一种机器人压铸冲切摆盘全自动系统的制作方法

本实用新型涉及全自动生产设备技术领域，具体为一种机器人压铸冲切摆盘全自动系统。

背景技术：

合金压铸件在生产时，一般都要经过压铸成型、水料口检测、冷却、冲切、收集装箱等加工工序，现有的各加工工序基本都是采用人工分布流水式作业生产，各工序受人工影响较大，加工精密度不足，而且加工周期偏长，生产效率低，无法适应日益提升的用工成本和日益激烈的行业竞争。因此，有必要研发一种全自动系统，用于将压铸成型、水料口检测、冷却、冲切、收集装箱等工序的加工设备整合，通过机器人夹放工件，来实现全自动化。

技术实现要素：

本实用新型目的是：提供了一种机器人压铸冲切摆盘全自动系统，代替了传统的流水式作业，减少了人工消耗，且产品精度高。

本实用新型的技术方案是：一种保温杯内壁高能磁研磨抛光设备，包括用于将工件压铸成型的压铸机感应装置由多个、用于冲切去除压铸件水口的冲压机感应装置由多个和主控系统感应装置由多个，还包括机器人感应装置由多个、旋转风冷机构感应装置由多个和自动摆盘码垛机构感应装置由多个；所述机器人感应装置由多个依次夹取通过压铸机感应装置由多个压铸成型的工件放入旋转风冷机构感应装置由多个、冲压机感应装置由多个和自动摆盘码垛机构感应装置由多个；所述旋转风冷机构感应装置由多个用于将压铸成型的工件进行冷却；所述自动摆盘码垛机构感应装置由多个用于成品摆盘及料盘堆垛；所述压铸机感应装置由多个、冲压机感应装置由多个、机器人感应装置由多个、旋转风冷机构感应装置由多个和自动摆盘码垛机构感应装置由多个均与主控系统感应装置由多个电连接。

作为优选的技术方案，所述机器人感应装置由多个包括机器人机身和机器人夹爪夹具感应装置由多个；所述机器人夹爪夹具感应装置由多个通过机械臂感应装置由多个连接在机器人机身上，并通过机器人操控系统控制其进行夹取放入动作；所述机器人夹爪夹具感应装置由多个包括一个水平连接在机械臂感应装置由多个前端的第一夹爪夹具感应装置由多个和两个垂直连接在机械臂感应装置由多个前端两侧的第二夹爪夹具感应装置由多个。

作为优选的技术方案，所述第一夹爪夹具感应装置由多个是由第一气缸感应装置由多个、夹爪顶块感应装置由多个、夹爪盖板感应装置由多个和第一夹爪感应装置由多个组成的一个连杆机构；所述第一气缸感应装置由多个顶住夹爪顶块感应装置由多个，夹爪顶块感应装置由多个与夹爪盖板感应装置由多个铰接连接，夹爪盖板感应装置由多个与第一夹爪感应装置由多个铰接连接，形成一个连杆机构，第一夹爪感应装置由多个上还连接有用于限制死点位置的夹爪固定板感应装置由多个，第一气缸感应装置由多个往复运动带动第一夹爪感应装置由多个张开或闭合；所述第一夹爪感应装置由多个内侧可拆卸且可调节设置有多根仿形夹持加固条感应装置由多个；

所述第二夹爪夹具感应装置由多个包括第二气缸感应装置由多个和第二夹爪感应装置由多个；所述第二气缸感应装置由多个往复运动带动第二夹爪感应装置由多个张开或收拢；所述第二夹爪感应装置由多个的张开大小可调节；所述第二夹爪夹具感应装置由多个用于将加工好的产品取出放置到自动摆盘码垛机构感应装置由多个中；

