专利名称：汽车清洗设备和在汽车清洗设备中清洗汽车的方法
技术领域：
本发明涉及一种如权利要求1前序部分所述的汽车清洗设备/车辆清洗设备和一种如权利要求5前序部分所述的用于清洗多个前后顺序地在输送方向上被输送通过汽车清洗设备的汽车/车辆的方法。
背景技术：
EP 748 729 Al公开了一种汽车清洗设备，其具有输送装置，该输送装置具有至少一输送链，汽车借助该输送链运动通过所述设备，其中设有多个沿着汽车运动轨迹设置的、用于清洗并必要时干燥汽车的处理装置。处理装置中的至少一个支承在一保持件中，该保持件能逐段与汽车同步地向前运动并且可利用复位装置回到其初始位置。为了在这种汽车清洗设备中可以彻底清洗连续地以进给速度输运的汽车，必需使通常竖直悬挂的清洗刷能至少逐段地在汽车输送方向上一起移动，以便尤其可以清洗垂直于输送方向延伸的汽车前部和尾部。为此设有两个前后顺序地设置在龙门式保持件上的清洗刷，其中龙门架可以在一定的行程上平行于汽车输送方向移动。清洗刷还可以垂直于输送方向在龙门架上从汽车一侧运动到汽车另一侧并且再返回。在那里，在输送方向上位于前面的清洗刷在汽车经过时首先清洗前部，并且利用其龙门架在汽车输送方向上和横向于该输送方向运动，直到该清洗刷到达与其初始位置对置的汽车侧面。接着通过龙门架的从旁驶过和汽车在输送方向上的从旁驶过来清洗这个汽车侧面。下一辆汽车通过跟随着的、在输送方向上位于后面的清洗刷来清洁，该位于后面的清洗刷首先清洗另一个汽车侧面，并接着通过第二龙门架在输送方向上的移动和清洗刷从第一汽车侧面到第二汽车侧面的移动来清洁尾部。清洗刷的运动轨迹在这里分别描绘了一 L形的行程，即，清洗刷以和移动到第一清洗分过程的最终位置相同的行程再移动返回到其初始位置。这意味着，用于输送清洗刷的驱动装置至少在运动轨迹反向时在清洗最终位置处执行沿相反方向的相对较剧烈的运动变化，由此增加汽车清洗设备的支承件、驱动装置和龙门架的机械负荷。DE I 954 259涉及一种用于清洗或干燥连续通过的汽车的方法和装置，其中至少一个旋转清洗刷用于相互跟随地清洗或干燥横向于移动方向和平行于该移动方向的汽车表面。在此设有刷架，该刷架铅垂摆动地支承仅一个清洗刷。这个清洗刷首先清洗汽车的整个前部，然后清洗一个纵向侧面并最后清洗整个尾部。为了清洗另一纵向侧面，可以设有第二刷架，该第二刷架具有另一清洗刷，该另一清洗刷以相反方向运动，即首先驶过整个前部，然后驶过另一纵向侧面，最后驶过整个尾部。在一个清洗过程结束后必需使清洗刷又回到其初始位置，然后才可以清洗下一辆汽车。在此缺陷是，为了能重新回到其原位，一个清洗刷必需清洗汽车的三个侧面。也即一辆汽车的清洗持续相对较长的时间，因为为了清洗下一辆汽车的前部必需首先等待，直到前一辆汽车的尾部已经清洗完毕，以便避免清洗刷当在汽车之间沿横向移动时碰撞。此外在那里还产生不同汽车侧面的不均匀的清洁，因为前部和尾部分别清洁两次，而纵向侧面分别只清洁一次。
发明内容
因此本发明的目的是，提供一种汽车清洗设备以及一种用于在清洗设备中清洗汽车的方法，它们克服上述的缺陷并且减小汽车清洗设备的各个部件的机械负荷。同时还能够较均匀且较快速地在清洗设备中清洗汽车。本发明通过具有权利要求1特征的汽车清洗设备以及具有权利要求5特征的、用于清洗前后连续地在输送方向上被输送通过汽车清洗设备的汽车的方法实现这个目的。本发明的有利扩展结构和适宜改进方案在从属权利要求中给出。按照本发明，开头所述的装置的突出之处在于，竖直取向的处理装置设置成能不仅沿着输送方向而且横向于输送方向相互独立地移动越过要清洗的汽车的宽度。由此每个竖直的处理装置能有利地从上面观察只沿一个运动方向走过封闭的运动轨迹。在一有利的改进方案中，所述汽车清洗设备具有四个竖直取向的、能沿着输送方向且横向于输送方向地移动越过要清洗汽车的宽度的处理装置。