专利名称：有轨式自动行走车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及立体储存系统中一种有轨式自动行走车。
背景技术：
有轨式自动行走车，典型地使用两轮驱动行走，允许在略微倾斜的轨道上运送货物，行进路线中设立若干个停车工位，以便由自动行走车将货物发送给指定位置。此种方式的自动车多用于自动化物流系统中货物在不同位置间的转运，以满足自动化物流系统工艺流程的需要。
实用新型内容过去使用的有轨车，一般用变频器调速，用无线电或用拖缆通讯，用拖缆送电。用变频器调速时低速的力矩小，速度不可能很低，影响行走定位精度，而且有时有电磁噪声干扰其它电子设备使之不能正常工作；如果无线电通讯方式也会有电磁噪声干扰其它电子设备，而且还要经有关方面批准；采用拖缆送电的方式受行走距离所限，只适用于较近距离的货物输送。辊子输送机通常采用转轴带轴承座式，其结构较繁，也不美观，另有一种铝合金梁式，也用心轴式辊子，但成本较高。故需要一种改进的、适用于箱式储存系统的、方便可靠的、自动化的有轨式自动行走车。
为了达到上述目的，按照本实用新型的有轨式自动行走车的独特之处在于行走机构采用伺服电机，为了使结构紧凑，将其水平放置。车体行进依靠伺服电动机通过减速机驱动两个车轮，伺服电动可实现无级调速，低速力距不会减小，速度也可以很低，从而为提高车体的定位精度准备了必要的条件。车体寻址方式采用电磁接近开关和旋转变压器的综合控制方式。零位传感器与位于滑触线导轨上的零位感应片作用给出车体的零位基准，用来消除系统的累积误差，定位传感器与滑触线导轨上的定位感应片作用给出车体在各个工位的位置，作为车体寻址定位进精度的外部监视，旋转变压器记录了车体的绝对位置，这样就提高了车体的定位精度。
按照本实用新型的有轨式自动行走车的独特之处在于车载辊子输送机的辊子是心轴固定式。该结构既简单轻便又使辊子输送机有足够的整体刚性，每个辊子及其上的零件装卸方便，位置可调，成本低廉。辊子输送机包括一个机架、电动机-减速机、链轮、链条、用来横向水平输送货箱的电动辊子、给货箱横向导向的导轮装置、检测车上是否有货箱的货箱监视传感器、检测货箱是否被送到车上的正确位置的货位检测开关。
有轨式自动行走车的控制信号通过一对安装在车上和地上的远红外光电数据传送器与计算机进行光电数据传输，它对其它电子设备无干扰，也无需申报批准。导轨装置用来减少行走阻力和行走导向。有轨式自动行走车的所有功能均通过地面上的计算机进行控制。
依此，本实用新型的一个目的是根据现场实际情况机动地为箱式储存系统提供一种多工位的、结构紧凑、装调维修方便、外形美观、运行可靠、经济实用的有轨式自动行走车。
以下结合附图来详细说明本实用新型的技术方案
在所有的附图中，相同的附图标记表示相同的部件，图示图1是本实用新型有轨式自动行走车的主视图；图2是本实用新型有轨式自动行走车的侧视图；图3是本实用新型的辊子输送机支架与心轴联接图；图4是本实用新型的伺服电机-减速机安装支座图；具体实施方式
按照本实用新型的有轨式自动行走车图1和2主要由一个沿导轨纵向运动的行走机构1，一个沿横向运动的辊子输送机2，一个电控系统3，一个防撞系统4一个电力传输装置5，一段导轨装置6，一个上位控制计算机组成。
行走机构1由底盘1-1车轮1-2、导向轮1-3、伺服电机安装支座1-4、伺服电机1-6、减速机1-5、制动装置1-7、旋转变压器1-8、零位开关1-9、零位感应片1-10、定位开关1-11、定位感应片1-12等组成。行走机构通过车轮支撑在两条轨道上。为了降低因车轮磨损而产生的误差，车轮的材料经过热处理。为了提高控制精度及意外事故的紧急停车，伺服电动机上装有制动装置。与伺服电机同轴的还有减速机、旋转变压器等，将伺服电机水平放置能使结构紧凑，为此，设计了一个伺服电机-减速机安装支座，由前板1-4-1、支座1-4-2、筋板1-4-3、后板1-4-4、托架1-4-5、双头螺柱1-4-6、橡胶垫板1-4-7组成，由双头螺柱、螺母1-4-9、螺栓1-4-8将其联成一体。再靠销1-4-11、螺栓1-4-10、螺母等安装在底盘上，橡胶垫板则对伺服电机形成弹形支承。该结构简单可靠。行走机构实现沿导轨纵向运动和精确定位。