所述第一气缸感应装置由多个和第二气缸感应装置由多个与主控系统感应装置由多个电连接。

作为优选的技术方案，所述旋转风冷机构感应装置由多个，包括风冷机架感应装置由多个、和安装在风冷机架感应装置由多个上的风冷机感应装置由多个、风冷冶具感应装置由多个，所述风冷机感应装置由多个设置在风冷冶具感应装置由多个的侧方，且其出风口朝向风冷冶具感应装置由多个；所述风冷冶具感应装置由多个可旋转连接在风冷机架感应装置由多个上；所述风冷冶具感应装置由多个由固定盘感应装置由多个和呈环形均匀分布固定连接在固定盘感应装置由多个上的多个冶具架感应装置由多个组成；各所述冶具架感应装置由多个呈阶梯型排列的托盘组成。

作为优选的技术方案，所述风冷冶具感应装置由多个通过凸轮分割器感应装置由多个可旋转连接在风冷机架感应装置由多个上；所述凸轮分割器感应装置由多个上下端分别与固定盘感应装置由多个和风冷机架感应装置由多个连接；所述凸轮分割器感应装置由多个每次旋转指定角度。

作为优选的技术方案，所述风冷机架感应装置由多个侧方还设置有感应装置感应装置由多个，所述感应装置感应装置由多个由多个呈阶梯型排列的感应器组成，用于检测各托盘感应装置由多个上有无产品。

作为优选的技术方案，所述自动摆盘码垛机构感应装置由多个，包括摆盘机架感应装置由多个、输送机构感应装置由多个和依次设置在摆盘机架上的摆盘机构感应装置由多个、空盘码垛机构感应装置由多个和满盘码垛机构感应装置由多个；所述摆盘机构感应装置由多个，通过机器人感应装置由多个将产品摆放在料盘中；所述空盘码垛机构感应装置由多个，用于码垛多个空料盘；所述满盘码垛机构感应装置由多个，用于码垛多个满料盘；所述摆盘机构感应装置由多个接收产品摆盘，摆满产品的料盘通过输送机构感应装置由多个送至满盘码垛机构感应装置由多个处进行码垛，空盘码垛机构处感应装置由多个的空料盘通过输送机构感应装置由多个送至摆盘机构感应装置由多个处，以此循环。

所述输送机构感应装置由多个包括料盘固定板感应装置由多个、驱动电机感应装置由多个、同步齿轮感应装置由多个、同步输送带感应装置由多个和若干个同步带压板感应装置由多个；所述同步齿轮感应装置由多个和同步输送带感应装置由多个齿轮啮合传动；所述料盘固定板感应装置由多个通过若干个同步带压板感应装置由多个固定连接在同步输送带感应装置由多个的上方；所述驱动电机感应装置由多个控制同步齿轮感应装置由多个转动，进而带动同步输送带感应装置由多个传动，最终通过料盘固定板感应装置由多个的移动带动放置其上的料盘进行移动；

所述空盘码垛机构感应装置由多个包括对称设置在机架两侧的多个空盘支撑装置；每个所述空盘支撑装置由气缸感应装置由多个和连接在伸缩气缸感应装置由多个伸缩杆上的L型支撑块感应装置由多个组成；多个堆垛起来的空料盘通过多个L型支撑块感应装置由多个支撑，当伸缩气缸感应装置由多个带动L型支撑块感应装置由多个向两侧缩进时，位于最下方的一个空料盘下落到料盘固定板感应装置由多个上，随后伸缩气缸感应装置由多个带动L型支撑块感应装置由多个复位继续支撑其余空料盘；

所述满盘码垛机构感应装置由多个包括顶出装置感应装置由多个和对称设置在机架两侧的旋转压块感应装置由多个；每个所述旋转压块感应装置由多个铰接在摆盘机架感应装置由多个上；所述顶出装置感应装置由多个由顶出气缸感应装置由多个和顶出板感应装置由多个组成；所述顶出气缸感应装置由多个控制顶出板感应装置由多个上升带动放置在顶出板感应装置由多个上的满料盘上移，上移过程中满料盘推动旋转压块感应装置由多个转动，当满料盘上移至超过旋转压块感应装置由多个后，旋转压块感应装置由多个复位，顶出气缸感应装置由多个控制顶出板感应装置由多个下移，满料盘由旋转压块感应装置由多个支撑。

