一种应用于细胞爬片抓取的夹爪装置的制作方法

1.本实用新型涉及生物学实验设备技术领域，尤其是涉及一种应用于细胞爬片抓取的夹爪装置。


背景技术：

2.爬片又名细胞爬片，是指让玻片浸在细胞培养基内，细胞在玻片上生长，主要用于组织学，免疫组织化学，冰冻切片，细胞涂片，原位杂交等。目前一般将注射器针头背面弄个小勾，将爬片轻轻勾起，再用镊子夹取细胞爬片，以供后续实验使用。此办法弊端如下：1、效率低；2、易破坏边缘区域的细胞结构；3、可能使爬片碎裂导致无法使用；4、操作起来需要一定技巧，操作者需要经过一定的培训。
3.因此需要一种应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，以解决上述技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种应用于细胞爬片抓取的夹爪装置。
5.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，包括升降模块、多个夹爪、夹爪驱动模块、细胞培养板，所述细胞培养板上设置有多个凹槽，多个所述夹爪以及所述夹爪驱动模块安装在所述升降模块的下侧，所述升降模块适于带动所述夹爪驱动模块以及多个所述夹爪沿直线上下移动，所述夹爪驱动模块适于驱动多个所述夹爪张开和闭合，所述凹槽适于装取细胞爬片，多个所述夹爪位于所述凹槽的上侧，多个所述夹爪适于抓取所述细胞爬片。
6.优选地，上述的应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，其中每个所述夹爪的末端均设置有勾爪，所述勾爪与所述夹爪之间的夹角为钝角。
7.优选地，上述的应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，其中所述勾爪为韧性材料，适于在受到挤压时改变与所述夹爪的夹角。
8.优选地，上述的应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，其中所述夹爪的数量为四个，四个所述夹爪之间等距排列。
9.优选地，上述的应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，其中所述夹爪驱动模块包括电机，所述电机的输出轴上安装有丝杆，所述丝杆上设置有径向定位单元，丝杆的外部套设有丝杆套，所述丝杆套的外侧铰接有多根夹爪驱动杆，所述夹爪驱动杆的下端与所述夹爪的侧面铰接，所述夹爪驱动杆与所述夹爪一一对应。
10.优选地，上述的应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，其中所述径向定位单元包括至少一根导向柱，所述丝杆套上设置有导向孔，所述导向柱嵌入在所述导向孔的内部，所述导向柱上端固定。
11.优选地，上述的应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，其中所述丝杆套的下侧设置有限位单元，所述限位单元适于将所述夹爪驱动杆的运动轨迹限制在一个平面内。
12.优选地，上述的应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，其中所述凹槽的内壁底部边线处设置有定位垫圈，所述定位垫圈的远离凹槽的内壁一侧设置有斜面，所述细胞爬片位于所述定位垫圈的内侧。
13.优选地，上述的应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，其中所述丝杆的下端设置有轴承，所述夹爪的上端与所述轴承铰接。
14.本实用新型的有益效果是：通过升降臂驱动单元带动夹爪以及夹爪驱动模块整体上下移动，通过夹爪驱动模块控制夹爪的张开和闭合，从而将细胞爬片抓取和释放，从而将细胞爬片取出。大幅降低对操作者经验的依赖，简单了解该装置即可使用；大幅提高了工作效率；抓取爬片一次成功，最大限度减少因多次钩取细胞爬片而对边缘区域的细胞结构造成的破坏，同时降低了损坏细胞爬片的风险。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为夹爪抓取细胞爬片的结构示意图；
17.图3为图2中a处的局部放大图；
18.图4为丝杆套的仰视图。
19.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
20.1、机架，2、升降臂驱动单元，3、升降臂，4、防护罩，5、电机，6、丝杆套，7、凹槽，8、夹爪，9、夹爪驱动杆，10、限位单元，11、细胞爬片，12、定位垫圈，13、载物台，14、丝杆，15、导向柱，16、导向孔，17、勾爪，18、控制按钮。
具体实施方式
21.以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
22.如图1、图2、图3、图4所示，一种应用于细胞爬片抓取的夹爪装置，包括升降模块、多个夹爪8、夹爪驱动模块、细胞培养板，细胞培养板上设置有多个凹槽7，图1中为一个六孔(六个凹槽，每排三个凹槽)的细胞培养板的横截面图。细胞培养板放置在载物台13上，凹槽7适于装取细胞爬片11。凹槽7的内壁底部边线处设置有定位垫圈12，定位垫圈12用于保证细胞爬片11每次放置在凹槽7底部中心处，便于后期的夹取。定位垫圈12 的远离凹槽7的内壁一侧设置有斜面，细胞爬片11位于定位垫圈12的内侧。
23.凹槽7上侧设置有机架1，升降模块包括升降臂驱动单元2，升降臂驱动单元2安装在机架1上，升降臂驱动单元2具体可使用液压缸，升降臂驱动单元2下侧连接有升降臂3，通过升降臂驱动单元2带动升降臂3上下直线移动。机架1上设置有控制按钮18，控制按钮18用于控制各部件的运行。
24.夹爪驱动模块安装在升降臂3的下侧，夹爪驱动模块包括电机5，电机 5外部设置有防护罩4，升降臂3下端与防护罩4固定连接，电机5固定在防护罩4底板上。电机5的输出轴上安装有丝杆14，丝杆14的外部套设有丝杆套6。丝杆14的下端设置有轴承，夹爪8的上端与轴承铰接。
25.丝杆套6的外侧铰接有四根夹爪驱动杆9，四个夹爪8之间等距排列。四个夹爪8位
于凹槽7的上侧，四个夹爪8用于抓取细胞爬片11。夹爪驱动杆9的下端与夹爪8的侧面铰接，铰接点位于夹爪8的中部偏上位置处，夹爪驱动杆9与夹爪8一一对应。丝杆14上设置有径向定位单元，径向定位单元包括两根导向柱15，丝杆套6上设置有导向孔16，导向柱15嵌入在导向孔16的内部，导向柱15上端与防护罩4固定连接，保证丝杆套6不会径向转动。丝杆套6的下侧设置有限位单元10，限位单元10包括两块金属片，夹爪驱动杆9上端位于其中，与其滑动连接，防止夹爪驱动杆9左右摆动，两块金属片将夹爪驱动杆9的运动轨迹限制在一个平面内。当电机5转动时带动丝杆14转动，此时丝杆套6向上或向下移动，从而使夹爪驱动杆9与夹爪8的夹角发生变化，推动或拉动夹爪8移动，从而使夹爪8张开和闭合。
26.每个夹爪8的末端均设置有勾爪17，勾爪17与夹爪8之间的夹角为钝角。勾爪17为韧性金属材料，适于在受到挤压时改变与夹爪8的夹角。
27.在抓取细胞爬片11时先通过升降臂驱动单元推动升降臂3下降，从而使夹爪8进入凹槽7内，此时夹爪8的末端与凹槽7滑动接触，此时也为夹爪8的最大张开状态，当勾爪17移动到底部时，勾爪17下端碰到凹槽7底部，钩爪17下降的同时向内弯曲，末端楔入细胞爬片11底部，此时电机5 转动，带动丝杆套6向下移动，从而通过夹爪驱动杆9推动夹爪8向内侧合拢，此时钩爪17将细胞爬片11勾住，细胞爬片11被完全钩住后电机5停止转动，此时四个夹爪8的夹角被锁定，随后通过升降臂驱动单元2将升降臂3向上拉起，细胞爬片11被取出。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。