八个)均匀安装在圆形抓手盘30周边的手指29组成。如图5和图6所示，每个手指的内面有上下排列的矩形齿(便于增加手指对钛罐的握裹力)。如图4所示，每个手指29的根部通过销轴与抓手盘30铰接，在手指29的根部安装有抓手液压缸20，抓手液压缸的固定端固定在抓手安装座19上，抓手液压缸控制手指绕销轴转动，对钛罐形成抓裹和释放。如图1所示，抓手安装座19后部的轴与抓手主轴箱15中的电机(未图示)相接，抓手主轴箱两侧通过滑槽(未图示)与固定安装在底座上的抓手导向板14滑动连接，抓手主轴箱底部与固定安装在底座上的抓手导轨22滑动连接，抓手主轴箱后端与控制抓手主轴箱前后移动的抓取装置液压缸18相接，抓取装置液压缸的固定端固定在抓取装置安装板17上，抓取装置安装板固定安装在底座上。
[0025]所述钛坨清理装置如图7所示，包括周边带有刀齿的圆形侧切刀10，该侧切刀的轴与固定在摇臂13上部的侧切刀主轴箱31中的电机(未图示)相接，摇臂下端通过销轴与侧切刀控制台12铰接，侧切刀控制台固定安装在侧切刀底座11上，摇臂的下端与控制摇臂绕销轴转动的摇臂液压缸32相接，摇臂液压缸的固定端固定在侧切刀控制台上。
[0026]用上述装置完成将海绵钛坨从反应罐中取出和对钛坨表层爬壁钛进行清理时，需预先设定钛罐夹具对钛罐的夹持力、切刀的转速、切刀的进给速度和进给深度、抓手的伸进距离和夹取力、侧切刀下降距离与转速，然后按设定值完成以下操作:
[0027]将海绵钛反应罐置于钛罐夹具罐座的弧形槽中，使钛罐的开口朝向钛坨切割装置，启动夹板液压缸，推动两弧形夹板转动、闭合，将钛罐夹紧，当夹板液压缸达到要求压力后要保持该压力；然后启动刀具主轴箱中的电机，驱动切刀按设定转速转动；再启动切割装置液压缸，按切刀尽给速度推动刀具主轴箱沿刀具导轨向前移动，由安装在刀具主轴箱前部的切刀对钛罐内壁上的爬壁钛进行切除；切刀的进给深度达到设定值后，完成切割，使切刀退回初始位置，停止运行；此后将钛罐夹具的卡盘转动180度，使钛罐的开口朝向抓取装置；然后启动钛罐抓取装置液压缸，推动抓手向前移动到设定的夹取位置；启动抓手液压缸，使手指内握，将钛坨抓紧，夹取力达到设定值后保持该夹取力，然后使抓取装置液压缸向后移动，同时启动抓手主轴箱中的电机运行，使抓手按逆时针和顺时针方向作180度往复旋转(因抓手液压缸安装在抓手安装座上，如单方向旋转会影响液压管路)；与此同时，通过侧切刀控制台和侧切刀主轴箱中的电机使侧切刀按设定转速转动，通过侧切刀液压缸使侧切刀按设定下降距离降至与钛坨表层接触，清理钛坨表层的爬壁钛；待钛坨从反应罐中完全取出并除掉钛坨表层的爬壁钛后，使抓手释放，同时利用吊取装置将钛坨吊走。
【主权项】
1.一种海绵钛坨的取出与爬壁钛清理装置，包括底座(16)和安装在底座上的钛罐夹具、钛坨切割装置、钛坨抓取装置和钛坨清理装置；其特征在于: 所述钛罐夹具包括圆形卡盘(7)，该卡盘通过插销安装在底座(16)上，在卡盘上固定安装带有弧形槽(25)的方形罐座(24)，在罐座的弧形槽两侧部位分别有与弧形槽相接续的弧形安装柱(26)，对接后可与弧形槽组合成圆孔的两弧形夹板(8)的下边通过销轴分别与安装柱(26)铰接，弧形夹板的外壁与控制弧形夹板绕销轴转动的夹板液压缸(9)相接，夹板液压缸固定端固定在卡盘(7)上； 所述钛坨切割装置包括刀具(5)，该刀具由一组固定安装在圆形刀盘(27)上的锥形切刀(28)构成，刀具的轴与刀具主轴箱(3)中的电机连接，刀具主轴箱两侧通过滑槽与固定安装在底座上的刀具导向板(4)滑动连接，刀具主轴箱底部与固定安装在底座上的刀具导轨(6)滑动连接，刀具主轴箱后端与控制刀具主轴箱前后移动的切割装置液压缸(2)相接，切割装置液压缸的固定端固定在切割装置安装板(I)上，切割装置安装板固定安装在底座上; 所述钛坨抓取装置包括抓手(21)，该抓手由一组安装在圆形抓手盘(30)周边的手指(29)组成，每个手指(29)的根部通过销轴与抓手盘(30)铰接，在手指(29)的根部安装有控制手指绕销轴转动的抓手液压缸(20)，抓手液压缸的固定端固定在抓手安装座(19)上，抓手安装座(19)的轴与抓手主轴箱(15)中的电机相接，抓手主轴箱两侧通过滑槽与固定安装在底座上的抓手导向板(14)滑动连接，抓手主轴箱底部与固定安装在底座上的抓手导轨(22)滑动连接，抓手主轴箱后端与控制抓手主轴箱前后移动的抓取装置液压缸(18)相接，抓取装置液压缸的固定端固定在抓取装置安装板(17)上，抓取装置安装板固定安装在底座上； 所述钛坨清理装置包括周边带有刀齿的圆形侧切刀(10)，该侧切刀的轴与固定在摇臂(13)上部的侧切刀主轴箱(31)中的电机相接，摇臂下端通过销轴与侧切刀控制台(12)铰接，侧切刀控制台固定安装在侧切刀底座(11)上，摇臂的下端与控制摇臂绕销轴转动的摇臂液压缸(32)相接，摇臂液压缸的固定端固定在侧切刀控制台上。2.根据权利要求1所述的海绵钛坨的取出与爬壁钛清理装置，其特征在于:所述手指(29)的内面有矩形齿。
【专利摘要】一种海绵钛坨的取出与爬壁钛清理装置，由底座和安装在底座上的钛罐夹具、钛坨切割装置、钛坨抓取装置和钛坨清理装置组成；其中钛罐夹具包括卡盘、固定在卡盘上的罐座、对接后可与罐座的弧形槽组合成圆孔的弧形夹板和控制弧形夹板转动的液压缸；钛坨切割装置包括由固定在圆形刀盘上的一组切刀构成的刀具、驱动刀具转动和沿导轨前后移动的电机及液压缸；钛坨抓取装置包括由一组安装在圆形抓手盘周边的手指构成的抓手、控制该抓手前后移动和伸展的液压缸和使抓手转动的电机；钛坨清理装置由通过控制台、摇臂和电机控制的侧切刀构成。本发明用一台装置可同时完成钛陀切割、从反应罐中取出及钛陀表层爬壁钛清理，减少了人工操作，提高了生产效率；同时使海绵钛坨的加工质量得到提高。
【IPC分类】C22B34/12
【公开号】CN105002378
【申请号】CN201510488912
【发明人】李源, 郭辰光, 王薇, 李威力
【申请人】辽宁工程技术大学
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2015年8月11日