作为优选的技术方案，所述输送机构感应装置由多个还包括导轨感应装置由多个；所述导轨感应装置由多个有相互平行固定连接在摆盘机架感应装置由多个上的两条，且位于摆盘机构感应装置由多个、空盘码垛机构感应装置由多个和满盘码垛机构感应装置由多个的下方，用于对料盘固定板感应装置由多个移动方向的限定；所述料盘固定板感应装置由多个下端有与导轨感应装置由多个相匹配的两个滑槽。

作为优选的技术方案，所述空盘码垛机构感应装置由多个也包括顶出装置感应装置由多个；所述顶出装置感应装置由多个用于给空盘码垛机构感应装置由多个从下往上添加空料盘；所述顶出气缸感应装置由多个控制顶出板感应装置由多个上升带动放置在顶出板感应装置由多个上的空料盘上移，此时L型支撑块感应装置由多个在伸缩气缸感应装置由多个的控制下向两侧缩进，等空料盘堆垛到空盘码垛机构感应装置由多个中后，L型支撑块感应装置由多个在伸缩气缸感应装置由多个的控制下复位支撑住空料盘。

作为优选的技术方案，还包括中转台感应装置由多个；所述中转台感应装置由多个设置在压铸机感应装置由多个和旋转风冷机构感应装置由多个之间，其上设置用于检测压铸成型的工件是否为良品的产品检测装置。

作为优选的技术方案，所述空盘码垛机构和满盘码垛机构上均设置有堆垛限位板。

本实用新型的优点是：

1．该全自动系统整体布局合理，代替了传统的流水式作业，节约了人力资源，能更大程度保障工人的工作安全，机器人操作精确度高，稳定性好，安全性能强，产品合格率高；

2．机器人夹爪夹具能够很好地夹紧产品，不易松动，稳固性好；

3．旋转风冷机构的治具呈环形方向分布，每个方向的治具阶梯型排列，一次可放置多个产品进行风冷，既便于机器人取放产品，又便于机器人取料待冲切加工；产品放置在旋转风冷治具架上，经凸轮分割器每次旋转指定角度，通过侧方的风冷机对产品进行风冷，冷却效果好；

4．自动摆盘码垛机构的空盘码垛机构和满盘码垛机构均可码垛多个料盘，机器人夹取产品放入摆盘机构的料盘中，料盘装满后通过输送机构送至满盘码垛机构，通过顶出装置将满料盘顶出从下往上一层一层堆叠起来进行自动码垛，空盘码垛机构中的空盘自动下落到输送机构送至摆盘机构，以此循环，大量减少了人力成本，提高了生产效率。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1是本实用新型的全自动系统的结构示意图；

