器人结构相同，不同之处就在于机器人的机械臂上安装有上述的砂轮磨削装置，通过砂轮磨削装置实现工件的磨削加工；安装有上述磨削装置的磨削机器人，在实现对工件的自动化磨削，降低工人劳动强度，提高磨削加工效率的同时，能够有效降低在加工过程中产生的冲击、振动对磨削精度的影响，实现对工件的高效率、高质量磨削加工。

应当理解，这些实施例的用途仅用于说明本实用新型而非意欲限制本实用新型的保护范围。此外，也应理解，在阅读了本实用新型的技术内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动、修改和/或变型，所有的这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的保护范围之内。