由此，尤其在一按照本发明的汽车清洗设备的改进方案中，处理装置是具有基本竖直延伸的转动轴线的可旋转驱动的清洗刷，并且全部现有的清洗刷中的一半仅仅在一个转动方向上转动，而另一半清洗刷仅仅在相反的转动方向上转动，可以特别彻底地清洁汽车的前部、尾部和侧面，因为这些表面中的每一个都由两个清洗刷清洁，而且是在两个转动方向上。在本发明的一有利扩展结构中，所述运动轨迹是双环形的，其中每个处理装置在顺时针方向上走过第一环，并且在逆时针方向上走过第二环。在另一有利的实施例中，所述运动轨迹的形状可以是两个通过其顶点相互重叠的三角形，这两个三角形具有相互平行且与输送方向平行的底边，其中每个处理装置在逆时针方向上走过第一三角形并且在顺时针方向上走过第二三角形。在一运行有利的改进方案中，所述三角形是关于其相互接触的顶点的等腰三角形、尤其是等边三角形。优选每个竖直的处理装置可以在完整走完封闭的运动轨迹一圈时只经过运动轨迹的每个段一次，由此不产生处理装置的突然的方向变化，这种方向变化尤其使机械部件受到剧烈的负荷。在本发明的一有利的改进方案中，第一处理装置al)为了处理第一汽车的前部不仅在输送方向上而且横向于输送方向运动，然后a2)为了处理第一汽车的第一侧面而侧向沿着这个第一侧面与输送方向相反地运动到其尾部，然后a3)为了处理第二汽车的前部不仅在输送方向上而且横向于输送方向运动，然后a4)为了处理第二汽车的与第一汽车的和第二汽车的第一侧面相对置的第二侧面而侧向沿着这个第二侧面与输送方向相反地运动到其尾部。在本发明的另一有利的附加继续方案中，一尤其在输送方向上位于第一处理装置后面的另一处理装置bl)为了处理第一汽车的与第一汽车第一侧面相对置的第二侧面而侧向沿着这个第二侧面与输送方向相反地运动到其尾部，然后b2)为了处理第一汽车的尾部不仅在输送方向上而且横向于输送方向运动，然后b3)为了处理第二汽车的与第二汽车第二侧面相对置的第一侧面而侧向沿着这个第一侧面与输送方向相反地运动到其尾部，然后b4)为了处理第二汽车的尾部不仅在输送方向上而且横向于输送方向运动。对此附加地或替代地在本发明的另一有利继续方案中，一尤其在输送方向位于第一处理装置后面的另一处理装置Cl)为了处理第一汽车的前部不仅在输送方向上而且横向于输送方向运动，然后c2)为了处理第一汽车的第一侧面而侧向沿着这个第一侧面与输送方向相反地运动到其尾部，然后c3)为了处理第二汽车的前部不仅在输送方向上而且横向于输送方向运动，然后c4)为了处理第二汽车的第二侧面而侧向沿着这个第二侧面与输送方向相反地运动到其尾部。对此附加地或替代地在本发明的另一有利继续方案中，一尤其在输送方向上位于第一测量装置后面的另一处理装置dl)为了处理第一汽车的与第一汽车的第一侧面相对置的第二侧面而侧向沿着这个第二侧面与输送方向相反地运动到其尾部，然后d2)为了处理第一汽车的尾部不仅在输送方向上而且横向于输送方向运动，然后d3)为了处理第二汽车的与第二汽车的第二侧面相对置的第一侧面而侧向沿着这个第一侧面与输送方向相反地运动到其尾部，然后d4)为了处理第二汽车的尾部不仅在输送方向上而且横向于输送方向运动。所述处理装置可以有利地具有围绕基本竖直的转动轴线转动的清洗刷，其中清洁汽车相同表面的相互衔接的清洗刷总是在彼此相反的转动方向上转动。
下面由借助附图对优选实施例的描述给出本发明的其它特性和优点。附图示出:图1示出按照本发明的汽车清洗设备从上面看去的示意俯视图；图2示出图1的汽车清洗设备的处理装置的运动轨迹从上面看去的示意俯视图；图3示出图1的汽车清洗设备的处理装置的可选运动轨迹从上面看去的示意俯视图；图4-45示出在处理装置的不同运行位置上图1的汽车清洗设备从上面看去的示意俯视图。
