专利名称：在具有弱抓地力的地面上以非常低的速度行驶的方法
在具有弱抓地力的地面上以非常低的速度行驶的方法
技术领域：
本发明涉及机动车辆在具有对驱动轮的弱抓地力的地面上以非常低的速度行驶的方法，以及配备有这样的方法的机动车辆。
机动车辆可以包括称为ASR(防滑控制)的限制驱动轮打滑的功能，该限制驱动轮打滑的功能是称为ESP (电子稳定程序)的控制车辆稳定性方法的功能之一。
车辆的稳定性控制ESP利用车辆的动力测量传感器和车轮制动器的控制，以使车辆的某些车轮减速，则因此在其重心周围对车辆施加力矩，以允许更改其路线。
尤其在文献FR-A1-2909065中提出的限制驱动轮打滑的功能ASR利用发动机的控制和车轮制动器来根据抓地力而限制在地面上的每个驱动轮的速度和牵引力。可以以这种方式保持每个车轮的某种最佳打滑，以保持最好的运动机能，并确保在非常滑的地面(包括例如泥浆或雪地)上车辆的牵引和引导。
对于拥有在热力发动机和传动装置之间的逐渐耦合式离合器的车辆而言，一旦车辆的起动阶段完成，则该离合器就保持闭合，而没有滑动的可能性。然而，热力发动机必须转变到最小速度，以避免失速并传送足够的力矩。连接到该离合器的传动装置也以最小速度运转，该最小速度通常以大约12到13km/h的速度来驱动车辆。
车轴的驱动差速器以差速方式将从变速箱接收的运动分配到该车轴的两个驱动轮，以使这两个轮的速度和对应于在变速箱输出处强加的速度。
在地面的弱抓地力的情况下，可能需要车辆持续的且非常缓慢的前进，以便以可能例如低于2km/h甚至低于lkm/h的速度从难行的道路出去。也可以进行持续时间长的启动，例如在具有弱抓地力的斜坡上，车辆仅仅非常逐渐地增加速度，并在长时间期间保持这些低的速度。
使用差速器，则需要实现驱动轮之一(原理上拥有最弱抓地力的驱动轮)的相对大的打滑，以通过使车轮的制动器开动来限制另一车轮的打滑，并且使其传输允许车辆前进的牵引力。
根据一个驱动轮的非常低的速度，另一个驱动轮的速度则被差速器大大地放大， 该差速器将第一车轮的运动转到第二车轮上。因此以车辆的非常缓慢的速度，得到同样地减小其抓地力且此外可能挖地面的车轮之一的大的滑动。这些情况对于车辆的前进不是有利的。
本发明的目的尤其是避免现有技术的这些缺点，并提出了允许改善车辆驱动轮的抓地力的方法，以便以非常低的速度行驶。
本发明为此提出了在具有对机动车辆的弱抓地力的地面上以非常低的速度持续行驶的方法，该机动车辆具有在热力发动机和传动装置之间的逐渐耦合式导引装置，以及限制驱动轮打滑的功能，该功能根据驱动轮的速度信息来控制每个驱动轮的制动，以限制其打滑，其特征在于，对于以非常低的速度的行驶而言，限制驱动轮打滑的功能还同时控制逐渐耦合式导引装置，以保持该逐渐耦合式导引装置的持续滑动，从而减小驱动轮的平均速度并获得这些车轮的弱打滑。
这种以非常低的速度持续行驶的方法的优点是根据耦合装置的滑动的永久调节，同时保持热力发动机的最小旋转速度，可以极大地降低驱动轮的平均旋转速度，则因此使其利用由这些轮减小的打滑而适应于车辆的非常低的前进速度。
根据本发明的这种以非常低的速度持续行驶的方法还可以包括下面的一个或多个特征，这些特征可以互相组合。
有利地，限制驱动轮打滑的功能同时将低发动机转速定值发送到热力发动机。
低发动机转速定值可以产生允许避免失速的热力发动机的最小速度，同时将足够的牵引力矩传送到驱动轮。
根据本发明的实施方式，以非常低的速度行驶的方法发送低发动机转速定值，并监督驱动轮相对于车辆速度的平均速度，以评估打滑并推断出滑动定值以控制逐渐耦合式导引装置，以便获得最佳打滑值。
有利地，以非常低的速度持续行驶的方法包括在具有非常低速度的车辆的运行和使用闭合耦合装置的正常运行之间转换的特别管理，该特别管理被建立以便以渐进的方式回到该正常运行的条件。
可选地，以非常低的速度行驶的方法可以接收由驾驶员操纵的命令的信息以指示道路的抓地状态，这些信息允许它适应内部运行参数。
