轨道式配汤机器人的制作方法

本实用新型涉及工业机器人领域，具体是一种压铸用轨道式配汤机器人。

背景技术：

目前，国内传统意义上的压铸车间汤液加料方式主要有三种：1.采用天车行吊方式，集中炉放汤到倾转浇包后，用天车运送至机台，吊装加料。2.采用旋转叉车方式，集中炉放汤到倾转浇包后，叉车运送至各机台，操作加料。3.采用原始的加料方式，压铸机旁坩埚熔炉，一边加料一边取汤作业，或人工舀汤。

上述汤液加料方式具有以下一些不足，如：1.存在一定的安全隐患，对人身造成伤害；2.易待产造成加料不及时，加汤频率、持汤量不稳定；3.无法实现规模化、自动化输送汤液，经济效益不高。

对于现代化压铸工厂，压铸配汤实现自动化定点配送，可有效减少安全隐患，且效率更高，经济效益明显。

技术实现要素：

针对上述不足，本实用新型提出了可自动化定点输送汤液的轨道式配汤机器人。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案来实现的：轨道式配汤机器人，包括平行四连杆式机器人，所述平行四连杆式机器人包括底盘，旋转座，第一主臂，第二主臂和连杆，所述底盘内设有减速机，所述旋转座由所述减速机驱动旋转，所述减速机由驱动电机驱动，第一电机、第二电机固定于所述旋转座两侧，所述第一主臂铰接于所述旋转座内侧且由所述第一电机驱动，所述第一主臂另一端与所述第二主臂铰接，且所述第二主臂一端延伸出第一辅助臂，所述旋转座设有第一旋转臂且由所述第二电机驱动，第一连杆两端分别铰接所述第一旋转臂与所述第一辅助臂，所述第一主臂、第一辅助臂、第一连杆和所述第一旋转臂依次连接成一个平行四边形机构；所述第一主臂与所述第二主臂铰接部一侧铰接设有三角连接件，所述三角连接件两端分别设有第一连接臂与第二连接臂，所述第一主臂、第一连接臂、第二连杆与所述旋转座依次连接成一个平行四边形机构；所述轨道式配汤机器人设有汤包倾斜机构，所述汤包倾斜机构设有铰接于所述第二主臂末端的固定座，所述固定座向上固定设有铰接板，第三连杆两端分别铰接所述第二连接臂与所述铰接板，所述第二主臂、第二连接臂、第三连杆、和所述铰接板依次连接成一个平行四边形机构；所述固定座上端面固定设有气缸支架，所述气缸支架上铰接设有汤包倾斜气缸，所述固定座设有固定支架，汤包通过汤包支架铰接在所述固定支架上,所述固定座平面具有孔，所述汤包支架另一侧固定设有拉杆轴，所述汤包倾斜气缸的拉杆穿过所述孔与所述拉杆轴相铰接；

所述轨道式配汤机器人设有支撑架，所述支撑架上端固定设有两条平行设置的基轨，所述两基轨上端面铺设有轨道，其中一基轨上端面还铺设有齿条；

所述平行四连杆式机器人通过底盘固定于行车平台上端面，所述行车平台一端设有电机，所述电机输出轴固定设有齿轮，所述齿轮与所述齿条相啮合；所述行车平台底部固定设有行车架，所述行车架内设有行车轮且沿所述轨道滚动；所述行车平台上端面还设有电控箱。该电控箱为整机的电控装置。

上述技术方案中，所述行车平台设有防倾装置，所述防倾装置包括固定设在所述行车平台下端的防倾连接件，所述防倾连接件与防倾轮铰接，且所述防倾轮贴设于所述轨道侧面滚动；或所述防倾轮贴设于所述基轨侧面滚动。防倾装置能够防止行车平台跑偏。

上述技术方案中，所述平行四连杆式机器人还设有平衡装置，所述平衡装置一端铰接于旋转座，另一端铰接于所述第一主臂与所述第二主臂铰接部的另一侧，所述平衡装置为弹簧式平衡装置。平衡装置能够平衡一部分机器人手臂末端的重力，保证运行效率。

上述技术方案中，所述行车平台上端面设有防护栏。用于防护随车操作者的人身安全。

上述技术方案中，所述行车平台上端面固定设有保温框，所述保温框上端面具有开口。在运输途中，机器人旋转将汤包放入，能有效保温，防止了合金熔液温度散失较快。

上述技术方案中，所述行车平设有可清理轨道上端面残渣的刮渣铲。

上述技术方案中，所述刮渣铲固定设置在所述行车架一侧。

上述技术方案中，所述汤包上端开口部一侧壁设有漏斗。在放汤动作中，漏斗起到很好的导流作用，防止合金熔液飞溅。

上述技术方案中，所述第一电机、第二电机、驱动电机、电机和所述汤包倾斜气缸均设有保护罩。保护罩的设置能够防止高温熔液对其电机或气缸的伤害。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过轨道的方式将合金熔液输送至工厂车间各压铸机台，整机自动化程度高，经济效益明显，且安全隐患小，防止了高温合金熔液对人身的伤害。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型结构示意图。

图3为图2中a部放大示意图。

图4为图2中b部放大示意图。

图5为本实用新型中平行四连杆式机器人结构示意图。

图6为本实用新型中平行四连杆式机器人结构示意图。

图7为本实用新型中汤包倾斜机构示意图。

图8为本实用新型结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例来对本实用新型做出进一步详细描述。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”等仅仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