具体实施例方式图1示出构造成通过式清洗流水线的按照本发明的汽车清洗设备，下面简称为清洗流水线I。在清洗流水线I中以已知的方式利用未示出的输送装置在清洗流水线的输送方向4上输送要清洗的汽车2、3。清洗流水线I具有两个位置固定的且设置在汽车2、3上方的纵梁5、6。在纵梁上设置有在输送方向4上的第一横梁7,该第一横梁能通过支承溜板8、9在输送方向4上和与输送方向相反的方向上沿着纵梁5、6移动。在支承框架/横梁7上设置有能横向于输送方向4在横向10上运动的、构造成第一清洗刷11的第一处理装置。其它对应地构造成第二、第三和第四清洗刷12、13和14的其它处理装置以相应的方式设置在其它横梁15、16和17上，所述其它横梁以能在输送方向4上和与输送方向相反的方向上移动的方式设置在纵梁8和9上。因为清洗刷11至14相同地构成，因此下面主要详细描述第一清洗刷11，只要不另外指出，相应的结构也适用于其它清洗刷12、13和14。清洗刷11围绕基本竖直的转动轴线马达驱动转动地设置在横梁7上。因为横梁7可以在图1和图8所不的最终位置之间在输送方向4上和与输送方向相反的方向上移动，所以与清洗刷11在横向10上的可移动性相结合，可以走过在图2中所示的运动轨迹18。运动轨迹18由两个等腰三角形19、19’组成，这两个等腰三角形的顶点20、20’相互重叠并且其底边21和21’相互平行且平行于输送方向4。在如图2和图4至45所示的本发明实施例中，清洗刷11从在图2或4所示的初始位置首先在三角形19、19’的第一边长22和22’上运动到在图2中位于下面的三角形19’的右下角，然后与输送方向4相反地运动到下三角形19’的左下角，接着沿着第二边长23’和23运动到在图2中位于上面的三角形19的右上角，并接着从这个角返回到在图2中的左上角、即初始位置并因此也是最终位置。由此得到封闭的运动轨迹18，该运动轨迹仅沿在图2中通过箭头所示的运动方向25被走过。尤其是清洗刷11在完整走过封闭的运动轨迹18 —圈时仅经过运动轨迹18的每个段一次。图3所示的可选的运动轨迹26具有双环形的形状，S卩“8”字形。这个运动轨迹也仅沿运动方向27被走过，如同借助图3中的箭头所示的那样。该可选的运动轨迹26需要更高的控制技术费用，因为对于汽车2、3在输送方向上的给定的连续输送速度，在走过可选运动轨迹26期间,横梁7必需在输送方向上和与输送方向相反的方向上以不同的速度移动并且清洗刷11必需在横向10上以不同的速度移动。但是在此有利的是，清洗刷11能非常均匀地经过运动轨迹，由此使清洗流水线I的相关部件、尤其是纵梁5、6、横梁7、支承溜板8、9和清洗刷11的保持件的机械负荷与在图2中所示的运动轨迹18相比再一次减小。在图2中所示的运动轨迹的优点是，清洗刷11在运动方向25上的进给可以直线地实现，即，清洗刷11在横向10上和横梁7在输送方向4和与输送方向相反的方向上可以分别以恒定的速度移动。此外这些速度可以简单地适配于汽车2、3的输送速度并且可以与汽车2、3的运动同步。与在上述的DE 295 09 750 Ul中所述的运动轨迹——其中处理装置在两个最终位置之间L形地往复移动，即，具有相同的往复行程——不同，在本发明中运动方向25或27仅在一个方向上沿着运动轨迹18或26行进。而对于所述已知汽车清洗设备，运动方向在L形的运动轨迹中反转。下面借助4至45解释两个汽车2和3的全部清洗过程。在此在图4至27中示出利用第一清洗刷11的清洗过程和清洗刷11相应的运动轨迹18。在图10至32中示出利用第二清洗刷12的清洗过程，但是没有示出相应的运动轨迹，因为第二清洗刷12的运动轨迹在时间和空间上错位地对应于第一清洗刷的运动轨迹18。在图16至41中示出利用第三清洗刷13的清洗过程连同相应的运动轨迹18。在图21至44中示出利用第四清洗刷14的清洗过程，但是没有示出相应的运动轨迹，因为第四清洗刷14的运动轨迹在时间和空间上错位地对应于第三清洗刷13的运动轨迹18。