图2是本实用新型中机器人夹爪夹具的立体结构示意图；

图3是本实用新型中机器人夹爪夹具的俯视结构示意图（第一夹爪闭合状态）；

图4是本实用新型中机器人夹爪夹具的俯视结构示意图（第一夹爪张开状态）；

图5是本实用新型中机器人夹爪夹具的侧视结构示意图；

图6是本实用新型中第二夹爪的结构示意图；

图7是本实用新型中旋转风冷机构的立体结构示意图；

图8是本实用新型中旋转风冷机构的俯视结构示意图；

图9是本实用新型中风冷冶具的结构示意图；

图10是本实用新型中自动摆盘码垛机构的立体结构示意图；

图11是本实用新型中自动摆盘码垛机构的主视图；

图12是本实用新型中自动摆盘码垛机构的侧视图；

图13是本实用新型中自动摆盘码垛机构的另一角度的立体结构示意图；

图14是本实用新型中自动摆盘码垛机构的输送机构的传动连接局部示意图；

图15是本实用新型中满盘码垛结构局部示意图；

图16是本实用新型中空盘码垛结构局部示意图。

具体实施方式

实施例：

如附图1-15所示，一种机器人压铸冲切摆盘全自动系统，包括用于将工件压铸成型的压铸机1、用于冲切去除压铸件水口的冲压机2、主控系统3，机器人4、旋转风冷机构5和自动摆盘码垛机构6；所述机器人4依次夹取通过压铸机1压铸成型的工件放入旋转风冷机构5、冲压机2和自动摆盘码垛机构6；所述旋转风冷机构5用于将压铸成型的工件进行冷却；所述自动摆盘码垛机构6用于成品摆盘及料盘堆垛；所述压铸机1、冲压机2、机器人4、旋转风冷机构5和自动摆盘码垛机构6均与主控系统3电连接。

如图2-6所示，所述机器人4包括机器人机身和机器人夹爪夹具7；所述机器人夹爪夹具7通过机械臂41连接在机器人机身上，并通过机器人操控系统控制其进行夹取放入动作；所述机器人夹爪夹具7包括一个水平连接在机械臂41前端的第一夹爪夹具71和两个垂直连接在机械臂41前端两侧的第二夹爪夹具72；所述第一夹爪夹具71是由第一气缸711、夹爪顶块712、夹爪盖板713和第一夹爪714组成的一个连杆机构；所述第一气缸711顶住夹爪顶块712，夹爪顶块712与夹爪盖板713铰接连接，夹爪盖板713与第一夹爪714铰接连接，形成一个连杆机构，第一夹爪714上还连接有用于限制死点位置的夹爪固定板715，第一气缸711往复运动带动第一夹爪714张开或闭合；所述第一夹爪714内侧可拆卸且可调节设置有多根仿形夹持加固条716；所述第二夹爪夹具72包括第二气缸721和第二夹爪722；所述第二气缸721往复运动带动第二夹爪722张开或收拢；所述第二夹爪722的张开大小可调节；所述第二夹爪夹具72用于将加工好的产品取出放置到自动摆盘码垛机构6中；所述第一气缸711和第二气缸721与主控系统3电连接；该结构的机器人夹爪夹具7能够很好地夹紧产品，不易松动，稳固性好。

如图7-9所示，所述旋转风冷机构5，包括风冷机架51、和安装在风冷机架51上的风冷机52、风冷冶具53，所述风冷机52设置在风冷冶具53的侧方，且其出风口朝向风冷冶具53；所述风冷冶具53可旋转连接在风冷机架51上；所述风冷冶具53由固定盘54和呈环形均匀分布固定连接在固定盘54上的多个冶具架55组成；各所述冶具架55由多个呈阶梯型排列的托盘56组成；所述风冷冶具53通过凸轮分割器57可旋转连接在风冷机架51上；所述凸轮分割器57上下端分别与固定盘54和风冷机架51连接；所述凸轮分割器57每次旋转指定角度；所述风冷机架51侧方还设置有感应装置58，所述感应装置58由多个呈阶梯型排列的感应器组成，用于检测各托盘56上有无产品。该旋转风冷机构的治具呈环形方向分布，每个方向的治具阶梯型排列，一次可放置多个产品进行风冷，既便于机器人取放产品，又便于机器人取料待冲切加工；产品放置在旋转风冷治具架上，经凸轮分割器每次旋转指定角度，通过侧方的风冷机对产品进行风冷，冷却效果好。

如图10-16所示，所述自动摆盘码垛机构6，包括摆盘机架61、输送机构62和依次设置在摆盘机架上的摆盘机构63、空盘码垛机构64和满盘码垛机构65；所述摆盘机构63，通过机器人4将产品摆放在料盘中；所述空盘码垛机构64，用于码垛多个空料盘；所述满盘码垛机构65，用于码垛多个满料盘；所述摆盘机构63接收产品摆盘，摆满产品的料盘通过输送机构62送至满盘码垛机构65处进行码垛，空盘码垛机构处64的空料盘通过输送机构62送至摆盘机构61处，以此循环。