本发明目的还在于拥有以非常低的速度在具有低抓地力的地面上持续行驶的方法的机动车辆，该行驶方法还包括前面的任何一个特征。
在机动车辆的热力发动机和传动装置之间的逐渐耦合式导引装置可以包括包含圆盘的离合器，该圆盘的拧紧由致动器操纵。
通过参考附图，阅读以下作为示例给出的说明，本发明将更好地理解，且其它特征和优点将显得更清楚。
-
图1是示出包括根据本发明的以非常低的速度持续行驶的方法的车辆的主要机构的示意图。
车辆1包括由包含自动化导引装置的离合器4驱动的热力发动机2、连接到车辆驱动轮8的变速箱6。变速箱6是自动化手动变速箱，其包括用于实施速度改变的致动器。 特别地，离合器包括耦合传动圆盘，该耦合传动圆盘的拧紧由致动器导引。
可变型地，车辆可以包括其它传动装置，如双离合器变速器、速度连续变化的传动装置、或包括行星齿轮系和力矩输入液压变换器的自动变速箱，传动装置的滑动可以被控制。
车辆也可以包括辅助机械化装置，如电机，该辅助机械化装置作为主要的热力机械化装置的补充，以形成混合车辆。
具有计算机和置于存储器中的控制法则的中央控制单元10接收制动系统12的信息20，该信息20包括每个驱动轮8上的制动器的独立的命令。所接收的信息20尤其包括由连接到每个车轮的速度传感器发送的每个驱动轮8的速度。
控制单元10包括控制车辆稳定性的方法ESP，该ESP包括限制驱动轮打滑的功能 ASR0控制单元10可以包括有助于车辆驾驶的其它功能，如称为ABS(防抱死刹车系统)的制动轮的防抱死方法。
对于限制驱动轮打滑的功能ASR而言，控制单元10利用从制动系统12接收的信息20来监督驱动轮8的旋转速度，并且将所述旋转速度与来自其它源的信息计算的理论速4度(例如车辆的非驱动轮的旋转速度)进行比较。
在驱动轮打滑的情况下，计算机发送关于该车轮的制动压力定值22，该制动压力定值22被传送到制动系统12，以使该轮减慢。并行地，控制单元10将发动机转速定值M 发送到热力发动机2，以限制其速度并避免由于驱动轮的抓地力损失而引起的该速度的增大。
通过该控制得到驱动轮8的轻微打滑，该控制允许获得车辆的最好的前进并保持引导该车辆的能力。
车辆可以作为补充地包括包含由驾驶员操纵的操纵装置14的人机接口，以向控制单元10指示滑行道路(包括例如雪地或薄冰)的状态。可以包括多个抓地力等级的该补充信息允许控制单元10选择最适合的法则以便使控制最优化并获得最好的结果。
在报告了由传动装置整体给出的速度的减小之后，将与离合器4的输出速度关联的所获得的速度应用于驱动轮8的车轴的差速器。差速器的该速度表示驱动轮8的平均速度。
在车辆从停止时起的起动之后并且当地面很滑时，对于具有相对稳定且非常慢的速度(该速度明显低于由发动机2给出的速度，该发动机2连接到没有滑动情况的闭合的离合器4，且以允许车辆不失速的很低的速度运转)的车辆1的持续前进而言，根据本发明的方法以下面的方式起作用。
控制单元10另外发送用于离合器4的自动导引装置的滑动定值沈，以要求它在作为热力发动机2的速度的输入速度和应用于变速箱6的输出速度之间保持在该离合器中的某种永久滑动。
滑动定值通过考虑离合器4的特征而转换成用于离合器止动的位置定值，该离合器止动移动以实施该离合器的部分断开。
驾驶员启动指示具有地面的可能或大概的弱抓地力道路的操纵装置14。该操纵装置14向控制单元10给出选择更好的控制法则的信息。
控制单元10发送接近于其下限速度的低发动机转速定值对，并监督驱动轮8相对于车辆速度的平均速度，以根据预定值测量必须保持弱的驱动轮的打滑。则控制单元10调节待应用于离合器4的受控制的滑动定值26，以得到允许使车辆牵引和引导最优化的打滑的值。
并行地，控制单元10可以在每个驱动轮8上单独地干预制动压力定值22，以便在该轮的更弱的抓地力的情况下限制其打滑。
离合器4的受控制的滑动因此允许将某种发动机力矩与理想平均旋转速度一起传送到驱动轮8，以获得这些驱动轮的最佳抓地力。
根据车辆的速度的变化，例如如果该速度逐渐增加，则控制单元10以恒定的方式适应滑动定值26，以获得驱动轮8的平均速度的类似变化。