轨道式配汤机器人，结合图1、图2和图3，包括两条平行设置的基轨30，基轨30上端面上设有轨道31，其中一基轨30上端面固定设有齿条32。行车平台400设在轨道31上端可沿轨道31做直线运动。其中行车平台400底部固定设置有行车架41，行车架41内铰接固定行车轮42，行车平台400通过行车轮42在轨道31滚动来实现行车平台400的直线运动。其中基轨30、轨道31、齿条32的长度是根据厂家需求来决定的，以满足厂家需要。本实施例中，基轨30是固定设置在支撑架300上的，能够保证整机的运行空间高度。本领域技术人员应当了解，若不采用支撑架300的方式，将机器人本体按一定比例放大来保证工作空间的高度，也是属于本实用新型的保护范围内。

行车平台400的动力来源于：结合图2、图4，行车平台400一端设有电机40，电机40输出轴固定设有齿轮40a，齿轮40a与齿条32相互啮合；当电机40得电运转，由于齿条32是固定的，电机40带动齿轮40a运转能将扭矩转化成行车平台400直线运动的力。

结合图2、图3，为了防止行车平台400在轨道31上走偏，行车平台400底部设有防倾装置44：防倾装置44包括设置于行车平台400底部的防倾连接件44a，防倾连接件44a上铰接设有防倾轮44b，且该防倾轮44b贴设于轨道31侧面或基轨30侧面滚动；或防倾轮44b能够同时贴设于轨道31侧面和基轨30侧面滚动；由于在轨道31侧面或基轨30侧面设置有防倾装置44，能够极大程度的增加行车平台400在轨道31上运行的安全性。

结合图1、图5，本实施例中，平行四连杆式机器人100通过底盘1固定设置在行车平台400上端面，平行四连杆式机器人100包括设置在底盘1内部的减速机1a，减速机1a由驱动电机1b驱动，减速机1a运转带动旋转座2做旋转运动；平行四连杆式机器人100包括第一主臂3、第二主臂4和若干连杆5，第一主臂3一端与旋转座2铰接且由第一电机7驱动运转，完成第一主臂3的上升或下降动作。其中第一主臂3另一端与第二主臂4相铰接，且第二主臂4反向延伸出第一辅助臂4a。旋转座2还铰接设有第一旋转臂2a且由第二电机8驱动。第一连杆5a两端分别铰接第一旋转臂2a与第一辅助臂4a，第二电机8带动第二主臂4的上升或下降。其中，第一主臂3、第一旋转臂2a、第一连杆5a和第一辅助臂4a依次连接成一个平行四连杆式机构，结构简单，传动效率高。

本实施例中，第一主臂3、第二主臂4转动铰接部还铰接设有三角连接件9，三角连接件9两端包括第一连接臂9a、第二连接臂9b；第二连杆5b两端分别铰接旋转座2与第一连接臂9a。其中第一主臂3、第一连接臂9a、第二连杆5b和旋转座2依次连接成一个平行四连杆式机构，结构简单，传动效率高。

轨道式配汤机器人还设有汤包倾斜机构200，用于完成压铸配汤过程中的取汤、放汤工序。其中汤包倾斜机构200设有铰接于第二主臂4末端的固定座20，固定座20还向上延伸设有一铰接板21；其中第二主臂4、第二连接臂9b、第三连杆5b和铰接板21依次连接成一个平行四连杆式机构，结构简单，传动效率高。

具体的，汤包24用于容置压铸用合金熔液。如图7，固定座20上端设有气缸支架22，气缸支架22上铰接设有汤包倾斜气缸23，固定座20下端设有固定支架20b，汤包24通过汤包支架24c铰接在固定支架20b上。其中固定座20平面上设有孔20a，汤包倾斜气缸23的拉杆23a穿过孔20a铰接至拉杆轴24a上，拉杆轴24a固定至汤包支架24c的一侧。由于汤包24一侧被铰接固定，汤包24另一侧通过汤包拉杆轴24a固定至气缸拉杆23a，当汤包倾斜气缸23运动，拉杆23a推动汤包24发生转动，完成取汤、放汤工作。

本实施例中，如图6，由于平行四连杆式机器人100体积重量较大，机器人末端受力较集中，容易导致机器人运行的不平衡；由此机器人设有平衡装置6，该平衡装置6一端铰接于旋转座2，另一端铰接于第一主臂3、第二主臂4旋转连接处的一侧，当第一主臂3或第二主臂4配合联动时，平衡装置6能有效的消耗一部分机器人末端的重力，达到平衡重力的作用。该平衡装置6选用弹簧式平衡装置6。

由于行车平台400上具有电控箱43（见图1），需要人随车控制，行车平台400上端还设有防护栏45，由此保证操作者的人身安全。

由于压铸用合金熔液要求熔液温度控制在一定温度范围内才能正常使用，行车平台400上端面还设有保温框46且上端具有开口（见图1），运输过程中将汤包24放入保温框46内，能有效防止熔液的温度散失较快的问题。

由于工作过程中熔液可能溅落在轨道31表面，若轨道31表面结渣严重影响行车的安全性；本实施例中行车平台400设有能清理轨道31上表面的刮渣铲47；具体的，刮渣铲47设在行车架41一侧。刮渣铲47可有效的清理轨道31表面的结渣，保证了行车的安全性。

本实施例中，结合图8、图2，四连杆式机器人还设有5个保护罩500，分别用于防护第一电机7、第二电机8、驱动电机1b、电机40和汤包倾斜气缸23不受高温熔液的伤害。其中防护罩500是通过卡合或螺纹连接的方式固定的，或其他固定方式。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的构思和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。