辊子输送机2它包括一个机架2-1、电动机-减速机2-2、链轮2-3、传动用链条2-4、用来横向水平输送货箱的电动辊子2-5、用来给货箱横向导向的导轮装置2-6、用来检测车上是否有货箱的货箱监视传感器2-7、用来检测货箱是否被送到车上的正确位置的货位检测开关2-8辊子输送机的电动辊子是心轴2-5-1固定式，轴的两端铣扁，卡装于焊接在支板2-1-1和支板2-1-2上的加强板2-1-4的长槽内，再用螺钉2-1-3等与支板2-1-1和支板2-1-2固定。该结构使每个辊子及其上的零件装卸方便，位置可调，成本低廉。较薄的支板靠加强板、心轴组成一体后刚度很好。
电控系统3由车上的电控箱3-1、地面操作盘3-2、由一对分别安装在车上和地上的红外光电数据传送器组成的信号传输装置3-3和上位微机组成。
防撞系统4由极限位置开关4-1、撞板4-2、缓冲器4-3及应急控制电路组成。
电力传输装置5由车上的集电器5-2和地上的滑触线导轨5-1组成。
权利要求1.一种有轨式物流自动行走车，其特征在于主要由以下几个部分组成沿导轨纵向运动的特殊控制和驱动方式的行走机构、沿横向运动的辊子输送机、电控系统、防撞系统、电力传输装置和一段导轨装置；所述的行走机构主要由底盘、车轮、导向轮、伺服电机安装支座、带制动器的伺服电机、减速箱、旋转变压器、零位传感器、定位传感器组成，车轮、导向轮、零位传感器、定位传感器直接安装在底盘上，伺服电机、减速机、旋转变压器通过伺服电机安装支座安装在底盘上；所述的辊子输送机主要由机架、电动机、减速机、链轮、传动用链条、导轮装置、货箱监测传感器、位置检测开关组成，辊子输送机输置于行走机构上，辊子输送机能将其它横向输送机上的货箱接装到车上，待车运行到指定的工位时又能将所载货箱转运到该处另外的横向输送机上；所述的电控系统由车上的电控箱、地面操作盘、信号传输装置和上位微机组成；由此实现对本车的本地自动控制和远程自动控制；所述的防撞系统由极限位置开关、撞板、缓冲器及应急控制电路组成；所述的电力传输装置由车上的集电器和地上的滑触线导轨构成。
2.根据权利要求1中所述有轨式自动行走车，其特征在于行走机构采用伺服电机作为驱动动力，该伺服电机安装在行走机构底盘的电机支座上，通过减速箱、齿轮、链条与车轮轴相连接，同时安装有与伺服电机同轴的制动器和旋转变压器，用以制动和精确定位，车体上安装有电磁接近开关，并通过开关与旋转变压器的组合控制方式实现精确定位。
3.根据权利要求1中所述有轨式自动行走车，其特征在于辊子输送机的辊子采用心轴固定方式，既将每根辊子心轴的两端铣扁，卡装在焊接于支板1和支板2上的加强板的长槽内，再用螺钉等与支板1和支板2固定。
4.根据权利要求1中所述的有轨式自动行走车，其特征在于辊子输送机临近车体的两端，分别安装有一对光电开关作为货物在辊子输送机上停止位置的超限控制器，一旦货物超限，通过光电开关发出信号，系统计算机下发反转指令，辊子输送机辊子反转，将货物回退，直到完全到位为止。
5.根据权利要求1中所述的有轨式自动行走车，其特征在于一个伺服电机安装支座，由前板、支座、筋板、后板、托架、双头螺柱等组成，由螺母、螺栓将其联成一体，再靠销钉、螺栓等安装在底盘上；伺服电机安装支座采用水平放置的方式，电机及同轴的减速箱、制动装置、旋转变压器牢固地安装在车体上。
6.根据权利要求1中所述的有轨式自动行走车，其特征在于在自动行走车运行导轨的两端通过安装支座安装有一对远红外光电数据传送器，该光电数据传输器通过网络连线与计算机连接进行数据交换。
专利摘要一种有轨式自动行走车。包括一个沿导轨纵向运动的行走机构,一个沿横向运动的辊子输送机,一个电控系统,一个防撞系统,一个电力传输装置,一段导轨装置,有轨式自动行走车的各种动作均由计算机监测和控制。该车结构紧凑,经济实用。
文档编号B60L15/14GK2513827SQ0125987
公开日2002年10月2日 申请日期2001年8月23日 优先权日2001年8月23日
发明者帅志军, 沈志康, 范春伟 申请人:北京万源天骅自动化工程有限公司