在以非常低的速度的穿越结束时(该非常低的速度可由车辆的速度或加速度的测量自动地评估)，以非常低的速度持续行驶的方法则被自动地禁用。
如果车辆配备有操纵装置14，则驾驶员也可以通过该操纵装置14指示该道路的结束，这允许使以非常低的速度行驶的方法失去作用并避免其以不适当的方式将可以使用该方法的滑动定值26发送到离合器4。
建立在具有以非常低的速度行驶的方法的车辆运行和在没有离合器4滑动的情况下的正常运行之间转换的特别管理，以便以渐进且没有波动的方式回到行驶的正常条件。
因此从车辆1中存在的元件并通过只添加补充程序以简单和经济的方式获得有效的装置，以便在以非常低的速度持续行驶时保持运动机能，从而允许大距离的穿越。通过使驱动轮8的打滑恢复到非常弱的水平，尤其使这些轮避免挖地面，这将更进一步降低抓地力。
该方法允许避免使用较昂贵的系统，如限制滑动差速器，或四驱动轮的驱动机械传动装置。然而将注意到，也可以与这些系统组合地使用根据本发明的方法，以允许车辆穿越的高性能。
权利要求
1.一种在具有对机动车辆(1)的弱抓地力的地面上以非常低的速度持续行驶的方法， 所述机动车辆(1)具有在热力发动机( 和传动装置(6)之间的逐渐耦合式导引装置G)， 以及限制驱动轮(8)打滑的功能，所述功能根据所述驱动轮的速度信息00)来控制每个驱动轮的制动(12)，以限制其打滑，其特征在于，对于以非常低的速度的行驶而言，限制所述驱动轮(8)打滑的所述功能还同时控制所述逐渐耦合式导引装置G)，以保持所述逐渐耦合式导引装置的持续滑动，以便减小所述驱动轮的平均速度并获得这些轮的弱的打滑。
2.如权利要求1所述的以非常低的速度持续行驶的方法，其特征在于，限制所述驱动轮(8)打滑的所述功能同时将低发动机转速定值04)发送到所述热力发动机O)。
3.如权利要求2所述的以非常低的速度持续行驶的方法，其特征在于，所述低发动机转速定值04)产生允许避免失速的热力发动机的最小速度，同时将足够的牵引力矩传送到所述驱动轮。
4.如权利要求2或3所述的以非常低的速度持续行驶的方法，其特征在于，发送低发动机转速定值04)，并监督所述驱动轮(8)相对于车辆(1)的速度的平均速度，以评估打滑并推断出滑动定值06)以控制所述逐渐耦合式导引装置G)，以便获得最佳打滑值。
5.如前述权利要求中任一项所述的以非常低的速度持续行驶的方法，其特征在于，包括建立在具有非常低的速度的车辆(1)的运行和利用闭合的耦合装置(4)的正常运行之间转换的特别管理，以便以渐进的方式回到该正常运行的条件。
6.如前述权利要求中任一项所述的以非常低的速度持续行驶的方法，其特征在于，接收由驾驶员操纵的操纵装置(14)的信息以指示道路的抓地状态，这些信息允许适应内部运行参数。
7.一种包括以非常低的速度在具有低抓地力的地面上持续的行驶的方法的机动车辆 (1)，其特征在于，所述行驶的方法根据前述权利要求中任一项来实现。
8.如权利要求7所述的机动车辆(1)，其特征在于，在热力发动机( 和传动装置(6) 之间的逐渐耦合式导引装置(4)包括包含圆盘的离合器，所述圆盘的紧固由致动器操纵。
全文摘要
一种在具有对机动车辆(1)的弱抓地力的地面上以非常低的速度持续行驶的方法，所述机动车辆(1)包括在热力发动机(2)和传动装置(6)之间的逐渐耦合式导引装置(4)，以及限制驱动轮(8)打滑的功能，所述功能根据所述驱动轮的速度信息(20)来控制每个驱动轮的制动(12)，以限制其打滑，其特征在于，对于具有非常低的速度的行驶而言，限制所述驱动轮(8)打滑的所述功能还同时控制所述逐渐耦合式导引装置(4)，以保持所述逐渐耦合式导引装置的持续滑动，以便减小所述驱动轮的平均速度并获得这些轮的弱的打滑。
文档编号B60W10/18GK102498021SQ201080029586
公开日2012年6月13日 申请日期2010年6月28日 优先权日2009年7月1日
发明者F·盖伊, L·弗拉丹 申请人:标致·雪铁龙汽车公司