在图4中要清洗的第一汽车2通过输送装置沿输送方向4输送到清洗流水线I中。从在图4中所示的清洗刷11的初始位置开始，为了清洗第一汽车的前部，清洗刷首先在图5至8中沿输送方向4斜向前运动，如在附图右侧示出的清洗刷11的运动所示的。在清洗第一汽车2的前部以后,第一清洗刷11在清洁第一汽车2的在输送方向4上位于右边的侧面的条件下，从在图8中所示的位置移动到在图9中所示的位置并且停留在那里，直到第一汽车2的右侧面由于通过输送装置在第一清洗刷11旁边走过而完全被清洗，并且直到按照图16开始第二汽车的清洗过程。在此第一清洗刷11总是顺时针转动，如通过附图中的箭头表示的那样。与此不同，在输送方向4上设置在第一清洗刷11后面的第二清洗刷12总是逆时针转动。如同尤其由图10至21所示的那样，第二清洗刷12的运动轨迹和其行进对应于第一清洗刷11的运动轨迹和其行进，因为第二清洗刷12与第一清洗刷清洁汽车2和3的相同的表面，但是第二清洗刷12的转动方向相反。通过相反的转动方向，尤其可以从相反方向清洗待清洁汽车的前凸部和后凸部，由此能够改善清洗效果。例如第一清洗刷11由于顺时针的转动方向只能从前侧清洗第二汽车3的在图21中在输送方向4上位于左侧的外反光镜，而外反光镜的通常向后弯折的后侧面不能被顺时针旋转的清洗刷完全接触并清洗。为此使用在图26中逆时针旋转的第二清洗刷12。相应地反过来适用于第一汽车2的在输送方向4上位于右侧的外反光镜，该右侧的外反光镜在图9中也通过顺时针旋转的第一清洗刷11充分地清洁其后侧面。在利用第一清洗刷11清洁第一汽车2以后，这个第一清洗刷从图16起再次从清洗流水线I的在输送方向4上位于右边的侧面开始，在清洁第二汽车3的前部的条件下，移动到在输送方向4上位于左边的汽车侧面上，即向着纵梁5移动，如在图16至20中可看到的那样。接着在图21至27中通过第一清洗刷11清洗第二汽车3的左汽车侧面，由此在图27中第一清洗刷11再次位于其在图1、2和4的静止位置。相应地在时间和空间上错位地通过第二清洗刷12也以相反的转动方向在图22至25中再一次清洁第二汽车3的前部和在图26至32中再一次清洁左汽车侧面。第二清洗刷12在图32中也重新位于其在图9中所示的静止位置。为了清洁汽车2和3的尾部和仍未被第一和第二清洗刷11和12清洁的汽车侧面，使用清洗刷13和14。对应于清洗刷副11、12，清洗刷13和14以相同的方式在相应的运动轨迹18上移动并且分别在相反的转动方向上转动。因此第三清洗刷13在逆时针方向上转动，而第四清洗刷14顺时针转动。原则上第三和第四清洗刷13、14的转动方向可以彼此交换，如同第一和第二清洗刷11、12那样。重要的是，分别清洁同一汽车侧面的清洗刷相反地转动。第一汽车2的左汽车侧面通过第三清洗刷13的清洗过程以图16所示的位置开始，第三清洗刷直到在图25中所示的位置为止无需运动，因为第一汽车2通过未示出的输送装置在清洗刷13旁边驶过。然后第一汽车2的尾部通过第三清洗刷13从如图25所示的位置在如图26至28所示的位置上在示出在这些附图最右侧的运动轨迹18上的移动来实施清洁。以相同的方式，第四清洗刷14以与第三清洗刷13相反的转动方向清洁第一汽车3的右汽车侧面，以图21开始并且以图30结束。同样，第一汽车2的尾部也以图30开始并且以图34结束地通过第四清洗刷14来清洁，由此使第一汽车2在图35中可从清洗流水线I输送出去并且结束第一汽车2的清洗过程。第二汽车3的还未通过第一组的两个清洗刷11和12清洗的右侧面通过第三清洗刷13以图29开始清洗，其中第三清洗刷13从图29到图30再次移动到其运动轨迹18的左下角位置。接着清洗刷13直到在图36中结束对第二汽车3的右汽车侧面的清洁为止一直保持在这个位置。