所述输送机构62包括料盘固定板621、驱动电机622、同步齿轮623、同步输送带624和若干个同步带压板625；所述同步齿轮623和同步输送带624齿轮啮合传动；所述料盘固定板621通过若干个同步带压板625固定连接在同步输送带624的上方；所述驱动电机622控制同步齿轮623转动，进而带动同步输送带624传动，最终通过料盘固定板621的移动带动放置其上的料盘进行移动；

所述空盘码垛机构64包括对称设置在机架两侧的多个空盘支撑装置；每个所述空盘支撑装置由气缸641和连接在伸缩气缸641伸缩杆上的L型支撑块642组成；多个堆垛起来的空料盘通过多个L型支撑块642支撑，当伸缩气缸641带动L型支撑块642向两侧缩进时，位于最下方的一个空料盘下落到料盘固定板621上，随后伸缩气缸641带动L型支撑块642复位继续支撑其余空料盘；

所述满盘码垛机构65包括顶出装置66和对称设置在机架两侧的旋转压块651；每个所述旋转压块651铰接在摆盘机架61上；所述顶出装置66由顶出气缸661和顶出板662组成；所述顶出气缸661控制顶出板662上升带动放置在顶出板662上的满料盘上移，上移过程中满料盘推动旋转压块651转动，当满料盘上移至超过旋转压块651后，旋转压块651复位，顶出气缸661控制顶出板662下移，满料盘由旋转压块651支撑。

所述输送机构62还包括导轨626；所述导轨626有相互平行固定连接在摆盘机架61上的两条，且位于摆盘机构63、空盘码垛机构64和满盘码垛机构65的下方，用于对料盘固定板621移动方向的限定；所述料盘固定板621下端有与导轨626相匹配的两个滑槽。

所述空盘码垛机构64也包括顶出装置66；所述顶出装置66用于给空盘码垛机构64从下往上添加空料盘；所述顶出气缸661控制顶出板662上升带动放置在顶出板662上的空料盘上移，此时L型支撑块642在伸缩气缸641的控制下向两侧缩进，等空料盘堆垛到空盘码垛机构64中后，L型支撑块642在伸缩气缸641的控制下复位支撑住空料盘；该顶出装置66，用于对空盘码垛机构64进行空料盘补充。

对于上述技术方案的进一步说明，所述空盘码垛机构64和满盘码垛机构65上均设置有堆垛限位板67，每个料盘的四周对应设置有四个堆垛限位板67，有效保证每一垛料盘垂直堆垛，防止料盘倾斜。

本实用新型的机器人压铸冲切摆盘全自动系统，还包括中转台8；所述中转台8设置在压铸机1和旋转风冷机构5之间，其上设置用于检测压铸成型的工件是否为良品的产品检测装置，检测为良品的工件机器人会把工件放置在风冷治具架上，不良品就直接扔进废料框里。

本实用新型的一种机器人压铸冲切摆盘全自动系统，其工作原理是：压铸机压铸料件后，机器人接受指令后自动夹取产品放置中转台检测是否为良品，之后将良品放入风冷冶具中，经凸轮分割器每次旋转通过风冷机进行冷却，机器人的第一夹爪夹取已经冷却的产品放置在冲压机中冲切去除压铸件水口，机器人调整工位用第二夹爪将冲压过的产品夹取出放置到摆盘机构的料盘中，料盘装满后通过驱动电机控制同步齿轮转动，进而带动同步输送带传动，最终通过料盘固定板的移动带动放置其上的满料盘进行移动，将满料盘送至满盘码垛机构的下方，通过顶出装置将满料盘顶出从下往上一层一层堆叠起来进行自动码垛，然后料盘固定板移动至空盘码垛机构的下方，空盘码垛机构中的空盘自动下落到料盘固定板上再送至摆盘机构，摆盘堆垛工序以此循环。

从附图中可以看出，摆盘机构62、空盘码垛机构64和满盘码垛机构65的同一水平面上同时放置有两个料盘，机器人的两个第二夹住同时夹取两个产品分别放入两个料盘中，工作效率高。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型的。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型的所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。