接着从图37开始并且在图40结束地，第三清洗刷13在图37至39所示的方向上沿着第二汽车3的尾部移动，直到其通过第三清洗刷13的清洁在图14中结束。同样第四清洗刷14从图34开始并且在图40与41之间结束地以第四清洗刷14的相反的转动方向清洁第二汽车3的右汽车侧面。在此第四清洗刷14在图34与35之间在图2下三角形19’的边长21上与输送方向4相反地移动并同时进行清洁。按照图40开始，通过第四清洗刷14在运动轨迹18的通过边长23’和23形成的部分上移动来清洁第二汽车3的尾部，直到第四清洗刷达到在图44中所示的位置。接着第四清洗刷14再在图2运动轨迹18的上三角形19的底边21上返回到在图2中最左上的静止位置。如果与在图4至45中所示的清洗过程不同，只需清洁一辆汽车，则因为清洗流水线I仅很少地被利用，所以清洗刷11至14分别在结束其由上述实施例所述的对第一汽车2的清洗过程以后保留。然后在下一辆要清洗的汽车中分别继续执行各清洗刷11至14的已经开始的运动轨迹18，直到它们再此到达原始的初始位置或静止位置。
权利要求
1.一种汽车清洗设备(1)，具有用于在输送方向(4)上沿着多个处理装置(1Γ-14’)输运要清洗的汽车(2、3)的输送装置，其中，处理装置(11’-14’)中的至少两个为了清洗汽车(2、3)的前部、尾部和侧面而竖直地取向，其特征在于，所述竖直取向的处理装置(11’-14’)设置成能够不仅沿着输送方向(4)而且横向于输送方向(4)相互独立地移动越过要清洗的汽车(2、3)的宽度。
2.根据权利要求1所述的汽车清洗设备(1)，其特征在于，该清洗设备具有四个竖直取向的、能沿着输送方向(4)和横向于输送方向移动越过要清洗的汽车(2、3)的宽度的处理装置(11’ -14’)。
3.根据权利要求1或2所述的汽车清洗设备(1)，其特征在于，所述处理装置(11’ -14’)是能旋转驱动的清洗刷(11-14)，所述清洗刷具有基本竖直延伸的转动轴线，并且全部现有的清洗刷中的一半(11、14)总是沿一个转动方向转动，而清洗刷中的另一半(12、13)总是沿相反的转动方向转动。
4.根据权利要求2或3所述的汽车清洗设备(I)，其特征在于，在输送方向(4)上看去，第一清洗刷(11)和最后一个清洗刷(14)的转动方向与两个位于其间的第二清洗刷(12)和第三清洗刷(13)的转动方向相反。
5.一种用于对前后顺序地在输送方向(4)上被输送穿过根据上述权利要求中任一项所述的汽车清洗设备(I)的汽车(2、3)进行清洗的方法，其特征在于，每个竖直的处理装置(11’ -14’)从上面观察只沿一个运动方向(25、27)走过封闭的运动轨迹(18 ;26)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹(26)是双环形的，其中每个处理装置(11’ -14’)沿顺时针方向走过第一环，并且沿逆时针方向走过第二环。
7.根据权利要求5所述的方法 ，其特征在于，所述运动轨迹(18)的形状是两个以其顶点(20、20’)相互重叠的三角形(19、19’)，这两个三角形具有相互平行且与输送方向(4)平行的底边(21、21’)，其中每个处理装置(11’-14’)沿逆时针方向走过第一三角形(19)并且沿顺时针方向走过第二三角形(19’)。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述三角形(19、19’)是关于其相互接触的顶点(20、20’)的等腰三角形、尤其是等边三角形。
9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其特征在于，每个竖直的处理装置(11’-14’)在完整走过封闭的运动轨迹(18 ;26)—圈时只经过该运动轨迹(18 ;26)的每个段一次。
10.根据权利要求5至9中任一项所述的方法，其特征在于，第一处理装置(11’) al)为了处理第一汽车(2)的前部不仅在输送方向(4)上而且横向于输送方向运动,然后 a2)为了处理第一汽车(2)的第一侧面而侧向沿着这个第一侧面与输送方向(4)相反地运动到其尾部，然后 a3)为了处理第二汽车(3)的前部不仅在输送方向(4)上而且横向于输送方向运动,然后 a4)为了处理与第一汽车(2)第一侧面和第二汽车(3)第一侧面相对置的第二汽车(30)第二侧面而侧向沿着这个第二侧面与输送方向 (4)相反地运动到其尾部。
11.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,尤其在输送方向(4)上位于第一处理装置(11’)后面的另一处理装置(13’) bl)为了处理与第一汽车(2)第一侧面相对置的第一汽车(2)第二侧面而侧向沿着这个第二侧面与输送方向(4)相反地运动到其尾部，然后， b2 )为了处理第一汽车(2 )的尾部不仅在输送方向(4 )上而且横向于输送方向运动，然后 b3)为了处理与第二汽车(3)第二侧面相对置的第二汽车(3)第一侧面而侧向沿着这个第一侧面与输送方向(4)相反地运动到其尾部，然后 b4)为了处理第二汽车(3)的尾部不仅在输送方向(4)上而且横相于输送方向运动。
12.根据权利要求10或11所述的方法,其特征在于,尤其在输送方向(4)上位于第一处理装置(11’)后面 的又一处理装置(12’) cl)为了处理第一汽车(2)的前部不仅在输送方向(4)上而且横向于输送方向运动,然后 c2)为了处理第一汽车(2)的第一侧面而侧向沿着这个第一侧面与输送方向(4)相反地运动到其尾部，然后 c3)为了处理第二汽车(3)的前部不仅在输送方向(4)上而且横向于输送方向运动,然后 c4)为了处理第二汽车(3)的第二侧面而侧向沿着这个第二侧面与输送方向(4)相反地运动到其尾部。
13.根据权利要求10、11或12所述的方法,其特征在于,尤其在输送方向(4)上位于第一处理装置(11’)后面的一另外的处理装置(14’) dl)为了处理与第一汽车(2)第一侧面相对置的第一汽车(2)第二侧面而侧向沿着这个第二侧面与输送方向(4)相反地运动到其尾部，然后 d2)为了处理第一汽车(2)的尾部不仅在输送方向(4)上而且横向于输送方向运动,然后 d3)为了处理与第二汽车(3)第二侧面相对置的第二汽车(3)第一侧面而侧向沿着这个第一侧面与输送方向(4)相反地运动到其尾部，然后 d4)为了处理第二汽车(3)的尾部不仅在输送方向(4)上而且横向于输送方向运动。
全文摘要
本发明涉及一种汽车清洗设备(1)，其具有用于在输送方向(4)上沿着多个处理装置(11’-14’)输运要清洗的汽车(2、3)的输送装置，其中处理装置(11’-14’)中的至少两个为了清洗汽车(2、3)的前部、尾部和侧面而竖直地取向。本发明还涉及一种用于清洗前后顺序地在输送方向(4)上被输送穿过根据上述权利要求中任一项所述的汽车清洗设备(1)的汽车(2、3)的方法。本发明利用汽车清洗设备和方法实现下述目的减小汽车清洗设备各部件的机械负荷并且能够在清洗设备中实现较均匀且较快速地清洗汽车，在该汽车清洗设备中竖直取向的处理装置(11’-14’)设置成可以不仅沿着而且横向于输送方向(4)相互独立地移动越过要清洗汽车(2、3)的宽度，在该方法中每个竖直的处理装置(11’-14’)从上面观察只沿一个运动方向(25；27)走过封闭的运动轨迹(18；26)。
文档编号B60S3/06GK103097211SQ201180043983
公开日2013年5月8日 申请日期2011年8月10日 优先权日2010年9月13日
发明者G·维默尔 申请人:清洗技术控股有限公司